一种工业机器人的夹具的制作方法

本实用新型涉及了一种工业机器人的夹具，属于工业机器人技术领域。

背景技术：

随着工业机器人技术的不断发展，工业机器人越来越多的被应用到不同领域，随之带来的应用于不同领域的专用手爪也越来越多，但生产机器人的公司或手爪的公司并不提供通用的夹具来使手爪和机器人可以配合使用，这就需要用户自己根据购买的机器人型号和手爪的型号设计配合两者使用的通用夹具。

技术实现要素：

目的：本实用新型提供一种工业机器人的夹具，通用于各种工业机械手与机械手爪的配合安装，使手爪可以稳固的安装于机械手末端，且在高速运动时手爪不会发生晃动和偏移，且给后期在手爪上安装气泵和工业相机时预留位置，结构简单易于加工，方便拆卸。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种工业机器人的夹具，夹具前端面上开有若干第一通孔和第二通孔，分别用于配合手爪端面的螺纹孔固定手爪和工业相机，所述夹具前端面的边缘处开有若干弧形槽；所述夹具前端面上中心位置处设有一圆形凹孔；所述圆形凹孔的端面上开有若干第三通孔和一个定位销孔，分别用于与机械手末端的螺纹孔和机械手末端的定位孔配合安装定位。

优选地，所述夹具为圆盘状结构。

优选地，所述第一通孔的数量为3个，且三个第一通孔互为120°分布于夹具前端面上，用于与手爪端面上的螺纹孔配合连接。

优选地，所述第二通孔的数量为2个，且两个第二通孔以夹具前端面中心点为对称中心对称分布在夹具前端面上，用于与手爪端面上的两个螺纹孔配合固定工业相机。

优选地，所述第三通孔的数量为4个，且四个第三通孔互为90°对称分布于圆形凹孔端面。

优选地，所述弧形槽的数量为有3个，且三个弧形槽互为120°设置在夹具边缘。

优选地，所述夹具直径为92mm，厚度为10.5mm。

优选地，所述第一通孔直径为10mm，第二通孔直径为5mm。

优选地，所述圆形凹孔的直径为40mm，深度为5.5mm。

优选地，所述第三通孔直径为6mm，所述定位销孔直径为5mm。

有益效果：本实用新型公开了一种工业机器人的夹具，充分利用了工业机器人总体框架及其零件的布局对夹具进行结构设计，在将夹具安装在工业机器人末端时，可以很方便的将手爪安装机械手上，且保持机器人在高速运动时手爪不会晃动和偏移，为后期实验的相机标定和数据采集都提供了保障，并且使得手爪更易拆装。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的正视图

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型与手爪的安装结构示意图；

图4是本实用新型与机械手的安装结构示意图。

图中：夹具前端面1、第一通孔2、第二通孔3、弧形槽4、圆形凹孔5、第三通孔6、定位销孔7、手爪端面的螺纹孔8、机械手末端的螺纹孔9、机械手末端的定位孔10。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型做进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型相关的构成。

如图1-4所示，一种工业机器人的夹具，夹具前端面1上开有若干第一通孔2和第二通孔3，分别用于配合手爪端面的螺纹孔8固定手爪和工业相机，所述夹具前端面1的边缘处开有若干弧形槽4；所述夹具前端面1上中心位置处设有一圆形凹孔5；所述圆形凹孔5的端面上开有若干第三通孔6和一个定位销孔7，分别用于与机械手末端的螺纹孔9和机械手末端的定位孔10配合安装定位。

优选地，所述夹具为圆盘状结构。

优选地，所述第一通孔2的数量为3个，且三个第一通孔2互为120°分布于夹具前端面1上，用于与手爪端面的螺纹孔8配合连接。

优选地，所述第二通孔3的数量为2个，且两个第二通孔3以夹具前端面1中心点为对称中心对称分布在夹具前端面1上，用于与手爪端面的两个螺纹孔配合固定工业相机。

优选地，所述第三通孔6的数量为4个，且四个第三通孔6互为90°对称分布于圆形凹孔5端面。

优选地，所述弧形槽4的数量为有3个，且三个弧形槽3互为120°设置在夹具边缘。

优选地，所述夹具直径为92mm，厚度为10.5mm。

优选地，所述第一通孔2直径为10mm，第二通孔3直径为5mm。

优选地，所述圆形凹孔5的直径为40mm，深度为5.5mm。

优选地，所述第三通孔6直径为6mm，所述定位销孔7直径为5mm。

本实用新型特别适用于史陶比尔TX60工业机器人和一坤电气工程生产的RZN系列经典款三指定心机械手爪的配合安装，首先在夹具前端面1上设置三个互为120°分布的第一通孔2（直径10mm），用于夹具与手爪的连接，其次在夹具前端面1上设置两个呈中心对称(以前端面中心点为对称中心）的第二通孔3（直径5mm），使其与手爪上的两个螺纹孔配合，用于工业相机的固定，夹具上还开有弧形槽4，方便在手爪上安装气泵时进行固定，夹具前端面1中心处开有圆形凹孔5（直径40mm，深度为5.5mm），使得通过第三通孔6安装的螺钉头部在前端面的内侧，不影响夹具与手爪的安装配合，圆形凹孔5端面上设有四个第三通孔6（直径6mm）与机械手末端的螺纹孔相配合安装，定位销孔7（直径为5mm）用于与机械手末端的定位孔配合连接，不仅定位精度高，而且安装牢固，易于拆装。

用户可根据需要对夹具的通孔个数以及通孔直径进行加工，结构简单，易于装卸。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。