一种二段式旋转机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种二段式旋转机械手。包括提拉机构，旋转轴垂直设置于旋转动力基座顶部，水平转杆的底部与旋转轴的另一端相固定；水平转杆的头端固定于第一提拉机构的第一提拉基座，第二提拉机构的第二提拉基座固定于第一提拉机构的提拉板，左、右勾杆的头端固定于第二提拉机构的提拉推杆末端；所述的第一提拉机构、第二提拉机构分别由第一动力装置、第二动力装置驱动收合，第一提拉机构、第二提拉机构在收合状态下，在旋转动力装置的带动下可绕旋转轴180°旋转。本实用新型通过将抓取的零件进行转移，并分段输送，避免传统机械手因一次传输产生较大惯性而导致零件放置定位不准确现象的发生。
【专利说明】
一种二段式旋转机械手
技术领域
[0001 ]本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种二段式旋转机械手。【背景技术】
[0002]在各种零件的组装工序中，常有将零件从外部移动至加工组装线的工序，目前常用机械手来代替人工输送，可提高效率，降低成本；
[0003]在各种零件的组装工序中，部分零件由于具有一定的高度，且质量较轻，在将此类零件传输至组装线时，机械手与组装线需要具有足够的高度，便于将此类零件的传输摆置； 然而需要保持足够高度的机械手，其机械手的传输距离也相应较长，轻质的零件在机械手取放时，容易因惯性导致机械手振动，而导致零件放置至工位时出现零件偏移的现象。
【发明内容】
[0004]为解决上述问题，本实用新型提供了一种二段式旋转机械手，通过将抓取的零件进行转移，并分段输送，避免传统机械手因一次传输产生较大惯性而导致零件放置定位不准确现象的发生。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采用以下技术手段加以实施:
[0006]—种二段式旋转机械手，包括提拉机构，旋转轴垂直设置于旋转动力基座顶部，水平转杆的底部与旋转轴的另一端相固定;水平转杆的头端固定于第一提拉机构的第一提拉基座，第二提拉机构的第二提拉基座固定于第一提拉机构的提拉板，左、右勾杆的头端固定于第二提拉机构的提拉推杆末端;所述的第一提拉机构、第二提拉机构分别由第一动力装置、第二动力装置驱动收合，第一提拉机构、第二提拉机构在收合状态下，在旋转动力装置的带动下可绕旋转轴180°旋转。
[0007]进一步的，所述的第二提拉基座的底部固定于第一提拉机构的提拉板。
[0008]更进一步的，所述的第二提拉机构收合状态时，左、右勾杆的头端不超过第一提拉机构的提拉板。
[0009]进一步的，所述的旋转动力装置为旋转气缸，旋转气缸连接头设置于旋转动力基座，且不与旋转轴共面。
[0010]进一步的，所述的第一动力装置为第一气缸，第一气缸连接头设置于第一提拉基座，且不与第二提拉机构、提拉板所在平面共面。
[0011]进一步的，所述的第二动力装置为第二气缸，第二气缸连接头设置于第二提拉基座，且不与提拉推杆共面。
[0012]作为一种优秀的范例，所述的左、右勾杆呈“L”形，左、右勾杆头端连接于垂直固定于第二提拉机构的提拉推杆末端的侧面，左、右勾杆末端呈水平设置。
[0013]本实用新型至少具有以下有益之处:
[0014]1.通过旋转动力装置驱动的旋转轴，带动第一提拉机构、第二提拉机构旋转，便于机械手自外部向组装线转移零件;通过第一提拉机构、第二提拉机构分段式提拉零件，在取放零件时，能够减少机械手的因惯性引起零件振动，导致零件放置至工位时发生偏移现象。
[0015]2.合理地设置各气缸连接头的位置，能减少机械手在旋转、升降时，机械手的旋转轴、第一提拉机构、第二提拉机构等部位被气缸管道阻挡现象的发生。
[0016]3.在减少机械手惯性振动的条件下，将左、右勾杆设置为“L”形，在机械手勾取零件时，仅需将左、右勾杆平移至零件的底部并直接勾取零件，相对于钩形的勾杆，减少了继续向下传递后向上钩起零件的步骤，提升了工作效率。【附图说明】
