本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种机械手臂结构。
背景技术：
进行自动化生产时，为了实现物体的转移都会用到机械手。机械手进行物体的转移时只有有两种方式：一种为多轴轴单节手臂的结构形式，通过驱动手臂的转动和/或平移来完成物体的转移，该方式需要的动作空间较大，防止周边物体会干涉机械手的运动；另一种为多节手臂的结构形式，比如挖机的安装挖斗的挖臂。现有的多节手臂的机械手存在以下不足：相邻的各节手臂之间为独立地设计驱动机构比如油缸进行驱动，为了引人油给油缸需要铺设油路，因此驱动结构多且后节手臂的驱动机构构成了前节手臂的负载，各节手臂进行驱动时控制麻烦；各节手臂不能够紧凑地折叠在一起。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种只需要一个驱动结构即能够驱动各节手臂进行伸缩的机械手臂结构，解决了现有的多节结构的机械手的各节手臂之间不能够通用驱动结构的问题。
以上技术问题是通过下列技术方案解决的：一种机械手臂结构，包括若干节依次连接在一起的手臂，所述手臂包括中轴，所述中轴的一端转动连接有内第一杆和外第一杆、另一端转动连接有内第二杆和外第二杆；相邻两节手臂，一节手臂的内第一杆同另一节手臂的外第一杆球面铰接在一起、一节手臂的内第二杆同另一节手臂的外第二杆球面铰接在一起、一节手臂的外第一杆同另一节手臂的内第一杆球面铰接在一起、一节手臂的外第二杆同另一节手臂的内第二杆球面铰接在一起，所述内第一杆的两个铰接点之间的距离小于所述内第二杆的两个铰接点之间的距离。使用时，使最后一节手臂同被驱动的物体连接在一起，通过驱动机构驱动第一手臂的内第二杆与外第二杆的不同其它手臂连接的一端合拢和/或驱动第一手臂的内第一杆与外第一杆的不同其它手臂连接的一端合拢，即能够使得各节手臂以朝向内第一杆所在侧弯曲的方式分开而实现伸长，从而实现物体的输送。反之驱动第一手臂的内第二杆与外第二杆的不同其它手臂连接的一端分开和/或驱动第一手臂的内第一杆与外第一杆的不同其它手臂连接的一端分开，即能够使得各节手臂以内第一杆层叠在一起、内第二杆层叠在一起、外第一杆层叠在一起和外第二杆层叠在一起的方式收拢在一起而实现收缩。
作为优选，所述手臂还包括位于所述中轴一端的两个第一限位块和位于主轴另一端的两个第二限位块，所述内第一杆和外第一杆位于所述两个第一限位块之间，所述内第二杆和外第二杆位于所述两个第二限位块之间。能够有效第一杆和第二杆沿中轴的轴向产生移位而卡死。
作为优选，所述中轴的一端还设有第一隔离块、另一端设有第二隔离块，所述第一隔离块位于所述内第一杆和外第一杆之间，所述第二隔离块位于所述内第二杆和外第二杆之间。能够降低内第一杆和外第一杆以中轴为轴转动时的阻力，降低内第二杆和外第二杆以中轴为轴转动时的阻力。
作为优选，所述外第一杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第一杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第一杆的螺纹孔螺纹连接在一起，所述内第一杆的螺纹孔的轴线同内第一杆所在的中轴的轴线平行，所述外第二杆的两端都球面铰接有连接头，所述连接头设有螺纹头，所述外第二杆的两端通过所述连接头同相邻的手臂的内第二杆的螺纹孔螺纹连接在二起，所述内第二杆的螺纹孔的轴线同内第二杆所在的中轴的轴线平行。能够使得各节手臂更为紧凑地收拢。
本实用新型具有下述优点：设置多节手臂时，只需要一个驱动机构驱动首节手臂动作即能够实现对其他手臂的驱动；从而能够降低驱动机构的数量使得结构更为简洁；能够紧凑地将各节手臂合拢在一起。
附图说明
图1为本实用新型的处于伸长状态时的使用状态示意图。
