具备经由网络连接的多个控制装置的机器人系统的制作方法

本发明涉及一种具备经由网络连接的多个控制装置的机器人系统。

背景技术：

在具备多个机器人控制装置的现有机器人系统中，针对每个机器人控制装置使用一个示教操作盘。因此，当一个操作员对多个机器人进行示教时，需要根据示教对象的机器人而倒手到要操作的示教操作盘，作业效率低。另外，尽管一个操作员能够同时操作的示教操作盘是一个，也需要数量与机器人的数量相同的示教操作盘，所以会成为成本增大的要因。

国际公开第2006/096695号公报中公开一种一个示教装置能够经由网络有选择地与一个或两个以上的机器人控制装置连接的机器人系统。但是，根据该关联技术，操作员需要在选择示教对象的机器人控制装置并登录后进行示教，所以工作效率低。

技术实现要素：

因此，谋求一种能够通过一个示教操作盘容易地进行针对多个机器人的示教的机器人系统。

根据本发明，提供一种机器人系统，具备：至少2个机器人控制装置，其分别控制至少2个机器人；网络，其将上述至少2个机器人控制装置相互连接；示教操作盘，其构成为，能够与上述网络连接，示教上述至少2个机器人的动作；以及通信部，其有选择地决定上述网络的通信目的地，使得从上述至少2个机器人控制装置选择出的任意一个机器人控制装置以及上述示教操作盘能够相互通信，上述至少2个机器人控制装置具备：阶段判定部，其自动判定分别对应的机器人是处于自动运行的自动运行阶段、或者处于通过上述示教操作盘示教的示教阶段、或者处于执行维护工序的维护阶段；以及通知部，其在通过上述阶段判定部判定为分别对应的机器人的状态已被切换为上述示教阶段或上述维护阶段时，向上述示教盘通知连接请求，上述通信部构成为，响应上述连接请求切换上述通信目的地，使得发送了该连接请求的上述机器人控制装置与上述示教操作盘能够相互通信。

在优选的实施方式中，上述机器人系统还具备：切换装置，其被分别设置在上述至少2个机器人控制装置上，对用于使所对应的机器人自动运行的自动运行模式、用于使用上述示教操作盘对所对应的机器人进行示教的示教模式进行切换，在选择了上述示教模式时上述阶段判定部判定机器人处于示教阶段。

在优选的实施方式中，上述至少2个机器人控制装置还具备：显示部，其在该机器人控制装置或所对应的上述机器人中发生了异常时，在上述示教操作盘显示上述异常的内容，上述阶段判定部判定发生了上述异常的机器人或通过发生了上述异常的机器人控制装置进行控制的机器人处于维护阶段。

在优选的实施方式中，上述至少2个机器人控制装置还具备：连接判定部，其判定是否已与上述网络连接，当上述机器人控制装置与上述网络从非连接状态切换为连接状态时，上述阶段判定部判定与该机器人控制装置对应的机器人处于维护阶段。

附图说明

通过参照附图所示的本发明的例示实施方式的详细说明，能够更加明确这些以及其他发明的目的、特征以及优点。

图1是表示一个实施方式的机器人系统的结构的图。

图2是机器人系统的功能框图。

图3是表示通过一个实施方式的机器人系统执行的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。图1表示一个实施方式的机器人系统的结构例。机器人系统10具备第一机器人21、第二机器人22、第三机器人23、控制第一机器人21的第一机器人控制装置31、控制第二机器人22的第二机器人控制装置32、控制第三机器人23的第三机器人控制装置33、示教操作盘21。

第一机器人21、第二机器人22以及第三机器人23是分别具有公知结构的机器人，可以是相同类型的机器人，或者也可以是不同类型的机器人。

机器人控制装置31、32以及33中分别设置或连接有切换装置41、42以及43。切换装置41、42以及43用于切换分别对应的机器人21、22以及23的动作模式。具体地说，机器人21、22以及23能够分别通过切换装置41、42以及43在自动运行模式和示教模式之间交互地进行切换。

