技术特征：
技术总结
本发明公开了一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法，包括以下步骤：进行运动学建模，求解关节位置值；机器人作业模块对示教过程进行解析，得到各个关节的关节值，保证机器人示教再现；根据双臂间的运动学及动力学约束关系，控制双臂的协调与碰撞。本发明还提供一种双臂医疗辅助机器人软件平台系统及双臂医疗辅助机器人。本发明具有可以进行复杂的药品调配过程的有益效果。
技术研发人员：徐方;李学威;邹风山;赵彬;刘晓帆;梁亮
受保护的技术使用者：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
技术研发日：2017.06.30
技术公布日：2019.01.15