用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导设备的制作方法

优先权文献

本申请要求标题为“suspensionandguidanceapparatusfortoolsandplatformsrelativetoamill(用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导设备)”且在2015年5月6日提交的澳大利亚临时专利申请no.2015901622的优先权，该申请的内容通过引用全部结合于此。

本发明涉及一种用于工具和平台的相对于磨机的悬挂和引导的设备，并且在一个示例中涉及衬垫螺栓移除工具和工作平台围绕研磨机(grindingmill)的外部的悬挂和引导。

背景技术：

本说明书中对任何在先公报(或从它推导的信息)或对已知的任何事物的谈及不会且不应当被视为对该在先公报(或从它推导的信息)或已知事物形成本说明书所涉及的相关领域中的公知常识的承认或认可或任何形式的暗示。

牺牲衬垫固定在矿石研磨机的内部壳体上。它们通常设置为多个部段，并且它们通过螺栓固定在磨机外壳的内部，所述螺栓从外壳的内侧配合并且穿过衬垫中的孔口和外壳中的安装孔突出。螺母和密封垫圈从外壳外部被旋拧和紧固到各螺栓上，从而将衬垫拉至外壳的内表面。us4,018,393中示出了常规衬垫部段紧固件系统的一个示例。典型地，用于这种应用的螺栓被称为衬垫螺栓。

矿石磨机通常为了经济效率而连续运行。连续加工在一定时间内磨损衬垫，该时间将取决于矿石的类型和应用，此后必须更换衬垫。由于矿石磨机的停机不利地影响加工的经济效率，所以至关重要的是尽可能迅速更换衬垫。

在这些应用中，衬垫上的螺栓被侵蚀并且螺栓与孔之间的间隙被矿粉填塞。这导致困难的螺栓移除。结果，用于将衬垫附接在磨机外壳上的许多螺栓通常需要通过大锤的使用并且更频繁地通过诸如凿岩锤和液压动力锤的撞击装置提供重复的撞击来手动地释放。

衬垫更换包括螺母的移除，通常接着从磨机的外部锤击露出的螺栓。在能够传递必要的撞击的已知锤击装置中，产生高反作用力，其使得必须通过铰接机承载这些装置或将它们刚性附接到一些支承结构。国际公报wo1997/026116、us6,904,980和us8,196,676中公开了各种类型的液压和气动锤击装置，俗称衬垫螺栓移除工具。

典型地，衬垫螺栓移除工具从单轨或伸缩臂悬挂，这需要手动操控并且导致工具对准的误差。虽然多年来已利用衬垫螺栓移除工具提高了效率，但是希望进一步改进衬垫的更换。

us2007/0180678和us2012/0102703提出了一种从sag和/或球磨机移除螺栓的自动化方法。使用安装在导轨上的五轴拟人机器人来解决操作和对准问题。然而，这种拟人机器人是昂贵的选择，尤其是在两个或更多个机器人配置在磨机周围并且有可能需要复杂的控制系统时。

wo2014/124491中提出的另一种方法包括沿宽泛而言与磨机外壳的圆筒形区段同心的横梁围绕磨机的外部对工具的操控。然而，该设备仅以它在磨机外壳的圆筒形区段上的最高潜力起作用。此外，这种系统不协助面对不可避免的人工作业的作业者。

针对这一背景以及与其相关联的问题和困难研发了本发明。

技术实现要素：

在一种概括形式中，本发明试图提供一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具的设备，该设备包括：

a)固定轨道，其悬挂在研磨机上方并且在基本平行于磨机的周围地板的平面中围绕其外周延伸；和

b)安装在用于悬挂和引导所述至少一个工具的轨道上的至少一个第一托架组件，所述至少一个托架组件构造成为所述至少一个工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。

典型地，第二自由度是沿轨道的线性运动。

典型地，提供五个自由度，还包括：

a)第三自由度，其是围绕第一轴线的角运动；

b)第四自由度，其是围绕正交于第一轴线的第二轴线的角运动；和

c)第五自由度，其是围绕正交于第一和第二轴线两者的第三轴线的线性运动。

典型地，该设备还构造成悬挂和引导至少一个平台并且为所述至少一个平台提供至少两个自由度，其中提供给所述至少一个平台的第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。

