一种机器人手爪的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种机器人手爪，属于机械装置领域，包括手爪，手爪包括机械爪、滑块、提升件、安装板和拉伸件，所述滑块开设有与机械爪对应的斜槽，所述机械爪穿过斜槽固定在安装板的一端面上，所述安装板上固定安装有拉伸件，所述滑块上固定有提升件，所述拉伸件通过提升件与滑块固定连接。本发明的有益效果：1）由机器人加上手爪来实现转子的装配，避免人工操作带来的不稳定误差，使得电机装配质量的稳定性大幅提升；2）由机器人代替人工，产线的生产效率大幅提升，技术人员的劳动强度降低。
【专利说明】一种机器人手爪
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种机器人手爪，属于自动化机械领域。
【背景技术】
[0002]此手爪结构是应项目需要进行开发设计的。在以往的标准电机装配生产线上，转子的安装定位均是通过人工操作实现的。这样容易造成电机质量的不稳定，生产效率不高，且技术工人的劳动强度较大。由机器人加上手爪来实现转子的装配，装配质量的稳定性大幅提升；产线的生产效率大幅提升；技术人员的劳动强度降低。
【发明内容】
[0003]本发明正是针对现有技术存在的不足，提供一种机器人手爪。
[0004]为解决上述问题，本发明所采取的技术方案如下:
一种机器人手爪，包括手爪，手爪包括机械爪、滑块、提升件、安装板和拉伸件，所述滑块开设有与机械爪对应的斜槽，所述机械爪穿过斜槽固定在安装板的一端面上，所述安装板上固定安装有拉伸件，所述滑块上固定有提升件，所述拉伸件通过提升件与滑块固定连接。
[0005]进一步地，所述滑块的斜槽内两侧装设有柔性压紧件，所述柔性压紧件与机械爪紧密贴合。
[0006]进一步地，所述拉伸件为气缸、液压缸或电动元件，气缸或液压缸的活塞杆与提升件固定连接，所述电动元件为装有丝杆的伺服电机或装有丝杆的步进电机，所述丝杆与提升件固定连接。
[0007]进一步地，所述手爪至少具有三个机械爪，所述机械爪的末端装设有压力传感器，机械爪位于安装板侧装设有位置传感器。
[0008]进一步地，所述拉伸件布置在安装板的上部，其输出杆通过法兰与一提升件连接，所述提升件与滑块通过螺栓连接。
[0009]本发明与现有技术相比较，本发明的实施效果如下:
1)由机器人加上手爪来实现转子的装配，避免人工操作带来的不稳定误差，使得电机装配质量的稳定性大幅提升；
2)由机器人代替人工，产线的生产效率大幅提升，技术人员的劳动强度降低。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本发明所述一种机器人手爪结构示意图；
图2为本发明所述一种机器人手爪结构俯视图；
图3为本发明所述一种机器人手爪中滑块的结构示意图；
图4为本发明所述一种机器人手爪中提升件的结构示意图；
其中，1 一机械爪、2—滑块、3—提升件、4 一安装板、5—拉伸件、20—斜槽、21—柔性压紧件。
【具体实施方式】
[0011]下面将结合具体的实施例来说明本发明的内容。
[0012]一种机器人手爪结构示意图，包括手爪，手爪包括机械爪1、滑块2、提升件3、安装板4和拉伸件5，所述滑块2开设有与机械爪I对应的斜槽20，所述机械爪I穿过斜槽20固定在安装板4的一端面上，所述安装板4上固定安装有拉伸件5，所述滑块2上固定有提升件3，所述拉伸件5通过提升件3与滑块2固定连接。
[0013]进一步地，所述滑块2的斜槽20内两侧装设有柔性压紧件21，所述柔性压紧件21与机械爪I紧密贴合。
