1.一种模块化的直角关节，其特征在于，包括外壳、关节模块、连接模块，所述关节模块包括电机、电机筒、谐波减速器、驱动器、编码器、传感器、行星齿轮箱、挡块、旋转关节、平移关节、连接板；所述连接模块包括输入法兰、输出法兰；所述驱动器包括旋转关节驱动器和平移关节驱动器，电机筒设置于外壳内，电机、行星齿轮箱装在电机筒内，编码器集成在电机内，电机与连接板通过螺栓或螺钉连接，电机与行星齿轮箱、谐波减速器与行星齿轮箱均以键连接方式进行连接，所述谐波减速器与连接板通过螺栓或螺钉固定，谐波减速器的输出端与连接模块的输出法兰通过螺钉或螺栓连接，旋转关节驱动器、平移关节驱动器分别与旋转关节、平移关节通过螺钉或螺栓连接；传感器固定在连接板上；所述连接板上设置有挡块；所述电机筒设置有缺口。
2.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述电机为无刷直流伺服电机。
3.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述挡块包括挡块一和挡块二。
4.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述电机筒的缺口用于通过电缆。
5.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述电机与连接板通过螺钉连接。
6.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述谐波减速器与连接板通过螺钉固定。
7.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述谐波减速器的输出端与连接模块的输出法兰通过螺钉连接。
8.如权利要求1所述的一种模块化的直角关节，其特征在于，所述旋转关节驱动器、平移关节驱动器分别与旋转关节、平移关节通过螺钉连接。