1.一种自适应柔性关节外骨骼装置，在仿生构建人体软骨组织结构中应用于承载膝关节以下部位，包括大腿柔性助力机构（1）、与大腿柔性助力机构铰接的小腿连接机构（2）及与小腿连接机构铰接的足部穿戴承力机构，其特征在于，大腿柔性旋转助力机构（1）中，由上拉压碟簧（8）和下拉压碟簧（9）构成拉压碟簧机构，小腿连接杆（13）为T形杆件，上拉压碟簧（8）和下拉压碟簧（9）分置于小腿连接杆T形头的上下两侧并通过膝关节旋转轴连接机构（11）与人体大腿固定；小腿连接机构（2）为一条板，其上端与大腿柔性旋转助力机构（1）铰接，下端通过销（4）联接足部穿戴承力机构，将外骨骼载力传导致地面。
2.根据权利要求1所述的自适应柔性关节外骨骼装置，其特征在于，鞋体连接设置有用于与人体足部连接的粘带扣（5）。