图中：连接座总成1、首段连接座总成1-1、末段连接座总成1-2、固定座11、滑轨12、活动座13、手臂2、首节手臂2-1、中间节手臂2-2、末节手臂2-3、中轴21、内第一杆22、外第一杆23、内第二杆24、外第二杆25、第一限位块26、第一隔离块27、第二限位块28、第二隔离块29、连接头4、螺纹头41、螺纹孔42、内第一杆的两个铰接点之间的距离L1、内第二杆的两个铰接点L2。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。
参见图1，一种机械手臂结构，包括手臂2。
手臂2有3节。3节手臂2分别为首节手臂2-1、中间节手臂2-2和末节手臂2-3。手臂2包括中轴21内第一杆22、外第一杆23、内第二杆24、外第二杆25、第一限位块26、第一隔离块27、第二限位块28和第二隔离块29。内第一杆22和外第一杆23转动连接在中轴21的一端。第一限位块26和第一隔离块27连接在中轴21的一端。第一限位块26有两个。内第一杆22和外第一杆23位于两个第一限位块26之间而被定位。第一隔离块27位于内第一杆22和外第一杆23之间而阻止内第一杆22和外第一杆23抵接在一起。内第二杆24和外第二杆25转动连接在中轴21的另一端。第二限位块28和第二隔离块29连接在中轴21的另一端。第二限位块28有两个。内第二杆24和外第二杆25位于两个第二限位块28之间而被定位。第二隔离块29位于内第二杆24和外第二杆25之间而阻止内第二杆24和外第二杆25抵接在一起。外第二杆25、内第二杆24、内第一杆22和外第一杆23沿中轴的轴向依次分布。外第一杆24和外第二杆25的两端都球面铰接有连接头4。连接头4设有螺纹头41。
相邻两节手臂之间的连接方式相同，现就首节手臂和中间手臂的具体连接方式说明为：首节手臂2-1的内第一杆22同中间节手臂2-2手臂的外第一杆23的连接头的螺纹头41连接在一起而实现球面铰接、首节手臂2-1的内第二杆24同中间节手臂2-2的外第二杆25的连接头的螺纹头41螺纹连接在一起而实现球面铰接、首节手臂2-1的外第一杆23的连接头的螺纹头41同中间节手臂2-2的内第一杆22螺纹连接在一起而实现球面铰接、首节手臂2-1的外第二杆25的连接头的螺纹头41同中间节手臂2-2的内第二杆24螺纹连接在一起而实现球面铰接在一起。连接好后，同一节手臂的内第二杆的螺纹孔42（也即相邻的螺纹头的轴线）的轴线同中轴21的轴线平行。所有的手臂的中轴相互平行。
内第一杆的两个铰接点之间的距离L1小于内第二杆的两个铰接点L2之间的距离。
末段连接座总成1-2同末节手臂2-3的不同其他手臂连接的一端连接在一起。具体为：末节手臂2-3的内第一杆和内第二杆同活动座13固接在一起、外第一杆和外第二杆的连接头的螺纹头同固定座11固定在一起。滑杆12的延伸方向同中轴的延伸方向垂直。
使用时同两个连接座总成1连接在一起。
两个连接座总成1分别为首段连接座总成1-1和末段连接座总成1-2。首段连接座总成1-1和末段连接座总成1-2都包括固定座11、设置在固定座上的滑轨12和滑动连接在滑轨上的活动座13。首段连接座总成1-1还包括驱动活动座在滑轨上滑动的驱动机构（图中没有画出驱动机构），驱动机构为气缸。
首节手臂2-1同首段连接座总成1-1连接在一起，首段连接座总成1-1的固定座11同安装机械手的部件固定在一起。末段连接座总成1-2同末节手臂2-3的连接方式同首段连接总成同首节手臂的连接方式相同，被输送的物体固定在末段连接座总成1-2的固定座11上。然后通过驱动机构即气缸驱动活动座13在滑轨12上滑动而实现：首节手臂2-1的内第一杆22和外第一杆23以中轴为轴转动而进行分合、内第二杆24和外第二杆25以中轴为轴转动而进行分合，如果为合拢则使得各节手臂2分开而伸长的同时朝向内第一杆所在侧进行倾斜弯曲，实现将物体送出去；如果为合拢则使得各节手臂合拢，完成合拢后所有的手臂的内第一杆22叠接在一起、外第一杆23叠接在一起、内第二杆24叠接在一起、外第二杆25叠接在一起。