技术特征：
技术总结
一种非对称过约束五自由度混联机器人，动平台的末端串接有定位头，动平台的两侧连接第一主动长度调节装置和第二主动长度调节装置的一端，第一主动长度调节装置与动平台为固定连接，第二主动长度调节装置与动平台铰接连接，动平台的下侧通过第三铰链连接第三主动长度调节装置的一端，第一主动长度调节装置和第二主动长度调节装置通过一个转动自由度的铰链连接在第一转动支架上，第三主动长度调节装置通过一个转动自由度铰链旋转地连接在第二转动支架上，第一转动支架的两侧分别铰接连接用于与外部支撑装置相连的第一固定轴座，第二转动支架的两侧分别铰接连接用于与外部支撑装置相连的第二固定轴座。本发明整机刚度高，运动学求解简单，便于控制。
技术研发人员：刘海涛;董成林;黄田
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2017.07.25
技术公布日：2017.11.17