变电站智能感应巡视机器人平台的制作方法

本实用新型主要涉及自动控制领域，具体是一种变电站智能感应巡视机器人平台。

背景技术：

变电站巡检工作由专任的工作人员来完成，但对于比较偏远的变电站，值守的人比较少，巡检工作需要耗费大量的人力和时间，是一件非常困难的工作；其次，由于变电站多为高压、高辐射设备，人工巡检具有很大的危险性，因此引入智能机器人平台在一定程度上代替人工对变电站实行自动巡检，将成为变电站巡检的发展趋势；另外，由于鸟类活动或者搭建鸟巢，使得变电站跳闸停电事故的几率大大增加，给电网的安全运行带来了巨大威胁，变电站鸟害事故已成为影响电网安全运行的重大隐患之一。

技术实现要素：

为解决现有技术中的不足，本实用新型提供一种变电站智能感应巡视机器人平台能够根据第一导航装置在变电站内行走，对电力设备的数据进行采集，自动化程度高无需人工干预，工作人员通过第一无线通讯模块可以向单片机控制器发送控制信号，以控制无人机的飞行，对变电站附近的鸟类进行驱赶。

本实用新型为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

变电站智能感应巡视机器人平台，包括控制平台，所述控制平台内设置控制系统，所述控制平台底部设有行走轮，所述行走轮上连接有驱动电机，所述控制平台的前部设置行走摄像头，所述控制平台上设置支撑架、无人机，所述支撑架的顶端设置视频摄像头，所述控制系统连接并控制行走摄像头、视频摄像头、驱动电机，所述控制平台内还设有与控制系统信号连接的视频服务器、第一无线通讯模块、第一导航装置，所述行走摄像头、视频摄像头采集的现场音视频信号通过视频服务器传输至无线通讯网络，第一无线通讯模块用于接收控制中心发出的控制指令以及将采集的数据发送至控制中心；

所述无人机上设置单片机控制器、第二导航装置、第二无线通讯模块和至少一个超声波发射装置连接，每个超声波发射装置与至少一个超声波扬声器连接，第二无线通讯模块、超声波发射装置与单片机控制器信号连接，第二无线通讯模块用于接收控制中心发出的控制指令，还包括与无人机相配合的起飞平台，所述起飞平台的上方设置防护装置。

所述防护装置包括电机、两个滑轨，所述滑轨之间设置第一支撑杆，所述第一支撑杆通过滑轮与滑轨滑动连接，所述第一支撑杆上设置防护布，所述防护布的另一端设置第二支撑杆，所述支撑架上设置与第二支撑杆相配合的滑槽，所述第一支撑杆通过传动装置与电机连接，所述电机与控制系统连接。

所述传动装置包括安装在支撑架上的丝杆，所述丝杆与支撑架转动连接，所述丝杆通过锥齿轮与电机的输出轴啮合，所述第一支撑杆上设置与丝杆相配合的丝母。

所述超声波扬声器安装在无人机的两侧。

对比与现有技术，本实用新型有益效果在于：

1、本实用新型能够根据第一导航装置在变电站内行走，对电力设备的数据进行采集，自动化程度高无需人工干预，工作人员通过第二无线通讯模块可以向单片机控制器发送控制信号，以控制无人机的飞行，在变电站上空及周围一定空域内自主巡航并对鸟类进行驱离。

2、本实用新型支撑架上设置防护装置，无人机不飞时对无人机进行防护，防止无人机遭受曝晒、雨淋等。

3、本实用新型传动装置包括安装在支撑架上的丝杆，所述丝杆与支撑架转动连接，所述丝杆通过锥齿轮与电机的输出轴啮合，所述第一支撑杆上设置与丝杆相配合的丝母，电机可以带动丝杆转动使第一支撑杆滑动至滑轨前端，防护布将无人机遮盖，无人机起飞时，电机反转使第一支撑杆滑动至滑轨末端，防护布收纳进入滑槽内，优选第二支撑杆的重量大于第一支撑杆，便于第二支撑杆带动防护布向下运动。

