建筑装饰智能机器人用机械臂的制作方法

本实用新型属于建筑机械技术领域，具体涉及一种建筑装饰智能机器人用机械臂。

背景技术：

由于建筑行业的多元化及施工工艺的复杂多样化和专业化，传统的建筑行业一直作为智能化改型的攻破难点。

鉴于建筑室内空间狭小，施工机器人必须达到紧凑型设计，需要详细优化机构的机械结构，实现机器人在粗糙的地面上正常作业及自动行走过程中工作面的精准定位，协调主机行走、旋转、工作面旋转、关节等多个自由度在假想的三维空间内完成各种线性运动，完成多类工作，所以总体的优化设计问题比较困难，其中，机械臂的灵活设计尤为关键。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种收放调节灵活、施工作业方便的建筑装饰智能机器人用机械臂。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：建筑装饰智能机器人用机械臂，包括安装于机器人回转转台上的机械臂支撑座；所述机械臂支撑座上铰接安装一臂，所述一臂远离所述机械臂支撑座的端部铰接安装二臂；所述二臂远离所述一臂的端部铰接安装三臂；所述三臂远离所述二臂的端部铰接安装四臂；

所述四臂与所述三臂之间、所述三臂与所述二臂之间、所述二臂与所述一臂之间、所述一臂与所述机械臂支撑座之间分别设置有收放调节驱动机构。

作为优选的技术方案，所述收放调节驱动机构包括收放调节驱动电机，所述收放调节驱动电机的输出端通过锥形齿轮组传动连接有转轴，所述转轴与相对应的臂固定连接。

作为优选的技术方案，所述锥形齿轮组包括套装于所述收放调节驱动电机的输出轴上的驱动锥形齿轮，所述转轴上套装有与所述驱动锥形齿轮相啮合的传动锥形齿轮。

作为优选的技术方案，所述一臂、二臂、三臂均为具有腔室的中空结构，所述收放调节驱动机构安装于臂的腔室内。

作为优选的技术方案，所述一臂、二臂、三臂、四臂上均设置有接近开关。

由于采用了上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：通过收放调节驱动电机驱动锥形齿轮组再传动连接转轴，实现各个臂的摆动与收放，多自由度联动完成垂直工作面的上下作业精准匀速运动，结构更加优化，收放调节灵活，施工作业方便，能够实现卫生间等狭小建筑空间内的施工作业。

附图说明

以下附图仅旨在于对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围。其中：

图1是本实用新型实施例的主视结构示意图；

图2是本实用新型实施例的侧视结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大结构示意图；

图4至图8是同一垂直工作面内的施工状态参考图。

图中：10-一臂；20-二臂；30-三臂；40-四臂；50-回转转台；60-机械臂支撑座；70-工作头；80-收放调节驱动机构；81-收放调节驱动电机；82-锥形齿轮组；821-驱动锥形齿轮；822-传动锥形齿轮；83-转轴；84-轴承；85-轴承座；90-接近开关。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，进一步阐述本实用新型。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。

如图1至图3所示，建筑装饰智能机器人用机械臂，包括安装于机器人回转转台50上的机械臂支撑座60；所述机械臂支撑座60上铰接安装一臂10，所述一臂10远离所述机械臂支撑座60的端部铰接安装二臂20；所述二臂20远离所述一臂10的端部铰接安装三臂30；所述三臂30远离所述二臂20的端部铰接安装四臂40，在所述四臂40尾端可安装配套的工作头70(如打磨工具、抹灰工具等)；所述四臂40与所述三臂30之间、所述三臂30与所述二臂20之间、所述二臂20与所述一臂10之间、所述一臂10与所述机械臂支撑座60之间分别设置有收放调节驱动机构80。

参考图3，所述收放调节驱动机构80包括收放调节驱动电机81(如减速机)，所述收放调节驱动电机81的输出端通过锥形齿轮组82传动连接有转轴83，所述转轴83与相对应的臂固定连接，转轴83两端通过轴承84及轴承座85安装固定。其中，所述锥形齿轮组82包括套装于所述收放调节驱动电机81的输出轴上的驱动锥形齿轮821(伞齿轮)，所述转轴83上套装有与所述驱动锥形齿轮821相啮合的传动锥形齿轮822。

本实施例中，所述一臂、二臂、三臂均为具有腔室的中空结构，所述收放调节驱动机构可以安装于臂的腔室内，从而可以使得结构更加紧凑。

为了准确反应出各个臂的位置和行程，使其动作更加可靠、定位准确，在所述一臂、二臂、三臂、四臂上均设置有接近开关90。

本机械臂通过收放调节驱动电机81驱动锥形齿轮组82，再传动连接转轴83，实现各个臂的摆动与收放，能够多自由度联动完成垂直工作面的上下作业精准匀速运动(参考图4至图8)，收放调节灵活，施工作业方便，能够实现卫生间等狭小建筑空间内的施工作业。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，并非用以限定本实用新型的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。