典型地，提供给所述至少一个平台的第二自由度是沿轨道的线性运动。

典型地，向所述至少一个平台提供四个自由度，还包括：

a)第三自由度，其是围绕与磨机的周围地板正交的轴线的角运动；和

b)第四自由度，其是平行于磨机的周围地板的线性运动。

典型地，托架组件是第一托架组件，包括：

a)第一托架，其可移动地安装在轨道上以沿轨道进行线性运动；

b)第一支柱部件，其由第一托架支承并且设置成正交于磨机的周围地板，该支柱部件的至少一部分能沿与磨机的周围地板正交的第一轴线移动；和

c)用于承载所述至少一个工具的第一工具托架，该工具托架安装在支柱部件上以使得工具托架设置有围绕第一轴线的角运动和围绕正交于第一轴线的第二轴线的角运动，该工具托架还包括线性滑动机构，其允许所述至少一个工具被可滑动地接纳，由此允许所述至少一个工具沿正交于第一轴线和第二轴线两者的第三轴线移动。

典型地，该设备包括用于支承所述至少一个平台的第二托架组件，该第二托架组件包括：

a)第二托架，其可移动地安装在轨道上以沿轨道进行线性运动；

b)第二支柱部件，其由第二托架支承并且设置成正交于磨机的周围地板，该支柱部件的至少一部分能沿与磨机的周围地板正交的轴线移动；

其中，所述至少一个平台安装在第二支柱部件的远端上以允许围绕与磨机的周围地板正交的轴线的角运动和正交于第二支柱部件的线性运动。

典型地，所述至少一个平台由第一托架组件支承。

典型地，第一托架组件可移动地安装在第一轨道上并且第二托架组件可移动地安装在第二轨道上，第二轨道平行于第一轨道。

典型地，所述至少一个工具是衬垫螺栓移除工具。

典型地，所述至少一个平台是工作平台。

根据另一种概括形式，本发明试图提供一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个衬垫螺栓移除工具和至少一个工作平台的设备，该设备包括：

a)固定轨道，其悬挂在研磨机上方并且在基本平行于磨机的周围地板的平面中围绕磨机的外周延伸；

b)与轨道联接以支承所述至少一个衬垫螺栓移除工具的第一托架组件，该第一托架组件构造成为所述至少一个衬垫螺栓移除工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动；和

c)与轨道联接以支承所述至少一个平台的第二托架组件，该第二托架组件构造成为所述至少一个工作平台提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。

典型地，所述至少一个衬垫螺栓移除工具设置有五个自由度并且所述至少一个工作平台设置有四个自由度。

典型地，设置第三托架组件用于围绕研磨机在外部支承第二衬垫螺栓移除工具。

典型地，设置第四托架组件用于围绕研磨机在外部支承第三衬垫螺栓移除工具。

典型地，设置第五托架组件用于围绕研磨机在外部支承第四衬垫螺栓移除工具。

典型地，设置第六托架组件用于围绕研磨机在外部支承第二工作平台。

根据另一种概括形式，本发明试图提供一种用于经由固定轨道围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具的设备，所述设备向所述至少一个工具提供五个自由度，其中所述自由度中的至少一个是沿与所述磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动。

典型地，所述五个自由度中的第二个是围绕与所述磨机的周围地板正交的所述第一轴线的角运动。

典型地，所述五个自由度中的第三个是围绕正交于所述第一轴线的第二轴线的角运动，并且所述五个自由度中的第四个是沿正交于所述第二旋转轴线的轴线的线性运动。

典型地，第五自由度是沿平行于所述磨机和所述磨机地板且位于其上方的固定轨道的运动。

典型地，该设备还向所述至少一个平台提供四个以下的自由度，其中所述自由度中的至少一个是沿与所述磨机的周围地板正交的第一轴线的线性移动。

典型地，所述四个自由度中的第二个是围绕与所述磨机的周围地板正交的所述第一轴线的角运动。

典型地，所述四个自由度中的第三个是围绕平行于所述磨机的周围地板的轴线的线性运动。

典型地，第四自由度是沿平行于所述磨机和所述磨机地板且位于其上方的固定轨道的运动。

典型地，至少一个工具是第一工具并且所述设备包括在平面图中平行于所述磨机的轮廓的固定轨道，使得所述固定轨道配置在所述磨机的外部和周围，安装了主托架以用于沿所述固定轨道行进，并且与所述磨机的所述周围地板正交的大致直的第一导轨安装在所述主托架上，并且安装了至少一个工具托架以用于围绕正交于所述地板的所述第一轴线的第一角运动和围绕正交于所述第一轴线的第二轴线的第二角运动，所述第一工具经由线性滑动机构安装在所述工具托架上，从而允许所述第一工具沿正交于所述第二轴线的轴线移动。

