一种自适应机械手的制作方法
【专利摘要】一种自适应机械手，包括手指气缸和自适应装置，两个所述自适应装置左右对称的安装在手指气缸的两个手指上，所述自适应装置包括夹体本体，夹体本体上部安装在手指上，下部设置有两个通孔，通孔上安装有轴销，轴销前部安装有V型头，轴销尾部位于夹体本体外侧上部设置有拧紧螺母，在V型头背部和夹体本体内侧之间设置有压缩弹簧，压缩弹簧串在销轴上，对应的，所述夹体本体内侧设置台阶槽来放置压缩弹簧，通过本实用新型的自动调心，在保护了手指气缸的同时也延长了手指气缸的使用寿命，还保证了工件取完料后放置位置的准确性，也使得将工件放入到手指气缸下方工位的位置精度可以相对偏低，减轻了自动化设备成本。
【专利说明】
一种自适应机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体涉及一种自适应机械手。
【背景技术】
[0002]在自动化领域里，手指气缸往往是用来夹具工件的首选，工件被送到手指气缸下方，手指气缸被送到工件上夹住工件然后送到需要使用工件的工位上，但目前存在一种情况就是工件通过夹取的方式送到手指气缸下方，手指气缸再向下运动取完成取料，在夹紧工件的过程中，尤其是圆柱体工件，若圆柱工件的下部被夹紧，然后手指气缸压夹取气缸，若手指气缸的轴心位置与工件的轴心位置是不重合的，必然会使整个手指气缸受到向工件轴心位置偏移的力而使整个手指气缸有扭曲的趋势，其结果是工件夹取位置不对或者手指气缸整体位置偏移，从而影响使用寿命。
【实用新型内容】
[0003]针对【背景技术】中存在的问题，本实用新型提出了在当前手指气缸上加装自适应装置的一种自适应机械手。
[0004]本实用新型通过下述技术方案得以解决:一种自适应机械手，包括手指气缸和自适应装置，两个所述自适应装置左右对称的安装在手指气缸的两个手指上，所述自适应装置包括夹体本体，夹体本体上部安装在手指上，下部设置有两个通孔，通孔上安装有轴销，轴销前部安装有V型头，轴销尾部位于夹体本体外侧上部设置有拧紧螺母，在V型头背部和夹体本体内侧之间设置有压缩弹簧，压缩弹簧串在轴销上，对应的，所述夹体本体内侧设置台阶槽来放置压缩弹簧。
[0005]进一步，所述销轴尾部设置有与拧紧螺母匹配的外螺纹，所述V型头前部为可以自动调心的“V”结构。
[0006]本实用新型抓取圆类工件时，左右对称安装的V型头可以自动适应到与工件同心，而夹紧工件后，V型头首到与工件不同心的偏移力通过压缩弹簧吸收，不会直接刚性的作用于手指气缸，从而保护了手指气缸和整个装置，当工件被取起后，因为左右两个自适应装置的压缩弹簧会保证一个力平衡状态，所以工件会被自动被推到与手指气缸同心，这样，既保证了工件的同心取料，也保护了手指气缸。
[0007]本实用新型的优点在于，通过本实用新型的自动调心，在保护了手指气缸的同时也延长了手指气缸的使用寿命，还保证了工件取完料后放置位置的准确性，也使得将工件放入到手指气缸下方工位的位置精度可以相对偏低，减轻了自动化设备成本。
【附图说明】
[0008]图1是本实用新型的整体结构示意图
[0009]图2是本实用新型的自适应装置的剖视图
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图与【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细描述:如图1和图2所示，一种自适应机械手，包括手指气缸I和自适应装置2，两个所述自适应装置2左右对称的安装在手指气缸I的两个手指I.I上，所述自适应装置2包括夹体本体2.1，夹体本体2.1上部安装在手指1.1上，下部设置有两个通孔2.11，通孔2.11上安装有轴销2.2，轴销2.2前部安装有V型头2.3，轴销2.2尾部位于夹体本体2.1外侧上部设置有拧紧螺母2.4，在V型头2.3背部和夹体本体2.1内侧之间设置有压缩弹簧2.5，压缩弹簧2.5串在轴销2.2上，对应的，所述夹体本体2.1内侧设置台阶槽2.22来放置压缩弹簧2.5。
[0011 ]所述销轴2.2尾部设置有与拧紧螺母2.4匹配的外螺纹，所述V型头2.3前部为可以自动调心的“V”结构。
[0012]本实用新型抓取圆类工件时，左右对称安装的V型头2.3可以自动适应到与工件同心，而夹紧工件后，V型头2.3首到与工件不同心的偏移力通过压缩弹簧2.5吸收，不会直接刚性的作用于手指气缸I，从而保护了手指气缸I和整个装置，当工件被取起后，因为左右两个自适应装置2的压缩弹簧2.5会保证一个力平衡状态，所以工件会被自动被推到与手指气缸I同心，这样，既保证了工件的同心取料，也保护了手指气缸I。
[0013]本实用新型的保护范围包括但不限于以上实施方式，本实用新型的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种自适应机械手，包括手指气缸(I)和自适应装置(2)，两个所述自适应装置(2)左右对称的安装在手指气缸(I)的两个手指(1.1)上，所述自适应装置(2)包括夹体本体(2.1)，夹体本体(2.1)上部安装在手指(1.1)上，下部设置有两个通孔(2.11)，通孔(2.11)上安装有轴销(2.2)，轴销(2.2)前部安装有V型头(2.3)，轴销(2.2)尾部位于夹体本体(2.1)外侧上部设置有拧紧螺母(2.4)，在V型头(2.3)背部和夹体本体(2.1)内侧之间设置有压缩弹簧(2.5)，压缩弹簧(2.5)串在轴销(2.2)上，对应的，所述夹体本体(2.1)内侧设置台阶槽(2.22)来放置压缩弹簧(2.5)。2.如权利要求1所述的一种自适应机械手，其特征在于:所述所述V型头(2.3)前部为可以自动调心的“V”结构。
【文档编号】B25J15/08GK205497519SQ201620333084
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月18日
【发明人】魏仕槚
【申请人】魏仕槚