1.一种腰部结构，用于连接人形机器人的躯干结构和腿部结构，其特征在于，所述腰部结构包括位于躯干结构和腿部结构之间的支架组件、安装于所述支架组件上的腰部舵机和一对一级腿部舵机以及连接于所述腰部舵机与两所述一级腿部舵机之间以使所述腰部舵机带动两所述一级腿部舵机转动的传动部件；所述腰部舵机用于连接所述躯干结构和所述支架组件，所述一级腿部舵机用于连接所述支架组件与所述腿部结构以使所述支架组件相对于所述腿部结构能够自转；
其中，所述腰部舵机具有连接于所述传动部件的输出轴；各所述一级腿部舵机包括连接端；所述传动部件包括固定安装于各所述连接端上的第一连接件和第二连接件、安装于所述输出轴上并连接所述第一连接件的第一传动件以及由所述第一传动件带动其转动并连接于所述第二连接件上的第二传动件。
2.如权利要求1所述的腰部结构，其特征在于，所述第一传动件和所述第二传动件为相互啮合的齿轮。
3.如权利要求1所述的腰部结构，其特征在于，所述支架组件包括相互固定连接的支架盖体和支架底座以及一对用于固定安装所述第一传动件和所述第二传动件的固定架，所述支架盖体与所述支架底座形成收容所述第一传动件和所述第二传动件的容置腔体，所述支架底座设有供两所述固定架伸入所述容置腔体内的固定孔，两所述一级腿部舵机的外壳固定于两所述固定架上且其所述连接端伸入所述容置腔体内并分别与所述第一传动件和所述第二传动件相连接。
4.如权利要求3所述的腰部结构，其特征在于，所述支架盖体包括用于安装所述腰部舵机的顶板以及沿所述顶板四周突出延伸的第一侧壁；所述支架底座包括与所述顶板相面对设置的底板以及沿所述底板四周突出延伸并与所述第一侧壁固定连接的第二侧壁，所述底板上设有供两所述一级腿部舵机穿过的所述固定孔。
5.如权利要求4所述的腰部结构，其特征在于，所述支架盖体设有固定安装所述腰部舵机的凹腔、连通所述凹腔和所述容置腔体以使所述输出轴连接于所述第一传动件的第一导通孔以及用于安装所述第二传动件的第二导通孔，所述凹腔位于所述顶板背离所述容置腔体的一侧。
6.如权利要求5所述的腰部结构，其特征在于，所述支架盖体于所述凹腔和所述第二导通孔周边设有间隔设置的加强筋。
7.如权利要求4所述的腰部结构，其特征在于，所述支架组件还包括各所述固定架设有用于固定安装所述一级腿部舵机的固定腔体以及与所述固定腔体相连通的连接孔，各所述一级腿部舵机的连接端插入所述连接孔内并连接于所述第一传动件和所述第二传动件。
8.如权利要求7所述的腰部结构，其特征在于，所述支架底座还包括一对沿所述底板突出设置并环设于各所述固定架外围的延伸壁以及位于所述固定孔孔壁与所述延伸壁之间的支撑台；各所述固定架于其外周缘上设有凸起；所述支架组件还包括卡设与所述支撑台与所述凸起之间的卡环。
9.如权利要求7所述的腰部结构，其特征在于，各所述固定架包括相面对设置并固定连接以形成所述固定腔体的第一安装筒和第二安装筒，所述第一安装筒于所述固定腔体的腔壁上设有第一固定部，所述第二安装筒于所述固定腔体的腔壁上设有与所述第一固定部相对的第二固定部，所述一级腿部舵机的外壳上设有位于所述第一固定部和所述第二固定部之间并与所述第一固定部和所述第二固定部固定连接的固定凸肋。
10.一种人形机器人，包括头部、与头部连接的躯干以及连接于躯干上以模仿人体四肢的两腿部和两手臂；所述躯干包括与两所述腿部相连接的腰部，其特征在于，所述腰部为如权利要求1至9任意一项所述的腰部结构。