切换装置41、42以及43例如具有开关的方式，通过操作员进行手动操作。当选择了自动运行模式时，机器人21、22以及23按照预先决定的控制程序进行自动运行。当选择了示教模式时，机器人21、22以及23按照示教操作盘12的指令进行动作。

机器人控制装置31、32以及33是分别具备公知的结构要素，例如CPU、存储器以及接口的数字计算机。

CPU执行为了控制所对应的机器人21、22以及23而需要的运算。存储器具备ROM、易失性存储器以及非易失性存储器。ROM中存储有控制机器人控制装置31、32以及33的动作整体的基本程序。非易失性存储器中存储有控制机器人21、22以及23的控制程序以及各种参数等设定值。易失性存储器用于暂时存储CPU的运算结果、各种输入信息等。

接口用于连接机器人控制装置31、32以及33和外部装置。例如，机器人控制装置31、32以及33经由接口接收与切换装置41、42以及43的切换操作对应的信号。

如图1所示，机器人控制装置31、32以及33经由网络50相互连接。网络50例如是以太网(注册商标)或无线LAN等公知网络。

示教操作盘12能够与网络50连接，经由网络50与机器人控制装置31、32以及33连接。示教操作盘12能够与从机器人控制装置31、32以及33选择出的一个机器人控制装置、例如第一机器人控制装置31进行通信。此时，操作员能够针对通过通信目的地的机器人控制装置31进行控制的机器人21进行示教。

即，当处于示教操作盘12能够与一个机器人控制装置、例如第一机器人控制装置31通信的状态时，切断示教操作盘12与其它的机器人控制装置32以及33的通信。后面详细描述示教操作盘12的通信目的地的机器人控制装置的切换。

在本实施方式中，机器人控制装置31、32以及33构成为自动地判定所对应的机器人21、22以及23的动作状况(阶段)。机器人21、22以及23的动作状况被分为自动运行阶段、示教阶段以及维护阶段。

自动运行阶段表示机器人21、22以及23按照预先决定的控制程序自动运行的状态。示教阶段表示通过操作员经由示教操作盘12示教机器人21、22以及23的状态。维护阶段表示进行确认机器人21、22以及23的维护工序、例如机器人21、22以及23的状态的作业或来自警报停止的恢复作业的状态。

图2表示机器人系统10的功能框图。图2中，为了简单只表示第一机器人控制装置31。但是，第一机器人控制装置31的说明也与第二机器人控制装置32以及第三机器人控制装置33相同。以下，为了方便，简单地将第一机器人控制装置31称为“机器人控制装置31”。同样，也会简单地将第一机器人21称为“机器人21”。

如图2所示，机器人控制装置31具备阶段判定部61、通知部62、显示部63以及连接判定部64。另外，示教操作盘12具备通信部14。

阶段判定部61自动判定由机器人控制装置31控制的机器人21是处于自动运行阶段还是处于由示教操作盘12示教的示教阶段，或者是处于执行维护工序的维护阶段。

在一个实施方式中，阶段判定部61可以构成为，当在切换装置41中通过操作员选择了示教模式时，判定机器人21处于示教阶段。

在一个实施方式中，阶段判定部61可以构成为，在机器人21或机器人控制装置31中发生异常时判定机器人21处于维护阶段。

在一个实施方式中，阶段判定部61可以构成为，在机器人控制装置31与网络5从非连接状态切换为连接状态时，判定机器人21处于维护阶段。

通知部62在通过阶段判定部61判定为由机器人控制装置31控制的机器人的状态被切换为示教阶段或维护阶段时，对示教操作盘12通知连接请求。

显示部63在机器人21或机器人控制装置31中发生异常时，在示教操作盘12显示异常的内容。

连接判定部64判定机器人控制装置31是否与网络连接。连接判定部64在机器人控制装置31从非连接状态变更为连接状态时产生信号。阶段判定部61响应来自连接判定部64的信号并判定机器人21处于维护阶段。

