一种模块化的直角关节的制作方法

本实用新型属于机械臂关节领域，尤其涉及一种模块化的直角关节。

背景技术：

各类模块化关节的主要结构有平行式模块化关节、垂直式模块化关节、皇冠齿轮式模块化关节等。目前国际上轻型机械臂的关节很少模块化，且每家产品供应商都有自己的独特的关节结构，一般每一关节都只包含一个自由度，一个六自由度的机械臂通常包含六个关节。现有技术缺点是机械臂模块化程度低，不利于用户挑选到性价比最合适的机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种包含两个自由度的、模块化的直角关节，使得用户可以根据自己实际的应用需要来挑选合适的关节、自由度及机械臂的工作空间。

本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是：一种模块化的直角关节，包括外壳、关节模块、连接模块，所述关节模块包括电机、电机筒、谐波减速器、驱动器、编码器、传感器、行星齿轮箱、挡块、旋转关节、平移关节、连接板；所述连接模块包括输入法兰、输出法兰；所述驱动器包括旋转关节驱动器和平移关节驱动器，电机筒设置于外壳内，电机、行星齿轮箱装在电机筒内，编码器集成在电机内，电机与连接板通过螺栓或螺钉连接，电机与行星齿轮箱、谐波减速器与行星齿轮箱均以键连接方式进行连接，所述谐波减速器与连接板通过螺栓或螺钉固定，谐波减速器的输出端与连接模块的输出法兰通过螺钉或螺栓连接，旋转关节驱动器、平移关节驱动器分别与旋转关节、平移关节通过螺钉或螺栓连接；传感器固定在连接板上；所述连接板上设置有挡块；所述电机筒设置有缺口；

进一步地，所述电机为无刷直流伺服电机；

进一步地，所述挡块包括挡块一和挡块二；

进一步地，所述电机筒的缺口用于通过电缆；

进一步地，所述电机与连接板通过螺钉连接；

进一步地，所述谐波减速器与连接板通过螺钉固定；

进一步地，所述谐波减速器的输出端与连接模块的输出法兰通过螺钉连接；

进一步地，所述旋转关节驱动器、平移关节驱动器分别与旋转关节、平移关节通过螺钉连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所提供的模块化的直角关节能够使得用户可以根据自己实际的应用需要来挑选合适的关节、自由度及机械臂的工作空间，例如：当用户需要六自由度的机械臂时，可以挑选三个这样的直角关节和合适的关节之间的连接件，就可以组合成自己想要的机械臂；而当用户只需四个自由度的机械臂就可以解决问题时，只需挑选两个这样的关节和合适的连接件即可。本实用新型的模块化的关节不但解决了成本浪费的问题，还具有集成度更高、体积更小、重量更轻、维修方便的优点。

附图说明

图1为本实用新型的模块化的直角关节的外部整体结构示意图；

图2为本实用新型的模块化的直角关节的上半部分的装配结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1：

一种模块化的直角关节的上半部分，如图2所示，包括外壳1、关节模块、连接模块，所述关节模块包括电机2、电机筒3、谐波减速器4、驱动器、编码器6、传感器7、行星齿轮箱8、挡块9、平移关节11、连接板12；所述连接模块包括输入法兰13、输出法兰14；所述驱动器包括旋转关节驱动器和平移关节驱动器52，电机筒3设置于外壳1内，电机2、行星齿轮箱8装在电机筒3内，编码器6集成在电机2内，电机2与连接板12通过螺钉连接，电机2与行星齿轮箱8、谐波减速器4与行星齿轮箱8均以键连接方式进行连接，所述谐波减速器4与连接板12通过螺钉固定，谐波减速器4的输出端与连接模块的输出法兰14通过螺钉连接，平移关节驱动器52与平移关节11通过螺钉连接；传感器7固定在连接板12上；所述连接板12上设置有挡块9；所述电机筒设置有缺口31；所述电机为无刷直流伺服电机；所述挡块包括挡块一91和挡块二92；所述电机筒的缺口31用于通过起输入、输出信号作用的电缆。

一种模块化的直角关节的下半部分，其结构与上半部分基本相同，不同之处在于平移关节11替换为旋转关节，平移关节驱动器52替换为旋转关节驱动器，输出法兰14替换为输入法兰13，旋转关节驱动器与旋转关节通过螺钉连接。

使用时，将上述模块化的直角关节的上半部分与下半部分的起输入、输出信号作用的电缆连接，并将上半部分与下半部分扣合，即可，电力通过输入法兰、输出法兰及内部的电缆、走线进行传输。用户可以根据自己实际的应用需要来挑选合适的关节、自由度及机械臂的工作空间，例如：当用户需要六自由度的机械臂时，可以挑选三个这样的直角关节和合适的关节之间的连接件，就可以组合成自己想要的机械臂；而当用户只需四个自由度的机械臂就可以解决问题时，只需挑选两个这样的关节和合适的连接件即可。只需将两个相邻的模块化的直角关节的输入法兰和输出法兰相连接，并根据需要调整个数，即可。

上述实施例只是为了说明本实用新型的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡是根据本实用新型内容的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。