典型地，至少一个平台安装在安装成用于沿所述固定轨道行进的副托架上，与所述磨机的所述周围地板正交的大致直的第二导轨安装在所述副托架上，并且至少一个平台安装成用于围绕所述第二导轨的所述第一轴线的角运动和正交于所述第二导轨的所述第一轴线的线性运动。

典型地，所述固定轨道是悬挂在所述磨机上方的结构。

典型地，所述第一工具是衬垫螺栓移除工具。

典型地，所述平台是工作平台。

根据另一种概括形式，本发明视图提供一种用于在研磨机的外部悬挂和引导至少一个衬垫螺栓移除工具和至少一个工作平台的设备，所述衬垫螺栓移除工具与第一托架组件相关联并且用于敲出所述磨机的圆筒形主体部上的衬垫螺栓和衬垫以及敲出与所述圆筒形主体部连接的所述磨机的截锥形端部上的衬垫螺栓，所述第一托架组件向其衬垫螺栓移除工具提供不多于五个的自由度并且其中所述自由度中的至少一个是沿与所述磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。所述工作平台具有第二托架组件并且用于所述磨机的圆筒形主体部上的人工作业和所述磨机的与所述圆筒形主体部连接的截锥形端部上的人工作业，所述第二托架组件向其第一工作平台提供不多于四个自由度并且其中所述自由度中的至少一个是沿与所述磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。

典型地，第二衬垫螺栓移除工具与第三托架相关联并且与主托架组件的衬垫螺栓移除工具相似，所述第二衬垫螺栓移除工具及其相关联的托架组件用于敲出所述磨机的圆筒形主体部上的衬垫螺栓以及敲出所述磨机的与所述圆筒形主体部连接的截锥形端部上的衬垫螺栓。

典型地，第三衬垫螺栓移除工具与第四托架相关联并且与主托架组件的衬垫螺栓移除工具相似，所述第三衬垫螺栓移除工具及其相关联的托架组件用于敲出所述磨机的圆筒形主体部上的衬垫螺栓以及敲出所述磨机的与所述圆筒形主体部连接的截锥形端部上的衬垫螺栓。

典型地，第四衬垫螺栓移除工具与第五托架相关联并且与主托架组件的衬垫螺栓移除工具相似，所述第四衬垫螺栓移除工具及其相关联的托架组件用于敲出所述磨机的圆筒形主体部上的衬垫螺栓以及敲出所述磨机的与所述圆筒形主体部连接的截锥形端部上的衬垫螺栓。

典型地，第二工作平台与第六托架相关联并且与副托架组件的工作平台相似，所述第二工作平台及其相关联的托架组件用于所述磨机的圆筒形主体部上的人工作业和所述磨机的与所述圆筒形主体部连接的截锥形端部上的人工作业。

应了解，本发明的概括形式以及它们各自的特征可相结合地、互换地和/或独立地使用，并且对单独的概括形式的谈及并非旨在加以限制。

附图说明

现在将参考附图描述本发明的一个非限制性示例，在附图中：

图1a是用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具或工作平台的设备的一个示例的透视图；

图1b是图1a的设备的平面图；

图1c是图1a的设备的端视图；

图2a是用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个工具或工作平台的设备的又一示例的透视图；

图2b是图2a的设备的平面图；

图2c是图2a的设备的端视图；

图3是安装在轨道上以悬挂和引导衬垫螺栓移除工具的第一托架组件的一个示例的放大透视图；

图4是安装在轨道上以悬挂和引导工作平台的第二托架组件的一个示例的放大透视图。

图5是安装在同一托架组件上的工作平台和衬垫螺栓移除工具的一个示例的放大透视图。

具体实施方式

现在将参考图1a至1c描述用于围绕研磨机11在外部悬挂和引导至少一个工具30的设备1的一个示例。

在本示例中，固定轨道20在研磨机11上方悬挂成在基本平行于磨机11的周围地板的平面中围绕其外周延伸。

至少一个第一托架组件18安装在该轨道上用于悬挂和引导所述至少一个工具30，所述至少一个托架组件18构造成为所述至少一个工具30提供至少两个自由度，包括作为沿与磨机的周围地板正交的第一轴线的线性运动的第一自由度。

