1.一种多功能平面机械臂系统，至少包括基座，通过转动副连接的第一、第二、第三和第四关节，以及用于支撑各关节的第一、第二、第三和第四机械臂，第一关节与基座通过转动副连接，各关节采用电动机或制动器，其特征在于：所述第一、第三和第四关节均采用内置编码器的伺服电机，第二关节采用制动器，第一、第二和第三关节上均安装有外设的编码器；所述第一机械臂为沿水平面设置的配重板，第一机械臂的宽度为制动器直径的0.8～1.1倍、厚度为制动器高度的0.9～1.2倍，第二、第三和第四机械臂均为沿竖直面设置的配重板，配重板上设有配重块；还包括线架，线架安装于基座上，所述线架包括线管和固定组件，线管通过固定组件安装于基座上，上述伺服电机、制动器和编码器的导线汇集于线管中。
2.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：基座(19)上设有基座盘(17)，基座盘(17)上设有直径不大于基座盘直径的第一过渡盘(16)，基座(19)、基座盘(17)和第一过渡盘(16)通过螺钉顺序固连；第一机械臂位于第一过渡盘(16)的上方，第一机械臂靠近基座(19)的端部的下表面上设有与基座盘(17)相配合的弧形凹面，弧形凹面的高度不大于第一机械臂厚度的1/10。
3.根据权利要求2所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第一关节(52)包括从上至下顺序安装的第一编码器(1)、第一联轴盘(38)、第一联轴座(39)、第一减速机(41)、第一减速机机座(42)和第一伺服电机(43)；第一伺服电机(43)与第一减速机机座(42)通过螺钉固连；第一减速机机座(42)与第一减速机(41)通过螺钉固连；第一减速机(41)与基座盘(17)通过螺钉固连并且二者之间安装有垫圈(40)；第一联轴座(39)与第一减速机的输出轴键联接；第一联轴盘(38)与第一编码器(1)通过第一联轴器(21)同轴联接；第一联轴盘(38)与第一联轴座(39)通过螺钉固连；第一编码器(1)通过第一编码器支架(15)与基座(19)固连，第一机械臂(2)与联轴座(39)通过螺钉固连。
4.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第二关节(53)包括从上至下顺序安装的第二编码器(3)、第二联轴盘(44)、第二连接座(4)、第二过渡盘A(24)、第二过渡盘B(47)和电磁制动器(25)，电磁制动器(25)置于第一机械臂(2)下方并通过螺钉与其固连；第二过渡盘B(47)与电磁制动器(25)固连；第二过渡盘A(24)置于第一机械臂(2)上方并通过螺钉与其固连；第二过渡盘A(24)与第二过渡盘B(47)之间安装有垫圈(46)；电磁制动器(25)与轴(45)通过紧固盘(26)固连，轴(45)与第二连接座(4)固连；第二连接座(4)与第二联轴盘(44)通过螺钉固连；第二联轴盘(44)与第二编码器(3)通过第二联轴器(23)同轴联接；第二编码器(3)通过第二编码器支架(22)与第一机械臂(2)固连；第二机械臂(5)与第二连接座(4)通过2个以上螺钉固连。
5.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第三关节(54)包括从上至下顺序安装的第三编码器(7)、第三联轴盘(48)、第三连接座(8)、第三减速机(50)、第三减速机机座(32)、第三轴套(28)、第三过渡块(49)和第三伺服电机(33)，第三伺服电机(33)与第三减速机机座(32)通过螺钉固定连接；第三减速机机座(32)与第三减速机(50)通过螺钉固定连接，第三减速机(50)与第三轴套(28)通过螺钉固连；第三减速机的转轴与第三连接座(8)键联接；第三过渡块(49)嵌于第三连接座(8)中并与其固定连接；第三连轴盘(48)与第三连接座(8)通过螺钉固连；第三联轴盘(48)与第三编码器(7)通过第三联轴器(27)同轴联接；第三编码器(7)通过第三编码器支架(6)与第三轴套(28)固连；第三机械臂(9)与第三连接座(8)通过2个以上螺钉固连。
6.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第四关节(55)包括从上至下顺序安装的第四连接座(10)、第四减速机(51)、第四减速机机座(30)、第四轴套(29)和第四伺服电机(31)，第四伺服电机(31)与第四减速机机座(30)通过螺钉固定连接；第四减速机机座(30)与第四减速机(51)通过螺钉固定连接，第四减速机(51)与第四轴套(29)通过螺钉固连；第四减速机的转轴与第四连接座(10)过盈配合；第四机械臂(11)与第四连接座(10)通过2个以上螺钉固连。
7.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第一、第三和第四关节均采用内置编码器的交流伺服电机。
8.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第二机械臂(5)与第三机械臂(9)上均开设有1个以上减重孔，配重块的截面形状与减重孔的形状相匹配。
9.根据权利要求8所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述第二机械臂(5)与第三机械臂(9)的两端以及第四机械臂(11)的固定端上均设有带螺纹孔的安装板，安装板与机械臂固连为一体或焊接固定，安装板与机械臂之间设有三角肋板。
10.根据权利要求1所述的多功能平面机械臂系统，其特征在于：所述线管为水平放置的弹簧，所述固定组件包括支管、支杆和两个固定件，所述支杆呈倒置的L型，弹簧一端悬空、另一端与支杆的横臂固连，两个固定件从上至下焊接于支管外表面，支杆竖臂的下端固定于两个固定件中，上述伺服电机、制动器和编码器的导线汇集于弹簧和支管中。