[0014]进一步地,所述拉伸件5为气缸、液压缸或电动元件,气缸或液压缸的活塞杆与提升件5固定连接，所述电动元件为装有丝杆的伺服电机或装有丝杆的步进电机，所述丝杆与提升件5固定连接。
[0015]进一步地，所述手爪至少具有三个机械爪I，所述机械爪I的末端装设有压力传感器，机械爪I位于安装板4侧装设有位置传感器。
[0016]进一步地，所述拉伸件5布置在安装板4的上部，其输出杆通过法兰与一提升件3连接，所述提升件3与滑块2通过螺栓连接。
[0017]本发明涉及一种新型机器人手爪，该手爪用于标准电极的转子装配工位，手爪采用自动定心机构设计，能够很好的保证定转子的同心，从而保证电极质量的稳定性。
[0018]本手爪优选采用气动方式，通过气动元器件来实现定心加紧机构的加紧和松开动作。当然，亦可采用电动方式。同时，在手爪的末端增加压力和位置灯传感器，增加手爪在动作过程中的安全性和可靠性。
[0019]如图1所示，该手爪至少具有三个机械爪1，下面以具有四个机械爪I为例说明，四个机械爪的形状尺寸完全相同，所述滑块2可以为圆环形、方形或其他形状，在滑块2中部加工四个对应的斜槽20，在斜槽20的两侧固定有柔性压紧件21，在滑块2上下运动过程中，柔性压紧件21随机械爪的向内/外(缩小/扩大)而运动且压紧机械爪I。
[0020]气缸布置在安装板4的上部，且输出杆通过法兰与一提升件3连接，该提升件3与滑块2通过螺栓连接。
[0021]当该手爪处于工作状态时，在气缸活塞杆的带动下，提升件3随着活塞杆上下运动，当提升件3向上运动时，带动滑块2向上运动，此时，在滑块2及其内部柔性压紧件21的作用下，四个机械爪I同时内缩，机械爪I末端的舌头形成不断缩小的圆，最后卡住转子轴上的环形槽，从而将转子提起，并运送至装配工位的预定位置，当达到预定位置后，电磁阀动作，活塞杆反向运动，滑块2向下动作，机械爪I末端的舌头形成不断扩大的圆，最终舌头从环形槽脱离，机械爪I离开装配工位，完成电机定转子的装配。
[0022]当然，为了增加手爪动作过程中的安全性和可靠性，在手爪的末端增加了压力传感器，在安装板4侧布置了位置传感器。
[0023]以上所述仅为本发明的优选实施例子，并非限制本发明的专利保护范围。凡是利用本
【发明内容】
的等效结构及其变换，均包括在本发明的专利保护范围之内。
【权利要求】
1.一种机器人手爪，包括手爪，其特征在于，所述手爪包括机械爪、滑块、提升件、安装板和拉伸件，所述滑块开设有与机械爪对应的斜槽，所述机械爪穿过斜槽固定在安装板的一端面上，所述安装板上固定安装有拉伸件，所述滑块上固定有提升件，所述拉伸件通过提升件与滑块固定连接。
2.如权利要求1所述一种机器人手爪，其特征在于，所述滑块的斜槽内两侧装设有柔性压紧件，所述柔性压紧件与机械爪紧密贴合。
3.如权利要求1所述一种机器人手爪，其特征在于，所述拉伸件为气缸、液压缸或电动元件，气缸或液压缸的活塞杆与提升件固定连接，所述电动元件为装有丝杆的伺服电机或装有丝杆的步进电机，所述丝杆与提升件固定连接。
4.如权利要求1或2所述一种机器人手爪，其特征在于，所述手爪至少具有三个机械爪，所述机械爪末端装设有压力传感器，安装板侧装设有位置传感器。
5.如权利要求1、2或3所述一种机器人手爪，其特征在于，所述拉伸件布置在安装板的上部，其输出杆通过法兰与一提升件连接，所述提升件与滑块通过螺栓连接。
【文档编号】B25J15/10GK104385292SQ201410689752
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2014年11月26日 优先权日:2014年11月26日
【发明者】王世佩 申请人:深圳控石智能系统有限公司