上述布置结构提供了多个优点。

首先，所述至少一个工具能够到达磨机壳体的大面积，以使得能更有效地执行所需的维护动作(例如衬垫更换期间的衬垫螺栓移除)，从而需要较少的磨机旋转和停机时间。这可为磨机操作人员提供显著的成本节省。

该设备还向参与日常磨机维护的磨机工人提供安全效益。过去，工具从可四处移动的悬挂缆绳悬挂，这对可能被工具击打的工人造成了安全风险。在上述布置结构中，工具由安装在轨道上的托架组件悬挂和引导，这提供了稳定和安全的支承工具的手段。

此外，由于可从轨道容易地移除托架组件，所以提供了高模块化程度。在包括可能具有不同尺寸的若干磨机的矿区，托架组件能够按需在不同磨机之间互换以进行维修。这提供了大幅的成本降低，因为每个磨机不需要单独的设备和工具来进行例如衬垫更换。

现在将描述多个进一步的特征。

典型地，第一托架组件可移动地安装在轨道上，从而容许它沿轨道移动(例如，滑动)。这为所述至少一个工具提供了作为沿轨道的线性运动的第二自由度。在一个示例中，该运动平行于磨机的圆筒形主体部的伸长方向。

在又一示例中，第一托架组件可向所述至少一个工具提供五个自由度。所提供的第三自由度可以是围绕第一轴线的角运动或旋转。所提供的第四自由度可以是围绕正交于第一轴线的第二轴线的角运动或旋转。第五自由度可以是围绕正交于第一和第二轴线两者的第三轴线(即朝向磨机)的线性运动。通过为所述至少一个工具提供这种运动的灵活度，可精确地控制工具的位置和取向，从而允许工具用于移除磨机的圆筒形主体部和截锥形端部两者中的衬垫螺栓，包括可相对于其它衬垫螺栓成倾斜或歪斜角度的衬垫螺栓。

在一个示例中，该设备还构造成悬挂和引导至少一个平台并且为所述至少一个平台提供至少两个自由度，其中提供给所述至少一个平台的第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。所述至少一个平台可由工人用于执行人工作业并且可配备诸如螺母移除工具等手动工具以辅助移除衬垫螺栓。所述至少一个平台也可使得工人能够操控由第一托架组件引导的工具，诸如衬垫螺栓移除工具。

典型地，提供给所述至少一个平台的第二自由度是沿轨道的线性运动。所述至少一个平台因此能够围绕磨机上下和侧向地移动到工人期望的位置。

在又一示例中，向所述至少一个平台提供四个自由度，还包括作为围绕与磨机的周围地板正交的轴线的角运动的第三自由度，以及作为平行于磨机的周围地板(即朝向和背离磨机)的线性运动的第四自由度。这些进一步的自由度使得平台能够例如定位和取向成操纵安装在第一托架组件上的衬垫螺栓移除工具，可能需要该衬垫螺栓移除工具移除磨机的一个截锥形端部中的衬垫螺栓或相对于其它衬垫螺栓成倾斜或歪斜角度的衬垫螺栓。

在一个示例中，第一托架组件包括可移动地安装在轨道上以沿其进行线性运动的第一托架组件。第一支柱部件由第一托架支承并且设置成正交于磨机的周围地板，该支柱部件的至少一部分能沿与磨机的周围地板正交的第一轴线移动。该支柱部件可相对于第一托架设置成相对于其滑动，或可替代地，第一支柱部件的至少一部分可伸缩地设置成伸出和缩回。

用于承载所述至少一个工具的第一工具托架安装在支柱部件上，使得工具托架被提供围绕第一轴线的角运动和围绕正交于所述第一轴线的第二轴线的角运动。工具托架还包括线性滑动机构，其允许至少一个工具被可滑动地接纳，由此允许所述至少一个工具沿正交于第一和第二轴线两者的第三轴线移动。工具托架相对于支柱的角运动可经由任何合适的联接装置来实现。

