1.一种用于机器人的全闭合式机械臂，其特征在于，所述全闭合式机械臂包括：
大臂机构，所述大臂机构具有分别在纵向方向上连接大臂机构的两个端部的且围绕第一轴线转动的一对平行臂，所述一对并行臂在垂直于纵向方向的方向上间隔第一距离；
小臂机构，所述小臂机构具有分别在纵向方向上连接小臂机构的两个端部的且围绕第二轴线转动的一对平行板，所述一对平行板在垂直于纵向方向的方向上间隔第二距离，其中第二距离大于第一距离；以及
驱动组件，所述驱动组件用于可转动地驱动小臂机构，所述小臂机构的纵向上的第一端部可转动地连接至驱动组件，以使得小臂机构的一对平行板能够围绕驱动组件的输出轴线在不包围大臂机构的非闭合位置和包围大臂机构的闭合位置之间转动，其中在所述闭合位置中，所述第一轴线平行于所述第二轴线。
2.根据权利要求1所述的全闭合式机械臂，其特征在于，所述小臂机构大致呈矩形，且具有第一纵长板、第二纵长板、夹持机构、第一连接机构和第二连接机构；
其中，所述第一纵长板和第二纵长板采用相同的结构，第一纵长板和第二纵长板的第一端部可转动地连接至驱动组件；以及
所述夹持机构用于夹持物体，且具有等于第二距离的最大宽度，且机械地连接至第一纵长板和第二纵长板的第二端部，
其中，在闭合位置中，所述夹持机构位于大臂机构的顶部之上。
3.根据权利要求2所述的全闭合式机械臂，其特征在于，所述驱动组件具有可转动的输出轴，所述输出轴的圆周面上具有齿轮，所述输出轴的端面上具有螺纹孔。
4.根据权利要求3所述的全闭合式机械臂，其特征在于，
所述第一连接机构机械地连接在第一纵长板和所述输出轴之间，且包括：
主舵盘，所述主舵盘具有与所述输出轴上的齿轮啮合的主舵盘内圈齿轮，以与所述输出轴一起转动；
第一端盖，所述第一端盖连接至所述主舵盘的与驱动组件相对的端面上，且具有第一端盖通孔；
第一紧固装置，所述第一紧固装置贯穿第一端盖通孔和主舵盘内圈，以螺纹连接到输出轴上的螺纹孔，以将主舵盘紧固到所述输出轴；以及
第一紧固套筒，所述第一紧固套筒用于机械地在主舵盘和第一纵长板之间，以带动第一纵长板与主舵盘一起转动。
5.根据权利要求2所述的全闭合式机械臂，其特征在于，所述驱动组件具有从其与输出轴相对的侧面向外突出的短柱体，所述短柱体上具有螺纹孔。
6.根据权利要求5所述的全闭合式机械臂，其特征在于，所述第二连接机构机械地连接在第二纵长板和所述驱动组件的与输出轴相对的侧面之间，且包括：
轴承，所述轴承具有外圈和内圈，且轴承的内圈过盈配合到所述短柱体，所述轴承在远离所述驱动组件的端部处具有径向向外突出的轴承凸缘；
副舵盘，所述副舵盘过盈配合在所述轴承的外圈上，所述轴承凸缘覆盖所述副舵盘的远离驱动组件的端面上；
第二端盖，所述第二端盖具有延伸主体和第二端盖凸缘，所述延伸主体插入到所述轴承的内圈中且具有第二端盖通孔，且第二端盖凸缘覆盖在所述轴承的内圈的远离驱动组件的端面上并且径向上不超过轴承的内圈；
第二紧固装置，所述第二紧固装置贯穿第二端盖通孔以螺纹连接到短柱体上的螺纹孔，以进一步将轴承紧固到所述短柱体；以及
第二紧固套筒，所述第二紧固套筒用于机械地连接在所述副舵盘和第二纵向板之间，从而在驱动组件的驱动下，使得副舵盘围绕短柱体转动。
7.根据权利要求1所述的全闭合式机械臂，其特征在于，所述大臂机构具有：
连接在一对纵长臂的一端的第一驱动部件，所述第一驱动部件用于使得一对纵长臂围绕第一轴线转动；
连接至一对纵长臂的另一端的第二驱动部件，所述第二驱动部件的输出轴连接至所述驱动组件，使得所述驱动组件围绕第三轴线转动，所述第三轴线垂直于所述第一轴线；以及
连接至第一驱动部件的第三驱动部件，所述第三驱动部件使得第一驱动部件围绕第四轴线转动，所述第四轴线垂直于所述第一轴线。