技术总结
本发明涉及一种多功能平面机械臂系统，主要包括机械臂、电机、编码器、减速机和电磁制动器；机械臂之间以及第一机械臂与基座之间均以转动副的形式链接；系统工作在水平面内；第一关节及第二关节为固定关节，第三关节及第四关节为可拆卸关节；第一关节及第三关节安装电机、编码器与减速器；第二关节安装编码器与电磁制动器；第四关节安装电机与减速器；通过选择电磁制动器是否开启，以及可拆卸关节与相应的机械臂是否安装，本发明可演变为多种类型的平面全驱动与欠驱动机械臂系统；通过替换不同长度与质量的机械臂，可改变机械臂的参数；通过编写人机交互界面，可完成对控制器参数的设置以及控制算法的实现，并实时监测各关节的运动状态。
技术研发人员：赖旭芝;王亚午;张盼;吴敏
受保护的技术使用者：中国地质大学（武汉）
文档号码：201610554492
技术研发日：2016.07.14
技术公布日：2016.11.16