本发明涉及一种机械抓手，特别涉及一种长度可调的钉耙式机械抓手。
背景技术：
在汽车加工装配过程中，经常需要对不同类型的零部件进行上下料收集或拾取转移等操作，该类操作普遍存在，动作简单，重复性较高。采用普通的机械手代替人工进行该类操作，虽然可以降低劳动强度，减少对工作人员产生的危害，但是现有机械手配设的抓手通常结构固定，无法调整，通用性较差，一旦工件大小或形状发生较大变化，就必须要根据抓取工件的差异及时更换抓手，不利于生产效率的提高。
技术实现要素：
本发明为了解决上述技术问题，提供了一种长度可调的钉耙式机械抓手。
一种长度可调的钉耙式机械抓手，包括安装柱、气缸、摆动杆、若干动手爪、若干定手爪；各所述定手爪固定连接在安装柱上，所述摆动杆与安装柱活动连接，所述摆动杆上设有气缸，气缸用于驱动所述摆动杆摆动，气缸活动安装在安装柱上，各所述动手爪固定连接在摆动杆上，定手爪与所述动手爪相适配。摆动杆在气缸的驱使下带动动手爪摆动，实现了抓手的张合，且上述动手爪与定手爪的安装数量灵活可调，使得抓手长度可根据物料尺寸进行及时调整。
进一步的，所述动手爪和定手爪为钉耙式结构，钉耙式结构的设计可实现对不同截面物料的抓取。
进一步的，摆动杆还配设有导向板，导向板内设有导向槽，所述摆动杆可沿导向槽内摆动。导向板的设置对摆动杆的运动角度进行了限制，实际使用过程中可根据不同物料的大小配备不同尺寸的导向槽。
进一步的，上述安装柱的横截面为等边多边形，安装柱的各侧表面均匀设置有若干安装孔，设置大量安装孔的目的是实现定手爪与定手爪之间、动手爪与动手爪之间及动手爪与定手爪之间的距离可调。
进一步的，所述定手爪与安装柱之间还设有一固定板，所述固定板与安装柱固定连接，所述定手爪固定安装在固定板上。
进一步的，所述摆动杆两端分别通过安装条活动连接在固定板上，所述安装条一端与固定板活动连接，另一端与摆动杆固定连接。
进一步的，所述摆动杆上连接的任意两动手爪在靠近固定板的一侧设有延长结构，所述延长结构与固定板活动连接，动手爪的延长结构将摆动杆与固定板连接在一起，且不影响摆动杆的摆动。
进一步的，所述定手爪和所述动手爪上分别设有缓冲胶垫，所述定手爪上还设有传感器。传感器用于感应物料的位置，实现准确抓取；而定手爪与动手爪上设有的缓冲胶垫则对产品形成了良好的保护，减少了抓取过程产生的噪音。
进一步的，所述定手爪上设有电磁铁，有效防止金属物料的掉落。
进一步的，所述定手爪上还配设有物料卡位结构，物料卡位结构对物料在机械抓手内的位置进行了限定。
本发明所起到的有益技术效果如下：
与现有技术相比较，本发明所公开的机械抓手含有安装数量灵活可调的动手爪与定手爪，实现了机械抓手的长度调整，且所用动手爪与定手爪设计为钉耙式结构，利于抓取不同截面的物料，提高了机械抓手的普适性，具有较高的推广价值。
附图说明
图1为本发明机械抓手结构示意图。
附图说明：
1-安装柱，2-气缸，3-摆动杆，4-动手爪，5-定手爪，6-导向板，7-固定板，8-传感器，9-电磁铁，10-物料卡位结构。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围作出更为清楚的界定。
实施例1：
本实施例提供了一种长度可调的钉耙式机械抓手，包括安装柱1、气缸2、摆动杆3、若干动手爪4及若干定手爪5，本实施例中动手爪4数量为6个，定手爪5的数量为7个。安装柱1横截面为等边多边形，其各侧表面均匀设有若干安装孔，大量安装孔的设置实现了定手爪5与定手爪5之间、动手爪4与动手爪4之间及动手爪4与定手爪5之间的距离可调。各定手爪5固定连接在安装柱1上，摆动杆3与安装柱1活动连接，摆动杆3上设有气缸2，上述气缸2活动安装在安装柱1上，气缸2用于驱动摆动杆3摆动。此外，为了限制摆动杆3的运动角度，上述摆动杆3还配设有导向板6，导向板6内设有导向槽，摆动杆可沿导向槽进行摆动，上述导向槽可根据不同物料的大小进行定制。各动手爪4固定连接在摆动杆3上，定手爪5与动手爪4相适配。各定手爪5与动手爪4上分别设有缓冲胶垫，定手爪5上还设有传感器8，传感器8用于感应物料的位置，实现准确抓取；而缓冲胶垫则对产品形成了良好的保护，减小了抓取过程产生的噪音。摆动杆3在气缸2的驱使下带动动手爪4摆动，实现了抓手的张合，完成物料抓取。上述动手爪4与定手爪5的安装数量灵活可调，使得抓手长度可根据物料尺寸进行及时调整，减小了抓手更换频率，提高了工作效率。
实施例2：
本实施例与实施例1类似，进一步的，定手爪5与安装柱1之间还设有一固定板7，固定板7与安装柱1固定连接，上述定手爪5固定安装在固定板7上。上述摆动杆3两端分别通过安装条活动连接在固定板7上，安装条一端与固定板7活动连接，另一端与摆动杆3固定连接，各动手爪4固定连接在摆动杆3上。各动手爪4与定手爪5设计为钉耙式结构，实现了对不同截面物料的抓取，进而提高了机械抓手的普适性。
实施例3：
本实施例与实施例2的区别在于，所述摆动杆3上连接的任意两动手爪4在靠近固定板7的一侧设有延长结构，延长结构与固定板7活动连接。动手爪4的延长结构将摆动杆3与固定板7连接在一起，且不影响摆动杆3的摆动。
此外，定手爪5上还设有电磁铁9和物料卡位结构10，电磁铁9用于防止金属物料的掉落；物料卡位结构10用于限定物料在机械抓手内的位置，避免物料被卡住无法释放或造成破损。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。