带有机械臂的搬运车的制作方法

本实用新型涉及搬运车，尤其涉及带有机械臂的搬运车。

背景技术：

随着互联网时代的飞速发展，中国的快递行业发展的也越来越快，目前为止，中国在东部地区已经形成了以沿海城市为主导四大区域通过自己的地位优势，带动了其他城市和周边的快递行业的发展。不过这其中出现了不少的问题，比如说，运送货物时间拖延，部分货物损坏，有的甚至丢失等一系列的问题。针对快递运载我们研究出了智能机械臂多功能搬运车，能有效的减轻人工的工作量，大大的提高工作效率。能进行智能分类。此智能机械臂多功能搬运车有各项功能，不局限于车间的搬运，且适应在各项邻域，能在各个邻域发挥重要作用，目前，人口老龄化已经成为世界范围的重大社会问题，其中60岁以上的人口增长速度最快。我国助老、助残机器人的研究目前还处于刚刚起步的阶段。此外，随着生活节奏的加快，人们不断追求更高质量的服务。鉴于此，我们特设计出这款室内物品取送机器人，融合了运动控制、多传感器组合、路径规划等技术，以更好地协助行动不便的老年人或残疾人，包括可以辅助搬运建筑倒塌物，泥泞不堪的马路都可以自由运行，同时也能方便未来的生活。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术搬运车搬运不方便、效率低的缺点，提供带有机械臂的搬运车。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案得以解决：

带有机械臂的搬运车，包括小车，小车上设有机械手，机械手包括旋转装 置、机械臂和机械爪，机械臂一端固定在旋转装置上，机械臂另一端固定在机械爪上，机械臂包括至少一个第一舵机和固定架，第一舵机上设有第一传动轴，固定架一侧与第一传动轴连接，第一舵机上固定有第一连接板，第一连接板固定有第二连接板，第二连接板固定另一个固定架，机械臂顶端第一舵机的第一传动轴的轴线与机械臂其余第一舵机的第一传动轴的轴线相互垂直。本实用新型小车上装有机械手，机械手结构精良但不复杂，方便人们操作，机械手任意角度都可以执行，方便机械手抓取货物，小车配有驱动电机，不用人力推拉，可以通过遥控控制，提高工作效率，能够在环境恶劣的情况下作业。

作为优选，旋转装置包括底座、转台和第二舵机，底座固定在小车上，第二舵机上设有第二传动轴，第二传动轴与转台连接，第二舵机与底座固定连接。旋转装置可以实现360°旋转，方便机械手抓取周边的货物，第二舵机为转台的驱动源，当第二舵机方便人们下达旋转角度指令，旋转的角度精确。

作为优选，机械爪包括固定板，固定板左端固定有第三舵机，第三舵机设有第三传动轴，固定板左端铰接有转动杆，转动杆一端端部设有齿轮，齿轮与第三传动轴啮合，转动杆另一端端部铰接有夹杆，夹杆中部设有连杆，连杆一端与夹杆铰接，连杆另一端与固定板铰接，固定板右端对称设有转动杆、夹杆和连杆。

作为优选，第一连接板包括第一侧板，第一侧板两侧都设有凸块，凸块垂直于第一侧板，第一侧板底部设有第一底板，第一侧板垂直于第一底板，凸块与第一舵机固定连接，固定架另一侧与第一底板铰接。第一连接板用于固定第一舵机，方便第一舵机与其他的第一舵机连接在一起。

作为优选，第二连接板包括第二侧板，第二侧板顶端设有顶板，第二侧板与第一侧板固定连接，顶板与另一块第一连接板中的第一底板固定连接。第二 连接板用于固定第一连接板和固定架，从而将第一舵机串联起来形成机械臂。

作为优选，小车还包括驱动电机、轴承架、前轮和后轮，驱动电机与前轮连接，后轮与轴承架连接。驱动电机为小车前进的驱动机构，实现小车自动行驶，小车前轮驱动，便于控制小车转弯，

作为优选，小车设有控制驱动电机和机械手的控制器，控制器设有信号接收器，小车上设有避障的超声波传感器和物体定位的红外线传感器，距离传感器和红外线传感器都与控制器连接。小车可以通过遥控远程控制，从而使得小车能够在特殊环境中作业。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本实用新型可以通过远程遥控控制小车行驶和机械手搬运货物，机械手通过多个第一舵机形成机械臂，使得机械手可以抓取较远的货物。