在又一个示例中，该设备包括用于支承所述至少一个平台的第二托架组件，该第二托架组件包括可移动地安装在轨道上以沿其进行线性运动的第二托架。第二支柱部件由第二托架支承并且设置成正交于磨机的周围地板，该第二支柱部件的至少一部分能沿与磨机的周围地板正交的轴线移动。所述至少一个平台与第二支柱部件的远端可旋转地联接，以允许围绕与磨机的周围地板正交的轴线的角运动。该联接还可容许正交于第二支柱部件的线性运动。

在上述示例中，所述至少一个工作平台由不同的托架组件悬挂在所述至少一个工具上和引导。然而，不必是这种情况，并且在另一些布置结构中，所述至少一个平台和至少一个工具两者都由第一托架组件悬挂和引导。

此外，尽管典型地，仅一个固定轨道或单轨悬挂在磨机上方，但在另一些示例中，可设置多于一个轨道。在一个示例中，第二轨道平行于第一轨道延伸，第一托架组件可移动地安装在第一轨道上，而第二托架组件可移动地安装在第二轨道上。

典型地，所述至少一个工具是用于敲出磨机的圆筒形主体部上的衬垫螺栓和衬垫以及敲出磨机的与所述圆筒形主体部连接的截锥形端部上的衬垫螺栓的衬垫螺栓移除工具。然而，可使用其它工具，包括例如高转矩/冲击螺栓移除工具和用于一旦衬垫螺栓已被移除便准备孔和/或清洁磨机的外壳的清洁工具，例如带钢丝刷的电钻。各种工具可以可互换地安装在第一托架组件上，或替换性地附加于衬垫螺栓移除工具被安装。

如上所述，典型地，所述至少一个平台是用于承载一名或多名工人并且将他们定位在磨机周围以按需实施人工作业的工作平台。

在一个示例中，提供了一种用于围绕研磨机在外部悬挂和引导至少一个衬垫螺栓移除工具和至少一个工作平台的设备。该设备包括固定轨道，其悬挂在研磨机上方并且在基本平行于磨机的周围地板的平面中围绕其外周延伸。第一托架组件与轨道联接以用于支承所述至少一个衬垫螺栓移除工具，该第一托架组件构造成为所述至少一个衬垫螺栓移除工具提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。第二托架组件也与轨道联接以用于支承所述至少一个平台，该第二托架组件构造成为所述至少一个工作平台提供至少两个自由度，其中第一自由度是沿与磨机的周围地板正交的轴线的线性运动。在这种布置结构中，承载至少一名工人的平台和衬垫螺栓移除工具两者可按需定位和取向，以便移除磨机的圆筒形主体部和磨机的截锥形端部两者中的衬垫螺栓。

在一个示例中，为了向衬垫螺栓移除工具和工作平台两者提供最大灵活度，所述至少一个衬垫螺栓移除工具设置有五个自由度并且所述至少一个工作平台设置有四个自由度，如上所述。

用于承载期望数量的衬垫螺栓移除工具和/或工作平台的设备可使用任何合适数量的托架组件。例如，可设置第三托架组件用于围绕研磨机在外部支承第二衬垫螺栓移除工具。可设置第四托架组件用于围绕研磨机在外部支承第三衬垫螺栓移除工具。可设置第五托架组件用于围绕研磨机在外部支承第四衬垫螺栓移除工具，并且可设置第六托架组件用于围绕研磨机在外部支承第二工作平台。

再次参照图1a至1c，将更详细地描述用于围绕研磨机11在外部悬挂和引导至少一个工具或工作平台的设备1。

在本示例中，研磨机11是sag、ag或常规类型的矿石球磨机，其具有固定在内部壳体(未示出)上的牺牲衬垫(未示出)。磨机11具有配置在两个截锥形端部12、17之间的圆筒形主体部16。衬垫螺栓13、14用于分别穿过圆筒形主体部16和截锥形端部12、17将牺牲衬垫固定在磨机11上。

