1.一种立体混合驱动多杆可控式焊接机器人，其特征在于，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、杆十、杆十一、机架、底座、线辊、绳缆、电动推杆、焊枪以及载物台，
杆一的一端通过转动副一连接在机架上，杆一的另一端通过转动副二与杆二的一端连接，杆二的另一端通过转动副三连接在载物台上，
杆三的一端通过转动副四连接在机架上，杆三的另一端通过转动副五连接在载物台上，
杆四的一端通过转动副六连接在机架上，杆四的另一端通过转动副七与杆五的一端连接，杆五的另一端通过转动副八连接在杆三上，
杆六中部通过转动副九连接在载物台上，
杆六的一端通过转动副十与电动推杆一端连接，电动推杆另一端通过转动副十连接在杆一上，
杆六的另一端与杆七一端固定连接，杆六和杆七固定连接成L形，杆七另一端通过转动副十二与杆八一端连接，杆八另一端通过转动副十三连接在焊枪上，
杆九的中部与杆七的中部通过转动副十四连接，
杆九的一端通过转动副十五与杆十的一端连接，杆十的另一端通过转动副十六与杆十一的一连接，杆十一的另一端通过转动副十七连接在杆八上，
杆九的另一端与绳缆一端固定连接，绳缆另一端缠绕在线辊上，线辊安装在机架上，
机架通过转动副十八连接在底座上。
2.如权利要求1所述的立体混合驱动多杆可控式焊接机器人，其特征在于，还包括伺服电机一、伺服电机二和伺服电机三，转动副一由伺服电机一驱动，线辊由伺服电机二驱动，转动副十八由伺服电机三驱动。
3.如权利要求1所述的立体混合驱动多杆可控式焊接机器人，其特征在于，
所述转动副九的旋转平面与转动副一的旋转平面垂直，
所述转动副十三的旋转平面和转动副十的旋转平面都与转动副九的旋转平面平行，
所述转动副二、转动副三、转动副四、转动副五、转动副六、转动副七、转动副八、转动副十、转动副十一、转动副十二、转动副十四、转动副十五、转动副十六和转动副十七的旋转平面都与转动副一的旋转平面平行。
4.如权利要求1所述的立体混合驱动多杆可控式焊接机器人，其特征在于，所述杆六上设有绳缆通孔，绳缆穿过绳缆通孔后缠绕在线辊上。