1.一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：包括主控制器、RS232接口电路、RS485接口电路、CAN接口电路、编码器接口电路、传感器接口电路和电源电路，各接口电路和电源电路均电相连于主控制器，所述主控制器采用STM32F103VBT6控制器，RS232接口电路分为RS232 A接口和RS232 B接口，RS485接口电路分为RS485 A接口和RS485 B接口，所述编码器接口电路有两组，传感器接口有4组。
2.根据权利要求1所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述主控制器包括CPU、电源降噪模块、电源指示模块、时钟模块；
所述电源降噪模块连接于电源端VBAT和VCC上，电容C48－C53为去耦电容，用于消除电源上的噪声；电容E8为储能电容，能降低电源内阻、增加电源的响应速度；
所述电源指示模块连接于VCC端，指示灯LED3为电源指示灯，电阻R10是限制流电阻，用于控制通过指示灯LED3的电流；
时钟模块连接CPU的X2 IN端、X2 OUT端、X1 IN端、X1 OUT端，谐振器CY1、CY2是石英晶体谐振器，谐振频率有极高的稳定性，为CPU提供稳定工作时钟；电容C55－C58是谐振电路的匹配电容，有协助晶体起振与稳定振荡的作用；电阻R61和R62是阻尼电阻，用来预防晶振被过分驱动及降低电路的电磁干扰。
3.根据权利要求1所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述RS232接口电路中，芯片U19是专用的RS232电平转换芯片，实现电平转换，电容C43－C46是电荷泵的储能电容，电容C47为去耦电容。
4.根据权利要求1所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述RS485接口电路中，芯片U4是半双工的RS485电平转换芯片，实现电平转换；电容C11为去耦电容；电阻R9为上拉电阻，用于保证在没有控制时的电平的正确性；电阻R21是RS485总线的终端匹配电阻，用于总线的阻抗匹配；电感T1为共模电感，能有效的抑制总线的共模干扰，提高数据传输的可靠性；二极管D9－D11是6.8V的TVS管，用于保护电路，免静电或感应电的损坏，提高电路可靠性。
5.根据权利要求1所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述CAN接口电路中，电阻R17为工作模式设置电阻，在这里把芯片U9设置为斜率控制模式，用于调整信号的速率，在使用非屏蔽电缆是可调整电路的电磁兼容性能。
6.根据权利要求1所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述编码器接口电路中，芯片U10－U12是高速光耦，最大传输速率可达500Kbps；电容C27－C29为去耦电容；电阻R47-R49为限流电阻，控制流经光耦的电流；二极管D18－D20为高速二极管，用于反向续流及防止光耦反向击穿。
7.根据权利要求1所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述电源电路中，芯片U1、U2为TI的电源管理芯片；电容C1、C2、C7、C8、C25、C26为滤波电容分别为输入电源和电源输出进行滤波，使电源更干净；电容E1－E4及E9为储能电容，响应速度极高，能为电路提供瞬时的电能；电阻R1－R4为EN脚提供电源的分压，实现欠压保护功能；电阻R7、R18和R8、R19为VSEN脚提供输出的分压，实现输出电压的闭环控制；电容C3、C4为软启动电容，能实现电源电路的软启动，减少电路的电流应力和电压应力；电容C21－C24和电阻R5、R6为环路补偿电路，使用电源的控制环路更稳定，提高电源的可靠性及电源的动态性能；电容C5、C6为电荷泵的储能电容，用于芯片内部半桥的供电；电感L1、L2为储能电感，电源电路的能量都通过这2个电感传送；二极管D3、D4为续流二极管，用于电感的续流。
8.根据权利要求7所述的一种售货商用机器人精确定位机械手的主控制板电路，其特征在于：所述电源电路连接RTC电路，RTC电路中，二极管D6和电阻R24组成电池组的充电电路，二极管D6起到电压降的作用，使电池充电时不过压；电容E24起到限流的作用，使电池充电时不过流；开关D7为正常工作时的供电开关，开关D8为电池供电时的供电开关。