设备1包括第一托架组件18，其与用于敲出研磨机11的圆筒形主体部16和截锥形端部12、17上的衬垫螺栓13、14的第一衬垫螺栓移除工具30相关联。第一托架组件18可沿固定轨道20移动，该固定轨道悬挂在研磨机11上方并且在基本平行于磨机11的周围地板的平面中围绕其外周延伸。图1a所示的轨道20属于单轨类型，包括高架在磨机11上方并且经由多个支撑柱或杆悬挂在地面上方的单个导轨。该轨道结构通常是建造在磨机11周围的永久固定结构。

设备1还包括第二托架组件19，其与用于研磨机11的圆筒形主体部16和截锥形端部12、17上的人工作业的工作平台40相关联。

第一托架组件18向其相关联的衬垫螺栓移除工具30提供不多于五个的自由度，而第二托架组件19向其相关联的工作平台40提供不多于四个的自由度。

第一托架组件18包括第一托架7，其安装成用于沿配置在磨机11的外侧和周围的固定轨道20行进。就这一点而言，第一托架7可构造成经由滚子等与轨道20可滑动地接合，至少一些滚子是可驱动的以使第一托架7沿轨道移动。具有与磨机11的周围地板正交的纵向轴线的大致直的第一导轨或支柱部件5安装在第一托架7上。典型地，轨道5以可垂直于轨道20上下移动的方式可滑动地安装在第一托架7上。虽然整个导轨5是可移动的，但情况不必是这样，并且在另一些示例中，导轨的下部可以可伸缩地移动以使导轨5的至少一部分伸出和缩回。

用于承载衬垫螺栓移除工具30的工具托架2在第一导轨5的远端处安装在其下方。工具托架2具有经由滑动机构可滑动地安装在其上的衬垫螺栓移除工具30。衬垫螺栓移除工具30安装在工具托架2上并且取向成使得其工具中心可位于从磨机11的旋转中心r辐射的线l1上(参见图1c)，且其滑动机构允许它沿该线移动。

在所示的示例中，设备1为衬垫螺栓移除工具30提供如在图3中最清楚地示出的五个自由度，其中各个自由度通过箭头a1-a5表示。第一托架7沿轨道20的行进通过箭头a5表示，第一工具托架2沿与磨机11的周围地板正交的轴线的行进通过箭头a1表示。衬垫螺栓移除工具30沿正交于a1和a5两者的轴线的行进通过a4表示。沿a4的行进通过衬垫螺栓移除工具30相对于它安装于其上的滑动机构滑动的能力来实现。

由于磨机11由具有截锥形端部12、17的圆筒形本体16组成，所以需要两个另外的运动轴线来使得工具30能够相对于所有衬垫螺栓定位和取向。衬垫螺栓移除工具30因此能够经由通过a2表示的工具托架2的旋转围绕竖直轴线旋转。最后，工具托架2能够围绕着通过箭头a3表示的正交于a1和a5两者的轴线旋转。这通常通过工具托架2与导轨5的联接部和衬套螺栓移除工具30附接于其上的滑动机构之间的枢转连接来实现。这种旋转运动允许衬垫螺栓移除工具30相对于磨机11上下倾斜。

第二托架组件19包括第二托架6，其安装成用于在配置于磨机11的外侧和周围的固定轨道20上行进。具有与磨机11的地板正交的纵向轴线的大致直的第二导轨或支柱4安装在第二托架6上。工作平台40在第二导轨4的远端处安装在其下方。

在所示的示例中，设备1为工作平台40提供如在图4中最清楚地示出的四个自由度，其中各个自由度通过箭头a1、a2、a4、a5表示。第二托架6的行进通过箭头a5表示，第一工作平台3的行进通过箭头a1表示。由于磨机11由具有截锥形端部12、17的圆筒形主体16组成，所以需要两个另外的运动轴线。a2使第一工作平台3围绕轴线a1旋转并且a4提供平行于磨机11的周围地板的线性运动。