附图说明

图1是本实用新型的俯视结构示意图。

图2是本实用新型的机械手结构示意图。

图3是图2中第一连接板的结构示意图。

图4是图3的右视结构示意图。

图5是图2中第二连接板的结构示意图。

图6是图5的右视结构示意图。

图7是图2中转动杆的结构示意图。

以上附图中各数字标号所指代的部位名称如下：其中，1—小车、2—机械手、3—控制器、4—超声波传感器、5—红外线传感器、31—信号接收器、11—驱动电机、12—轴承架、13—前轮、14—后轮、21—旋转装置、22—机械臂、23—机械爪、211—底座、212—转台、213—第二舵机、221—第一舵机、222— 固定架、223—第一连接板、224—第二连接板、231—固定板、232—第三舵机、233—转动杆、234—夹杆、235—连杆、2131—第二传动轴、2211—第一传动轴、2231—第一侧板、2232—凸块、2233—第一底板、2241—第二侧板、2242—顶板、2331—齿轮。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步详细描述。

实施例1

带有机械臂的搬运车，如图1-7所示，包括小车1，小车1是用亚克力板以及铝合金制作而成，由蓝牙芯片控制而行。该小车1耐候及耐酸碱性能好，寿命长，抗冲击力强，可塑性强，维护方便，易清洁，小车1上设有机械手2，机械手2包括旋转装置21、机械臂22和机械爪23，机械臂22一端固定在旋转装置21上，机械臂22另一端固定在机械爪23上，机械臂22包括至少一个第一舵机221和固定架222，固定架222为“U”固定架，本实施例设有四个第一舵机221，第一舵机221用于实现机械臂22弯曲，方便机械爪23抓取货物，第一舵机221上设有第一传动轴2211，第一舵机221工作时通过第一转动轴2211将动力传递出去，固定架222一侧与第一传动轴2211连接，第一舵机221可以在固定架222上转动，第一舵机221上固定有第一连接板223，第一连接板223固定有第二连接板224，第二连接板224固定另一个固定架222，机械臂22顶端第一舵机221的第一传动轴2211的轴线与机械臂22其余第一舵机221的第一传动轴2211的轴线相互垂直。

旋转装置21包括底座211、转台212和第二舵机213，底座211固定在小车1上，第二舵机213上设有第二传动轴2131，第二传动轴2131与转台212连接，第二舵机213与底座211固定连接，机械臂22中的一个第一舵机221安装 在转台212上，该第一舵机221动力输出端上安装有固定架222，该第一舵机221工作时，该固定架222在该第一舵机221上转动。

机械爪23包括固定板231，固定板231左端固定有第三舵机232，第三舵机232设有第三传动轴，第三舵机232用于控制机械手开合，固定板231左端铰接有转动杆233，转动杆233一端端部设有齿轮2331，齿轮2331与第三传动轴啮合，转动杆233另一端端部铰接有夹杆234，夹杆234用于夹取货物，夹杆234中部设有连杆235，连杆235一方面用于支撑夹杆234，另一面用于防止相对的两夹杆234相互交叉在一起，连杆235一端与夹杆234铰接，连杆235另一端与固定板231铰接，固定板231右端对称设有转动杆233、夹杆234和连杆235。

第一连接板223包括第一侧板2231，第一侧板2231两侧都设有凸块2232，凸块2232垂直于第一侧板2231，第一侧板2231底部设有第一底板2233，第一侧板2231垂直于第一底板2233，凸块2232与第一舵机221固定连接，凸块2232与第一舵机221通过螺栓固定，固定架222另一侧与第一底板2233铰接，本实施例中的第一连接板223为一体式，凸台2232和第一底板2233均为第一侧板2231的折弯板。

第二连接板224包括第二侧板2241，第二侧板2241顶端设有顶板2242，第二侧板2241与第一侧板2231固定连接，本实施例第二连接板224为一体式，顶板2242为第二侧板2241的折弯板，顶板2242与另一块第一连接板223中的第一底板2233固定连接。

小车1还包括驱动电机11、轴承架12、前轮13和后轮14，本实施例设有两个前轮13和两个后轮14，驱动电机11为直流电机，提高小车的灵活性，驱动电机11与前轮13连接，后轮14与轴承架12连接。

小车1设有控制驱动电机11和机械手2的控制器3，控制器3为STC12C5A60S2芯片，通过该芯片给出的多路PWM信号对驱动电机11、机械手2和各种传感器进行控制。各部分采用模块化设计，具有一定的扩展性，开发维护简单易行，控制器3设有信号接收器31，本实施例中的小车可以通过蓝牙远程遥控控制，实现小车的行驶和机械手抓取货物，小车1上设有避障的超声波传感器4和物体定位的红外线传感器5，距离传感器4和红外线传感器5都与控制器3连接，小车1在行驶过程中过通过超声波传感器4来避让障碍物，超声波传感器4可以对货物进行初步的定位，再结合红外线传感器5进行精准定位。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。