一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节（1）、下十字关节（9）和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板（2）、第一空心光轴（3）、第二空心光轴（5）、第三空心光轴（8）、直线轴承（6）、中间连接板（4）和下连接板（7），所述的第一空心光轴（3）和第二空心光轴（5）平行固定在连接顶板（2）和下连接板（7）中间，所述的第三空心光轴（8）的一端固定在中间连接板（4）的中心位置，另一端固定下十字关节（9）。由于采用空心光轴和直线轴承，整体伸缩量较大，并且直线轴承为滚动摩擦，阻力大大降低。
【专利说明】 一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴
【技术领域】
[0001]本发明属于并联机器人【技术领域】，具体涉及一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴。
【背景技术】
[0002]工业中，进行二次包装和物料分拣时常采用工业分拣机器人，在学术上也称为DELTA并联机器人。并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，已经成了工业领域的重要助手。
[0003]旋转轴是旋转对称动作据以进行的几何直线，旋转动作作用于图像时，图像中任一点与旋转轴(线)间的垂直距离要求始终保持恒定。并联机器人中的伸缩双回转轴用于连接驱动手臂，控制驱动手臂的活动范围。随着工业生产的需求，伸缩杆在使用过程中根据自身的需要实现伸缩。
[0004]现有技术中存在如下缺点:机器人下底盘活动范围较大，中间旋转轴既要实现回转又要有较大的伸缩空间，目前主要采用花键和六棱柱，一方面伸缩量较小，另一方面滑动摩擦阻力较大。因此，针对伸缩杆在整体伸缩状态时受到空间的限制，对并联机器人的伸缩回转轴进行改进具有重要的现实意义。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，提高整体伸缩量，降低伸缩阻力。
[0006]为了实现上述目的，本发明采取的技术解决方案为:
[0007]一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节(I)、下十字关节(9)和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板(2)、第一空心光轴(3)、第二空心光轴(5)、第三空心光轴(8)、直线轴承(6)、中间连接板
(4)和下连接板(7)，所述的第一空心光轴(3)和第二空心光轴(5)平行固定在连接顶板(2)和下连接板(7)中间，所述的第三空心光轴(8)的一端固定在中间连接板(4)的中心位置，另一端固定下十字关节(9)。
[0008]所述的第一空心光轴(3)、第二空心光轴(5)和第三空心光轴(8)的直径相同。
[0009]所述的上十字万向节(I)和下十字关节(9)的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。
[0010]所述的中间连接板(4)上对称设置了两个直线轴承(6)。
[0011]所述的下连接板(7)的中心位置设置了一个直线轴承(6)。
[0012]所述的第一空心光轴(3)、第二空心光轴(5)和第三空心光轴(8)两两之间的距离相同，呈平行排布。
[0013]所述的上十字万向节(I)和下十字关节(9)分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。[0014]所述的第三空心光轴(8)由顶部连接的电机带动旋转。
[0015]本发明的有益效果为:
[0016]1、由于采用空心光轴和直线轴承，整体伸缩量较大,并且直线轴承为滚动摩擦,阻力大大降低。
[0017]2、本发明结构简单合理，装配以及拆卸便捷。
[0018]3、三个空心光轴并列排布，在轴向实现了较大的伸缩速度，具有操作简便及快速伸缩定位的效果。
[0019]4、三处直线轴承的设置能够保证杆伸缩的稳定性，使其伸缩自如，操控方便。
【专利附图】
【附图说明】
[0020]附图1为本发明的第一立体结构示意图。
[0021]附图2为本发明的第二立体结构示意图。
[0022]附图3为本发明中的中间连接板的立体结构示意图。
[0023]附图4为本发明中的下连接板的立体结构示意图。
[0024]其中，1、上十字万向节；2、连接顶板；3、第一空心光轴；4、中间连接板；5、第二空心光轴；6、直线轴承；7、下连接板；8、第三空心光轴；9、下十字关节。
【具体实施方式】
[0025]下面结合图1对本发明作更进一步的说明。
[0026]一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节1、下十字关节9和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板2、第一空心光轴3、第二空心光轴5、第三空心光轴8、直线轴承6、中间连接板4和下连接板7，所述的第一空心光轴3和第二空心光轴5平行固定在连接顶板2和下连接板7中间，所述的第三空心光轴8的一端固定在中间连接板4的中心位置，另一端固定下十字关节9。
[0027]所述的第一空心光轴3、第二空心光轴5和第三空心光轴8的直径相同。
[0028]所述的上十字万向节I和下十字关节9的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。
[0029]所述的中间连接板4上对称设置了两个直线轴承6。
[0030]所述的下连接板7的中心位置设置了一个直线轴承6。
[0031]所述的第一空心光轴3、第二空心光轴5和第三空心光轴8两两之间的距离相同，呈平行排布。
[0032]所述的上十字万向节I和下十字关节9分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。
[0033]所述的第三空心光轴8由顶部连接的电机带动旋转。
[0034]本使用新型的具体实施过程为:
[0035]大伸缩双十字关节回转轴通过上十字万向节I和下十字关节9别连接电机和下底盘，下底盘是由三个臂驱动的，可以在三维空间移动，由于底盘是一直在移动的，电机和底盘的相对位置不断变化，所以本发明中的伸缩回转轴长度随着底盘位置的变化而变化。
[0036]以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【权利要求】
1.一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，主要由三部分组成，包括上十字万向节(1)、下十字关节(9)和中间的伸缩杆组件，其特征在于，所述的伸缩杆组件包括连接顶板(2)、第一空心光轴(3)、第二空心光轴(5)、第三空心光轴(8)、直线轴承(6)、中间连接板(4)和下连接板(7)，所述的第一空心光轴(3)和第二空心光轴(5)平行固定在连接顶板(2)和下连接板(7)中间，所述的第三空心光轴(8)的一端固定在中间连接板(4)的中心位置，另一端固定下十字关节(9)。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第一空心光轴(3)、第二空心光轴(5)和第三空心光轴(8)的直径相同。
3.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的上十字万向节(I)和下十字关节(9)的形状相同，即由两个空心圆柱体和空心正方体的中心框组合而成。
4.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的中间连接板(4 )上对称设置了两个直线轴承(6 )。
5.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的下连接板(7)的中心位置设置了一个直线轴承(6)。
6.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第一空心光轴(3)、第二空心光轴(5)和第三空心光轴(8)两两之间的距离相同，呈平行排布。
7.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的上十字万向节(I)和下十字关节(9)分别连接电机和带有臂驱动的下底盘。
8.根据权利要求1所述的一种并联机器人大伸缩双十字关节回转轴，其特征在于，所述的第三空心光轴(8)由顶部连接的电机带动旋转。
【文档编号】B25J9/08GK203804975SQ201420066635
【公开日】2014年9月3日 申请日期:2014年2月14日 优先权日:2014年2月14日
【发明者】杜繁荣, 王志强, 董伟平, 刘超 申请人:青岛汇智机器人有限公司