图4至6示出用于在研磨机11的外部悬挂和引导多个衬垫螺栓移除工具30、31、32、33和工作平台40、41的设备1的第二实施例。

现在参照图2a至2c，示出了用于围绕研磨机11在外部悬挂和引导多个衬垫螺栓移除工具30、31、32、33和工作平台40、41的设备100的又一示例。在本示例中，四个衬垫螺栓移除工具30、31、32、33围绕磨机11定位，其中工具30、31互相相邻地定位在磨机的第一侧以在截锥形端部12和圆筒形主体部16的一半处操作。衬套螺栓移除工具32、33互相相邻地定位在磨机11的另一侧以在截锥形端部17和圆筒形主体部16的另一半处操作。随着磨机在维修期间旋转，这种布置结构能够有效地操作以尽可能快地移除全部衬垫螺栓，从而最大限度地缩短磨机在衬垫更换期间停止运转的时间。

各衬垫螺栓移除工具30、31、32、33以与如上所述相同的方式操作，具有用于围绕磨机5的运动和定位的多达五个自由度。每个衬垫螺栓移除工具30、31、32、33安装在如上所述可围绕轨道移动的单独的托架组件上。

在本示例中，两个工作平台40、41分别邻近衬垫螺栓移除工具30、31和32、33设置在磨机11的相对两侧以与其一起使用。工作平台40、41经由安装在相应托架组件上而设置有如上所述的多达四个自由度。在实践中，在衬垫更换期间可使用任何合适数量或组合的衬垫螺栓移除工具和工作平台。

现在参照图5，示出了安装在同一托架组件上的衬垫螺栓移除工具30和工作平台40的一个示例。这可以以任何合适的方式实现，并且在一个示例中，工作平台40可安装在衬垫螺栓移除工具固定于其上的滑动机构上。可替代地，该平台可安装在导轨或支柱5上。

应当理解的是，在另一些示例中，上述示例的任何衬垫螺栓移除工具可由其它工具代替，并且工作平台也可具有结合在它们的设计中的固定工具。还应当理解的是，工具或其它随机工具的增加或替换不会抑制或减弱设备1、100以手动、半自动或全自动方式操作的能力。

就这一点而言，应理解，设备1、100可用于衬垫螺栓和衬垫的手动、半自动或全自动移除，以及手动或半自动的工作平台定位。

在一个示例中，衬垫螺栓移除工具能够自动定位在磨机周围以移除衬垫螺栓。可通过测绘来确定各衬垫螺栓相对于磨机的位置以使得了解各衬垫螺栓关于基准位置的坐标。工具控制器或类似的处理系统可被提供各衬垫螺栓的坐标并且被编程以使工具以系统方式移动到各螺栓。例如，工具可关于第一螺栓定位成使得操作人员可操控工具以移除螺栓。操作人员然后可向工具控制器提供输入(例如经由操纵杆或按钮)，该工具控制器进行响应以将工具驱动到第二螺栓的位置以进行移除。以这种半自动方式，工具可围绕磨机移动以关于每个螺栓精确定位，从而由操作人员进行移除。在自动的情况下，工具可被编程为相对于一螺栓定位，关于该螺栓精确地对准，然后被致动以移除该螺栓。

根据至少一个示例，上述设备提供了一种在衬垫更换期间围绕磨机在外部悬挂和引导工具或平台的方便、安全和高效的方式。工具以稳定和安全的方式被悬挂，这与其中工具通过悬挂缆绳悬挂并且四处自由摆动的系统相比为操作人员提供了更安全的环境。通过提供多达五个自由度来将工具关于磨机定位和取向的能力是有利的，因为单个工具可到达磨机的很大面积(包括主体部和截锥形端部两者)，并且也可有效地操纵倾斜或歪斜的衬垫螺栓。此外，由于托架组件容易从轨道移除，所以提供了高模块化程度。在包括可能具有不同尺寸的若干磨机的矿区，托架组件可按需在不同磨机之间互换以进行维修。这提供了大幅的成本降低，因为每个磨机不需要单独的设备和工具来进行衬垫更换。

各工具到达磨机的大部分的能力也意味着可更有效地执行衬垫更换，从而允许较少的磨机旋转和停机时间。这进一步相当于为磨机操作人员节省了大量成本。

在本说明书和以下权利要求书的全文中，除非上下文另有需要，否则用词“包括(comprise)”应理解为暗示包含所提及的整体或一组整体或步骤，但是并不排除任何其它整体或整体组。

本领域的技术人员应了解，许多变型和改型将变得显而易见。所有这些对于本领域的技术人员而言将变得显而易见的变型和改型应当被视为落入本发明在前面宽泛地描述的精神和范围内。