4、本实用新型超声波扬声器安装在无人机的两侧，超声波发射方向是侧向上，有效对无人机附近的鸟类进行驱赶。

附图说明

附图1是本实用新型的结构示意图；

附图2是支撑架的结构示意图；

附图3是传动装置的结构示意图；

附图4是附图3的右视图；

附图5是本实用新型的结构框图。

附图中所示标号：1、控制平台；11、行走轮；12、第一无线通讯模块；13、第一导航装置；14、驱动电机；2、控制系统；3、行走摄像头；4、支撑架；5、无人机；51、单片机控制器；52、第二导航装置；53、第二无线通讯模块；54、超声波发射装置；55、超声波扬声器；6、视频摄像头；7、控制中心；8、起飞平台；9、电机；91、滑轨；92、第一支撑杆；93、防护布；94、第二支撑杆；95、丝杆；96、锥齿轮；97、丝母。

具体实施方式

结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

变电站智能感应巡视机器人平台，包括控制平台1，所述控制平台1内设置控制系统2，所述控制平台1底部设有行走轮11，所述行走轮11上连接有驱动电机14，所述控制平台1的前部设置行走摄像头3，对机器人平台的前方进行视频取样，如果发现机器人平台前方有障碍物时控制行走轮11转向。所述控制平台1上设置支撑架4、无人机5，所述支撑架4的顶端设置视频摄像头6，所述控制系统2连接并控制行走摄像头3、视频摄像头6、驱动电机14，所述控制平台1内还设有与控制系统2信号连接的第一无线通讯模块12、第一导航装置13，可以通过控制中心7设置行走路线，并将行走路线导入导航装置，机器人平台根据第一导航装置13在变电站内行走，所述行走摄像头3、视频摄像头6对电力设备的数据进行采集，将采集的现场音视频信号通过视频服务器传输至无线通讯网络，第一无线通讯模块12用于接收控制中心7发出的控制指令以及将采集的数据发送至控制中心7，工作人员根据得到音视频数据，准确掌握变电站的运作情况；同时优选在支撑架4上设置红外热成像仪，实现变电站内的温度监控，监测数据更加准确可靠，大大提高变电站的稳定运行和运行可靠性及安全性；控制中心7位于远程集中控制室内，控制中心7包括多个服务器，工作人员可以在控制室内通过控制中心7的服务器对变电站智能感应巡视机器人平台进行远程操控，向机器人平台发送控制指令，自动化程度高无需人工干预。

所述无人机5上设置单片机控制器51、第二导航装置52、第二无线通讯模块53和至少一个超声波发射装置54连接，每个超声波发射装置54与至少一个超声波扬声器55连接，第二无线通讯模块53、超声波发射装置54与单片机控制器51信号连接，第二无线通讯模块53用于接收控制中心7发出的控制指令，还包括与无人机5相配合的起飞平台8，所述起飞平台8的上方设置防护装置。工作人员通过第二无线通讯模块53可以向单片机控制器51发送控制信号，以控制无人机5的飞行，在变电站上空及周围一定空域内自主巡航并对鸟类进行驱离，无人机5不飞时，防护装置对无人机5进行防护，防止无人机5遭受曝晒、雨淋。

优选的，所述防护装置包括电机9、两个滑轨91，所述滑轨91之间设置第一支撑杆92，所述第一支撑杆92通过滑轮与滑轨91滑动连接，所述第一支撑杆92上设置防护布93，所述防护布93的另一端设置第二支撑杆94，所述支撑架4上设置与第二支撑杆94相配合的滑槽，所述第一支撑杆92通过传动装置与电机9连接，所述电机9与控制系统2连接，控制系统2控制电机9正反转，电机9通过传动装置带动第一支撑杆92滑动至滑轨91前端，防护布93将无人机5遮盖；无人机5起飞时，电机9通过传动装置带动第一支撑杆92滑动至滑轨91末端，无人机5上方没有遮挡方便起飞。

