一种机械手模组的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及智能设备制造技术领域，具体是一种机械手模组。
【背景技术】
[0002]在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力使其成为工业机械手机器人的一个重要分支。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供一种机械手模组。
[0004]本实用新型采用如下技术方案:一种机械手模组，其特征在于，包括夹持单元、左右旋转单元和与地面垂直的直线导轨模组，夹持单元倾斜的固定在左右旋转单元顶端的斜面上，直线导轨模组上设置有可沿其导轨上、下移动的滑块，所述滑块通过螺钉安装在左右旋转单元的侧面；
[0005]左右旋转单元的底部为旋转步进电机，旋转步进电机的转动轴与左右旋转单元顶端的斜面的底部固定连接，在旋转步进电机的驱动下，夹持单元可水平左、右旋转，使其到达存卡位或取卡位；
[0006]所述夹持单元包括夹持部、导轨滑台、连杆传动机构和伸缩步进电机;导轨滑台与夹持部连接，该导轨滑台包括导轨部和滑台部，滑台部可以在导轨部来回移动，滑台部的一端与夹持部固定连接，其另一端与连杆传动机构连接;连杆传动机构通过带动滑台部在导轨部上移动，从而带动夹持部来回移动，实现机械手的伸缩，完成拿卡和放卡的动作；伸缩步进电机通过转动轴与连杆传动机构连接，伸缩步进电机通过转动轴输出力矩带动连杆传动机构运转。
[0007]本实用新型与现有技术相比，其有益效果在于:本实用新型通过两个步进电机分别控制机械手夹持部的左右转动和伸缩位移，通过伺服电机控制机械手的上下移动，可同时控制多维度位移，使机械手的位置调整更加快速精准。且夹持部的倾斜设计，一是便于机械手将证件存入存卡部，二是倾斜放置的卡片所占平面面积更小，可以减小设备的内部必需空间，使设备结构更加紧凑。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型一种机械手模组一种实施例的整体结构示意图。
[0009]图2为本实用新型一种机械手模组一种实施例的夹持单元和左右旋转单元结构示意图。
[0010]图3为本实用新型一种机械手模组一种实施例的夹持单元正面结构示意图。[0011 ]图4为本实用新型一种机械手模组一种实施例的夹持单元侧面立体结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。以下内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型做进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型技术领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，其架构形式能够灵活多变，可以派生出系列产品。如下所做的若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型所提交的权利要求书确定的专利保护范围。
[0013]本实用新型一种机械手模组(参见图1-4)，其特征在于，包括夹持单元1、左右旋转单元2和与地面垂直的直线导轨模组3，夹持单元I倾斜的固定在左右旋转单元2顶端的斜面上，直线导轨模组3上设置有可沿其导轨上、下移动的滑块31，所述滑块31通过螺钉安装在左右旋转单元2的侧面。
[0014]左右旋转单元2的底部为旋转步进电机22，旋转步进电机22的转动轴与左右旋转单元2顶端的斜面的底部固定连接，在旋转步进电机22的驱动下，夹持单元I可水平左、右旋转，使其到达存卡位或取卡位。
[0015]所述夹持单元I包括夹持部11、导轨滑台12、连杆传动机构13和伸缩步进电机14。所述夹持部11具有可夹持证件的、左右平行安装的两个夹臂，两夹臂的末端的相对内侧均设有内凹槽口，槽口的上、下距离与证件的厚度相同。夹臂夹持证件时，证件位的两侧分别位于两个夹臂的槽口内。
[0016]导轨滑台12与夹持部11连接，该导轨滑台12包括导轨部121和滑台部122，滑台部122可以在导轨部121来回移动，滑台部122的一端与夹持部11固定连接，其另一端与连杆传动机构13连接;连杆传动机构13通过带动滑台部122在导轨部121上移动，从而带动夹持部11来回移动，实现机械手的伸缩，完成拿卡和放卡的动作。伸缩步进电机14通过转动轴与连杆传动机构13连接，伸缩步进电机14通过转动轴输出力矩带动连杆传动机构13运转。
[0017]伸缩步进电机14输出力矩大小和连杆传动机构13来回移动的距离由控制模块发给机械手模组的控制指令来决定。
[0018]当推卡模块将证件推到设定位置时，机械手模组接收控制指令，旋转步进电机22和伸缩步进电机14将夹持部11推送到设定的位置，用夹持部11夹持证件，完成拿卡步骤，然后移动到存卡位置，松弛加持部的夹臂，即完成放卡步骤，夹持部11恢复至原位直至下次接到拿卡、放卡指令。
[0019]夹持单元I的上下移动通过伺服电机旋转带动同步带，然后通过同步带，带动直线模组上的滑块的上下移动来实现的。
[0020]本实用新型通过两个步进电机分别控制机械手夹持部的左右转动、伸缩位移，通过伺服电机控制机械手的上下移动，可同时控制多维度位移，使机械手的位置调整更加快速精准。且夹持部的倾斜设计，一是便于机械手将证件存入存卡部，二是倾斜放置的卡片所占平面面积更小，可以减小设备的内部必需空间，使设备结构更加紧凑，占地面积更小。
[0021]根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的【具体实施方式】，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。
【主权项】
1.一种机械手模组，其特征在于，包括夹持单元、左右旋转单元和与地面垂直的直线导轨模组，夹持单元倾斜的固定在左右旋转单元顶端的斜面上，直线导轨模组上设置有可沿其导轨上、下移动的滑块，所述滑块通过螺钉安装在左右旋转单元的侧面； 左右旋转单元的底部为旋转步进电机，旋转步进电机的转动轴与左右旋转单元顶端的斜面的底部固定连接，在旋转步进电机的驱动下，夹持单元可水平左、右旋转，使其到达存卡位或取卡位； 所述夹持单元包括夹持部、导轨滑台、连杆传动机构和伸缩步进电机;导轨滑台与夹持部连接，该导轨滑台包括导轨部和滑台部，滑台部可以在导轨部来回移动，滑台部的一端与夹持部固定连接，其另一端与连杆传动机构连接;连杆传动机构通过带动滑台部在导轨部上移动，从而带动夹持部来回移动，实现机械手的伸缩，完成拿卡和放卡的动作;伸缩步进电机通过转动轴与连杆传动机构连接，伸缩步进电机通过转动轴输出力矩带动连杆传动机构运转。2.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于，所述夹持部具有可夹持证件的、左右平行安装的两个夹臂，两夹臂的末端的相对内侧均设有内凹槽口，槽口的上、下距离与证件的厚度相同；夹臂夹持证件时，证件位的两侧分别位于两个夹臂的槽口内。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手模组，其特征在于，包括夹持单元、左右旋转单元和与地面垂直的直线导轨模组，夹持单元倾斜的固定在左右旋转单元顶端的斜面上，直线导轨模组上设置有可沿其导轨上、下移动的滑块，所述滑块通过螺钉安装在左右旋转单元的侧面；左右旋转单元的底部为旋转步进电机，旋转步进电机的转动轴与左右旋转单元顶端的斜面的底部固定连接，在旋转步进电机的驱动下，夹持单元可水平左、右旋转，使其到达存卡位或取卡位。本实用新型通过两个步进电机分别控制机械手夹持部的左右转动和伸缩位移，通过伺服电机控制机械手的上下移动，可同时控制多维度位移，使机械手的位置调整更加快速精准。
【IPC分类】B25J9/08
【公开号】CN205363899
【申请号】CN201620023613
【发明人】董学士, 彭宗如, 吴治国
【申请人】深圳市中联创通信设备技术有限公司
【公开日】2016年7月6日
【申请日】2016年1月11日