带自冷却的热锻取件机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。带自冷却的热锻取件机械手，包括手臂和手爪；所述手爪固连于所述手臂的一端；所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；所述手爪，包括滑块模组和手指；所述手指固连于所述滑块；所述滑块模组包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块。导轨式机械手适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长。
【专利说明】带自冷却的热锻取件机械手
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。
【背景技术】
[0002] 机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或 操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有 害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部 门。
[0003] 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件 (或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形 式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运 动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立 运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完 成特定动作。
[0004] 然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。
[0005] 现有的机械手指的寿命不长。 实用新型内容
[0006] 本实用新型的目的在于提供了一种导轨式机械手，本实用新型适用于机械制造过 程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长。
[0007] -种带自冷却的热锻取件机械手，包括手臂和手爪；所述手爪固连于所述手臂的 一端；
[0008] 所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的 一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝 杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现 固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑 块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连 有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝 杠和所述长导轨相互平行；
[0009] 所述手爪，包括滑块模组和手指；
[0010] 所述手指固连于所述滑块；
[0011] 所述滑块模组包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体内部设置有缸 体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进 出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出 气口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管； 所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述 导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑 块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为 2个，分别是：第一缸体和第二缸体；
[0012] 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入 口和所述出口。
[0013] 更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二 缸体中。
[0014] 更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0015] 本实用新型的提供了一种带自冷却的热锻取件机械手，和传统技术相比本实用新 型具有的有益效果如下：
[0016] 首先描述所述手臂的积极效果：
[0017] 所述固定板固连于设备上，实现对本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的安装 固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移 动。由于所述固定板固连于设备上，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所 述固定板上，所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性，所 述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动，从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
[0018] 所述手爪固连于所述手臂的一端，在所述手臂的伸出或者缩回的带动下，配合所 述手爪的开合，实现抓取物料的功能。
[0019] 接着描述所述手爪的积极效果：
[0020] 所述手指的工作过程中，夹持高温工件，会使所述手指的温度提高。在热锻生产线 上，工件温度达到1KKTC。向所述入口处通入液体，液体经过所述通道后由所述出口流出， 所述手指所积累的热量被流动的液体所带走，可以大大降低所述手指的温度，使所述手指 保持在常温的工作状态下。
[0021] 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入 口和所述出口。
[0022] 向第一进出气口通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞向左向运动；同时，高 压气体通过所述第一气管，流至所述第三进出气口，推动所述第二活塞向右向运动。所述活 塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如：所述第一活塞和所 述第一滑块向左向运动；所述第二活塞和所述第二滑块向右向运动。在所述滑块上设置手 指，可以实现手指的夹持动作。
[0023] 同样的原理，向第二进出气口通入高压气体，可以推动所述第一活塞和所述第一 滑块向右向运动；所述第二活塞和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块上设置手指，可以 实现手指的张开动作。
[0024] 在所述滑块和所述导轨之间设置有滚动体，使所述滑块和所述导轨之间为滚动摩 擦，摩擦阻力小，运行平稳、无噪音、寿命长。所述滑块在所述导轨的导向下，所述滑块的滑 动运行保证高度的直线性。进而使得手指的夹持或者张开，都保证高度的运行精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0025] 图1是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的结构示意图；
[0026] 图2是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的结构示意图；
[0027] 图3是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的手爪的结构示意图；
[0028] 图4是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的滑块模组的结构示意图；
[0029] 图5是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的滑块模组在结构示意图；
[0030] 图6是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的滑块模组的结构示意图；
[0031] 图7是图5所示的本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的滑块模组在的A处截 面处的结构示意图；
