一种间歇机构机器手爪的制作方法

本实用新型涉及机器人手爪领域，尤其涉及一种间歇机构机器手爪。

背景技术：

机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

现有技术公开了申请号为：201110297466.9的本发明公开了一种机器人手爪，其包括固定座，固定座包括第一固定面及与第一固定面相对的第二固定面。机器人手爪还包括设置于第一固定面上的至少两个第一抓取部件，每个第一抓取部件包括滑动设置于第一固定面上的滑动机构及固定在滑动机构上的抓取件。所述机器人手爪包括滑动设置于所述固定座上的滑动机构，通过滑动机构带动抓取件滑动来调节抓取件的位置，从而使机器人手爪的定位精度能够调节。但是该机器人手爪结构复杂，浪费成本。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供了一种间歇机构机器手爪，其结构包括摆动块、运动行腔、左限位块、右限位块、左右导轨、上下导轨、气爪、旋转缸、底座，所述摆动块与运动行腔连接，所述左限位块、右限位块与左右导轨连接，所述上下导轨与气爪连接，所述旋转缸与摆动块连接，所述摆动块设有旋转连接轴、摇杆连接孔，所述旋转连接轴与旋转缸连接，所述摇杆连接孔与上下导轨连接，所述左限位块设有限位块锁定孔、限位销，所述限位块锁定孔与左右导轨连接，所述限位销与左限位块连接，所述左右导轨设有左右导轨锁定孔，所述左右导轨锁定孔设于左右导轨表面，所述上下导轨设有摇杆连接杆、左右导轨连接滑块、气爪连接臂，所述摇杆连接杆与摇杆连接孔连接，所述左右导轨连接滑块与左右导轨连接，所述气爪连接臂与气爪连接，所述气爪由导轨连接头、中转块、活动爪组成，所述导轨连接头与气爪连接臂连接，所述导轨连接头与中转块连接，所述中转块与活动爪连接。

进一步的，所述底座设有底座螺丝孔。

进一步的，所述底座螺丝孔设于底座底部。

由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型提供了一种间歇机构机器手爪，通过使用间歇运动机构，代替机器人手爪的结构复杂，节约成本，缩短运动时间。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1为本实用新型一种间歇机构机器手爪的整体结构示意图；

图2为本实用新型的背面结构示意图；

图3为本实用新型摆动块的结构示意图；

图4为本实用新型左限位块的结构示意图；

图5为本实用新型左右导轨的结构示意图；

图6为本实用新型上下导轨的结构示意图；

图7为本实用新型气爪的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

参考图1-7，针对上述问题，本实用新型提供了一种间歇机构机器手爪，其结构包括摆动块1、运动行腔2、左限位块3、右限位块4、左右导轨5、上下导轨6、气爪7、旋转缸8、底座9，所述摆动块1与运动行腔2连接，所述左限位块3、右限位块4与左右导轨5连接，所述上下导轨6与气爪7连接，所述旋转缸8与摆动块1连接，所述摆动块1设有旋转连接轴10、摇杆连接孔11，所述旋转连接轴10与旋转缸8连接，所述摇杆连接孔11与上下导轨6连接，所述左限位块3设有限位块锁定孔30、限位销31，所述限位块锁定孔30与左右导轨5连接，所述限位销31与左限位块3连接，所述左右导轨5设有左右导轨锁定孔50，所述左右导轨锁定孔50设于左右导轨5表面，所述上下导轨6设有摇杆连接杆60、左右导轨连接滑块61、气爪连接臂62，所述摇杆连接杆60与摇杆连接孔11连接，所述左右导轨连接滑块61与左右导轨5连接，所述气爪连接臂62与气爪7连接，所述气爪7由导轨连接头70、中转块71、活动爪72组成，所述导轨连接头70与气爪连接臂62连接，所述导轨连接头70与中转块71连接，所述中转块71与活动爪72连接,所述底座9设有底座螺丝孔90，所述底座螺丝孔90设于底座9底部。

本实用新型提供了一种间歇机构机器手爪，通过使用间歇运动机构，代替机器人手爪的结构复杂，节约成本，缩短运动时间。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。