通信部14有选择地决定网络50的通信目的地，使得从第一机器人控制装置31、第二机器人控制装置32以及第三机器人控制装置33选择出的任意一个机器人控制装置(例如第一机器人控制装置31)和示教操作盘12能够相互通信。在本实施方式中，通信部14根据来自机器人控制装置31、32或33的连接请求决定示教操作盘12的通信目的地。

参照图3，说明一个实施方式的机器人系统10中所执行的处理。

在步骤S101中，判定是否在切换装置41中选择了示教模式。当选择了示教模式时(当步骤S101的判定结果为肯定时)，进入步骤S102，阶段判定部61判定机器人21处于示教阶段。

当步骤S101的判定结果为否定时，进入步骤S103，判定机器人21或机器人控制装置31中是否发生了异常。

在发生了异常时(当步骤S103的判定结果为肯定时)，进入步骤S104，阶段判定部61判定机器人控制装置31处于维护阶段。

在步骤S102或步骤S104中，当判定为机器人控制装置31处于示教阶段或维护阶段时，进入步骤S106，判定动作状况(阶段)是否发生了变化。即，在步骤S106中，判定阶段的判定结果是否根据之前判定的之前的动作状况(阶段)发生变化。

当判定动作状况没有发生状况时(步骤S106的判定结果是否定时)，结束处理。

另一方面，当步骤S106的判定结果是肯定时，进入步骤S107，通知部62将连接请求发送给示教操作盘12。

另外，当步骤S103的判定结果是否定时，进入步骤S105，阶段判定部61判定机器人控制装置31处于自动运行阶段。在自动运行机器人的自动运行阶段的情况下，不进行使用了示教操作盘12的示教，所以结束处理。

以预定的控制周期重复执行步骤S101～S107的处理。

根据本实施方式，能够通过一个示教操作盘12进行针对多个机器人21、22以及23的示教，所以能够削减系统成本。另外，示教操作盘12自动地与控制示教对象的机器人21、22或23的机器人控制装置31、32或33连接，所以能够提高工作效率。

另外，根据本实施方式，当在机器人21、22或23、或者机器人控制装置31、32或33中发生了异常时，该机器人控制装置31、32或33对示教操作盘12发送连接请求。操作员通过将示教操作盘12与发生了异常的机器人控制装置连接，能够确认异常的内容，所以能够迅速地执行必要的处理。

另外，根据本实施方式，在对机器人控制装置31、32或33接通电源，与网络50连接时，该机器人控制装置31、32或33对示教操作盘12发送连接请求。例如，如果由于停电等原因切断对机器人控制装置31、32或33的电力供给，则切断示教操作盘12与该机器人控制装置31、32或33的网络连接。之后，如果恢复网络连接，则从机器人控制装置31、32或33自动发送连接请求，所以操作员即使不执行特别的操作也能够迅速地重新开始使用了在电力切断前执行的示教操作盘12的作业。

另外，图1所例示的机器人系统10分别具备3个机器人以及机器人控制装置，但是在另外的实施方式中，也可以使用2个组或4个以上的组的机器人以及机器人控制装置。

图1所示的机器人系统10的示教操作盘12直接与网络50连接，但是在另外的实施方式中，示教操作盘12与一个机器人控制装置连接，经由该机器人控制装置与网络50间接地连接。

以上，说明了本发明的各种实施方式，但是如果是本领域技术人员，能够认识到即使通过其他的实施方式也能够实现本发明要达到的作用效果。特别是能够不脱离本发明的范围而删除或置换上述本实施方式的结构要素，或者能够进一步附加公知的单元。另外，本领域技术人员明白在本说明书中通过任意地将明示或暗示公开的多个实施方式的特征进行组合也能够实施本发明。

根据本发明的机器人系统，能够通过一个示教操作盘进行针对各机器人的示教，所以能够削减系统成本。另外，示教操作盘自动地与示教对象的机器人控制装置连接，所以能够提高工作效率。