优选的，所述传动装置包括安装在支撑架4上的丝杆95，所述丝杆95与支撑架4转动连接，所述丝杆95通过锥齿轮96与电机9的输出轴啮合，所述第一支撑杆92上设置与丝杆95相配合的丝母97，电机9可以带动丝杆95转动使第一支撑杆92滑动至滑轨91前端，防护布93将无人机5遮盖，无人机5起飞时，电机9反转使第一支撑杆92滑动至滑轨91末端，防护布93收纳进入滑槽内，优选第二支撑杆94的重量大于第一支撑杆92，便于第二支撑杆94带动防护布93向下运动。

优选的，所述超声波扬声器55安装在无人机5的两侧，超声波发射方向是侧向上，有效对无人机5附近的鸟类进行驱赶，这样在无人机5巡航时既能覆盖变电站一般设备，又能覆盖门架、阻波器等位置较高的设备。

实施例：

变电站智能感应巡视机器人平台，包括控制平台1，所述控制平台1内设置控制系统2，所述控制平台1底部设有行走轮11，所述行走轮11上连接有驱动电机14，所述控制平台1的前部设置行走摄像头3，对机器人平台的前方进行视频取样，如果发现机器人平台前方有障碍物时控制行走轮11转向。所述控制平台1上设置支撑架4、无人机5，所述支撑架4的顶端设置视频摄像头6，所述控制系统2连接并控制行走摄像头3、视频摄像头6、驱动电机14，所述控制平台1内还设有与控制系统2信号连接的第一无线通讯模块12、第一导航装置13，可以通过控制中心7设置行走路线，并将行走路线导入导航装置，机器人平台根据第一导航装置13在变电站内行走，所述行走摄像头3、视频摄像头6对电力设备的数据进行采集，将采集的现场音视频信号通过视频服务器传输至无线通讯网络，第一无线通讯模块12用于接收控制中心7发出的控制指令以及将采集的数据发送至控制中心7，工作人员根据得到音视频数据，准确掌握变电站的运作情况；同时优选在支撑架4上设置红外热成像仪，实现变电站内的温度监控，监测数据更加准确可靠，大大提高变电站的稳定运行和运行可靠性及安全性；控制中心7位于远程集中控制室内，控制中心7包括多个服务器，工作人员可以在控制室内通过控制中心7的服务器对变电站智能感应巡视机器人平台进行远程操控，向机器人平台发送控制指令，自动化程度高无需人工干预。所述无人机5上设置单片机控制器51、第二导航装置52、第二无线通讯模块53和两个一个超声波发射装置54连接，每个超声波发射装置54与一个超声波扬声器55连接，超声波扬声器55安装在无人机5的两侧，第二无线通讯模块53与单片机控制器51信号连接，第二无线通讯模块53用于接收控制中心7发出的控制指令，还包括与无人机5相配合的起飞平台8，所述起飞平台8的上方设置防护装置。所述防护装置包括电机9、两个滑轨91，所述电机9与控制系统2连接，所述滑轨91之间设置第一支撑杆92，所述第一支撑杆92通过滑轮与滑轨91滑动连接，所述第一支撑杆92上设置防护布93，所述防护布93的另一端设置第二支撑杆94，所述支撑架4上设置与第二支撑杆94相配合的滑槽，所述第一支撑杆92通过传动装置与电机9连接，所述传动装置包括安装在支撑架4上的丝杆95，所述丝杆95与支撑架4转动连接，所述丝杆95通过锥齿轮96与电机9的输出轴啮合，所述第一支撑杆92上设置与丝杆95相配合的丝母97。工作人员通过第二无线通讯模块53可以向单片机控制器51发送控制信号，以控制无人机5的飞行，在变电站上空及周围一定空域内自主巡航并对鸟类进行驱离，无人机5不飞时，防护装置对无人机5进行防护，防止无人机5遭受曝晒、雨淋。本实施例的有益效果在于：电机9可以带动丝杆95转动使第一支撑杆92滑动至滑轨91前端，防护布93将无人机5遮盖，无人机5起飞时，电机9反转使第一支撑杆92滑动至滑轨91末端，防护布93收纳进入滑槽内，优选第二支撑杆94的重量大于第一支撑杆92，便于第二支撑杆94带动防护布93向下运动，无人机5不飞时对无人机5进行防护，防止无人机5遭受曝晒、雨淋等。