[0017]图1是本实用新型的示意图。【具体实施方式】
[0018]为了让本实用新型的目的，内容，特征能够进一步被理解，现结合附图和具体的实施方法对本实用新型进行进一步说明，本实用新型的适宜性的实施方法及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。实施例
[0019]如图1所示，一种二段式旋转机械手，包括提拉机构，旋转轴12垂直设置于旋转动力基座11顶部，水平转杆13的底部与旋转轴12的另一端相固定;水平转杆头端131固定于第一提拉机构2的第一提拉基座21，第二提拉机构3的第二提拉基座21的底部固定于第一提拉机构2的提拉板25,左、右勾杆4的头端固定于第二提拉机构3的提拉推杆35末端，且第二提拉机构3收合状态时，左、右勾杆4的头端不超过第一提拉机构2的提拉板25;所述的第一提拉机构2、第二提拉机构3分别由第一气缸、第二气缸驱动收合，第一提拉机构2、第二提拉机构3在收合状态下，在旋转气缸的带动下可绕旋转轴12进行180°旋转。
[0020]为了减少机械手在旋转、升降时，机械手的旋转轴12、第一提拉机构2、第二提拉机构3等部位被气缸管道阻挡现象的发生，旋转气缸连接头14设置于旋转动力基座11，且不与旋转轴12共面;第一气缸连接头24设置于第一提拉基座21，且不与第二提拉机构3、提拉板 25所在平面共面;第二气缸连接头34设置于第二提拉基座21，且不与提拉推杆35共面。
[0021]作为一种优秀的范例，所述的左、右勾杆4呈“L”形，左、右勾杆4头端连接于垂直固定于第二提拉机构3的提拉推杆35末端的侧面，左、右勾杆4末端呈水平设置。在机械手勾取零件时，仅需将左、右勾杆4平移至零件的底部并直接勾取零件，相对于钩形的勾杆，减少了继续向下传递后向上钩起零件的步骤，提升了工作效率。
[0022]以上所述，仅为本实用新型较佳的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种二段式旋转机械手，包括提拉机构，其特征在于，旋转轴垂直设置于旋转动力基 座顶部，水平转杆的底部与旋转轴的另一端相固定;水平转杆的头端固定于第一提拉机构 的第一提拉基座，第二提拉机构的第二提拉基座固定于第一提拉机构的提拉板，左、右勾杆 的头端固定于第二提拉机构的提拉推杆末端;所述的第一提拉机构、第二提拉机构分别由 第一动力装置、第二动力装置驱动收合，第一提拉机构、第二提拉机构在收合状态下，在旋 转动力装置的带动下可绕旋转轴180°旋转。2.如权利要求1所述的一种二段式旋转机械手，其特征在于，所述的第二提拉基座的底 部固定于第一提拉机构的提拉板。3.如权利要求2所述的一种二段式旋转机械手，其特征在于，所述的第二提拉机构收合 状态时，左、右勾杆的头端不超过第一提拉机构的提拉板。4.如权利要求1所述的一种二段式旋转机械手，其特征在于，所述的旋转动力装置为旋 转气缸，旋转气缸连接头设置于旋转动力基座，且不与旋转轴共面。5.如权利要求1所述的一种二段式旋转机械手，其特征在于，所述的第一动力装置为第 一气缸，第一气缸连接头设置于第一提拉基座，且不与第二提拉机构、提拉板所在平面共 面。6.如权利要求1所述的一种二段式旋转机械手，其特征在于，所述的第二动力装置为第 二气缸，第二气缸连接头设置于第二提拉基座，且不与提拉推杆共面。7.如权利要求1所述的一种二段式旋转机械手，其特征在于，所述的左、右勾杆呈“L” 形，左、右勾杆头端连接于垂直固定于第二提拉机构的提拉推杆末端的侧面，左、右勾杆末 端呈水平设置。
【文档编号】B25J9/00GK205704158SQ201620546314
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月7日
【发明人】刘学深
【申请人】东莞市顺林模型礼品股份有限公司