1.一种全地形机器人万向行走机构，其特征在于：包括球形轮、三脚式球型轮支撑架、减摩擦小轮U型支架（7）、步进电机（14）和万向轮（27），所述球形轮、减摩擦小轮U型支架（7）和步进电机（14）固定在三脚式球型轮支撑架上，步进电机（14）一端连有万向轮（27）；
所述球形轮包括半球体Ⅰ（4）、半球体Ⅱ（8）、内部支撑架（29），所述半球体Ⅰ（4）、半球体Ⅱ（8）相对组合固定在内部支撑架（29）上；
所述三脚式球型轮支撑架包括连接架（11）和U型连接架（3），所述U型连接架（3）固定在连接架（11）上；
所述减摩擦小轮U型支架上设有若干减摩擦小轮Ⅰ（5）；
所述步进电机（14）上连有转轴（24）并通过转轴（24）与万向轮（27）连接；
所述万向轮（27）上设有若干减摩擦小轮Ⅱ（25）。
2.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述球形轮的直径大于三脚式球型轮支撑架之间的距离，即三脚式球型轮支撑架固定在球形轮最大直径面处的侧边，便于固定球体和进行全方位转向。
3.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述万向轮（27）与球形轮的表面相贴合。
4.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述步进电机（14）包括内部线圈、磁铁、外壳盖板Ⅰ（18）、外壳（20）、外壳盖板Ⅱ（21），所述外壳盖板Ⅰ（18）、外壳（20）、外壳盖板Ⅱ（21）分别通过螺母Ⅳ（17）、螺栓Ⅴ（19）、螺母Ⅴ（22）固定在步进电机（14）本体上。
5.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述半球体Ⅰ（4）和半球体Ⅱ（8）通过螺钉（9）固定在内部支撑架（29）上。
6.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述U型连接架（3）通过垫片（1）、螺母Ⅰ（2）和螺栓Ⅳ（15）固定在连接架（11）上。
7.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述步进电机（14）通过螺栓Ⅲ（13）和螺母Ⅲ（16）安装在连接架（11）上，减摩擦小轮U型支架（7）通过螺栓Ⅱ（12）安装在连接架（11）上。
8.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述减摩擦小轮Ⅰ（5）通过螺母Ⅱ（6）和螺栓Ⅰ（10）固定在减摩擦小轮U型支架上。
9.根据权利要求1所述的全地形机器人万向行走机构，其特征在于：所述转轴（24）通过螺栓Ⅵ（23）固定在步进电机（14）上，所述万向轮（27）通过螺栓Ⅶ（28）固定在转轴（24）上，减摩擦小轮Ⅱ（25）通过小轮转轴（26）固定在万向轮（27）上。