[0032] 图8是图6所示的本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的滑块模组在的B处截 面处的结构示意图；
[0033] 图9、图10是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的手指的结构示意图。
[0034] 111手指体，112导轨，113滑块，121第一进出气口，122第二进出气口，123第一气 管，124第二气管，125第一活塞，126第二活塞，127第一缸体，128第三进出气口，129第四 进出气口，1134第一滑块，1133第一滑块，130柱塞销，131柱塞孔。
【具体实施方式】
[0035] 下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细说明，但不构成对本实用新型的任 何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种导轨式 机械手，用于实现物料的抓取和转移。
[0036] 图1、图2是本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的结构示意图，图3是本实用 新型带自冷却的热锻取件机械手的手爪的结构示意图，图4、图5、图6是本实用新型带自冷 却的热锻取件机械手的滑块模组的结构示意图，图7是图5所示的本实用新型带自冷却的 热锻取件机械手的滑块模组在的A处截面处的结构示意图，图8是图6所示的本实用新型 带自冷却的热锻取件机械手的滑块模组在的B处截面处的结构示意图。
[0037] -种带自冷却的热锻取件机械手，包括手臂和手爪120;所述手爪固连于所述手 臂的一端；
[0038] 所述手臂包括底板210、丝杠211、长导轨219、方形滑块220、螺母213、伺服电机 218、联轴器217 ;所述丝杠211的一端活动连接有丝杠固定座216、另外一端活动连接有丝 杠支撑座215,所述丝杠固定座216和所述丝杠支撑座215固定连接于所述底板210上；所 述伺服电机218的伸出轴和所述丝杠211通过所述联轴器217实现固定连接；所述底板210 的另外一面上，固定连接有所述长导轨219,所述长导轨219上活动连接方形滑块220,所述 方形滑块220下方固连有固定板221 ;所述丝杠211上活动连接所述螺母213,所述螺母213 的外部固连有螺母连接板212,所述螺母连接板212的两侧固连有立板214,所述立板214 固连于所述固定板221上；所述丝杠21和所述长导轨219相互平行；
[0039] 所述手爪120,包括滑块模组和手指114;
[0040]所述手指114固连于所述滑块；
[0041]所述滑块模组包括：手指体111、导轨112、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体111内 部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设 置有第一进出气口 121、第二进出气口 122、第三进出气口 128、第四进出气口 129,所述第一 进出气口 121与所述第三进出气口 128之间连通有第一气管123,所述第三进出气口 128与 所述第四进出气口 129之间连通有第二气管124 ;所述柱塞销130固连于所述活塞上，所述 导轨112和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨112上，所述滑块上设置有所 述柱塞销匹配的柱塞孔131 ;所述滑块的数量是2个，包括第一滑块1133和第二滑块1134 ; 所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸体的数量为2个，分 别是：第一缸体127和第二缸体。所述手指内部设置有通道1160,所述手指114上设置有 入口 1159和出口 1167,所述通道连通所述入口 1159和所述出口 1167 ;所述手指内部设置 有通道1160,所述手指114上设置有入口 1159和出口 1167,所述通道连通所述入口和所述 出口。
[0042] 更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二 缸体中。
[0043] 更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。
[0044] 以下结合图1至10,进一步描述本实用新型的工作原理和工作过程：
[0045] 所述固定板固连于设备上，实现对本实用新型带自冷却的热锻取件机械手的安装 固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移 动。由于所述固定板固连于设备上，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所 述固定板上，所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性，所 述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动，从而实现所述手臂的伸出或者缩回。
[0046] 所述手爪固连于所述手臂的一端，在所述手臂的伸出或者缩回的带动下，配合所 述手爪的开合，实现抓取物料的功能。
[0047] 向第一进出气口 121通入高压气体，高压气体推动所述第一活塞125向左向运动； 同时，高压气体通过所述第一气管123,流至所述第三进出气口 128,推动所述第二活塞126 向右向运动。所述活塞在运动的同时，带动所述柱塞销、所述滑块做相同方向的运动。例如： 所述第一活塞125和所述第一滑块1134向左向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向 右向运动。在所述滑块上设置所述手指114,可以实现所述手指114的夹持动作。
[0048] 同样的原理，向第二进出气口 122通入高压气体，可以推动所述第一活塞125和所 述第一滑块1134向右向运动；所述第二活塞126和所述第二滑块向左向运动。在所述滑块 上设置所述手指114,可以实现所述手指114的张开动作。
[〇〇49] 最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新 型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例 所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1. 一种带自冷却的热锻取件机械手，其特征在于组成如下：包括手臂和手爪；所述手 爪固连于所述手臂的一端； 所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端 活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支 撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定 连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块， 所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有 螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠 和所述长导轨相互平行； 所述手爪，包括滑块模组和手指； 所述手指固连于所述滑块； 所述滑块模组包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体内部设置有缸体， 所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出 气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气 口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所 述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导 轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块 和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2 个，分别是：第一缸体和第二缸体； 所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和 所述出口。
【文档编号】B25J5/02GK203862948SQ201420318337
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2014年6月10日 优先权日:2014年6月10日
【发明者】马金玉 申请人:温州职业技术学院