一种智能搬运机器人的制作方法

本发明涉及机械领域，具体是一种智能搬运机器人。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。搬运，是指承受负载并运送到另一个地方。通过一段较长距离将货物从一地运送到另一地。可用以人工搬运或者机器搬运。在工业生产制造和人们的日常生活中，搬运是必不可少的工作，机械式的搬运工作劳动强度大，工作速度慢，为了减轻劳动强度，设计一种搬运工业机器人很有必要。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供一种智能搬运机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

智能搬运机器人，包括杆一、杆二、杆三、杆四、杆五、杆六、杆七、杆八、杆九、轴杆、第一油缸、第一滑套、第二滑套、第三滑套、执行器以及机架；

杆一一端通过转动副一连接在机架上，

杆一另一端通过转动副二与第一油缸一端连接，

第一油缸另一端通过转动副三与杆二一端连接，

杆二另一端通过转动副四连接在机架上；

杆三一端也通过转动副二连接在杆一上，

杆三另一端通过轴向移动副与杆四一端连接成伸缩杆，

杆四另一端通过转动副五连接执行器上；

杆五一端也通过转动副三连接在杆二上，

杆五另一端通过轴向移动副与杆六一端连接形成伸缩杆，

杆六另一端通过转动副六与杆七一端连接，

杆七另一端通过转动副七与杆八一端连接，

杆八另一端通过转动副八与杆九一端连接，

杆九另一端通过转动副九连接在执行器上，

第一滑套套装在杆七上，第一滑套通过转动副十连接在杆五上，

第二滑套套装在杆八上，第二滑套通过转动副十一连接在杆五上，

第三滑套套装在杆九上，第三滑套通过转动副十二连接在杆五上，

轴杆一端通过转动副二十一连接在杆四上，

轴杆另一端通过转动副二十二连接在杆六上。

进一步的，轴杆的轴线与杆四轴线垂直，轴杆的轴线与杆六轴线垂直。

进一步的，还包括第二油缸、第三油缸和第四油缸，

第二油缸一端通过转动副连接在机架上，第二油缸另一端通过转动副连接在杆三上；

第三油缸一端通过转动副连接在机架上，第三油缸另一端通过转动副连接在杆一上；

第四油缸一端通过转动副连接在机架上，第一油缸另一端通过转动副连接在杆五上。

进一步的，机架通过转动副安装在小车上。

进一步的，所有转动副都处于同一平面或者处于平行的平面。

进一步的，杆六与杆四装配成v型，轴杆位于交点上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点。

附图说明

图1为本发明所述的智能搬运机器人的整体结构示意图。

图2为本发明所述的智能搬运机器人的杆四杆五杆三和圆柱销的装配示意图。

图3为本发明所述的智能搬运机器人的杆六杆七杆八杆九和执行器的装配示意图。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

智能搬运机器人，包括杆一1、杆二2、杆三3、杆四4、杆五5、杆六6、杆七7、杆八8、杆九9、轴杆13、第一油缸14、第一滑套21、第二滑套22、第三滑套23、执行器98以及机架99；

杆一1一端通过转动副一101连接在机架99上，

杆一1另一端通过转动副二102与第一油缸14一端连接，

第一油缸14另一端通过转动副三103与杆二2一端连接，

杆二2另一端通过转动副四104连接在机架99上；

杆三3一端也通过转动副二102连接在杆一1上，

杆三3另一端通过轴向移动副与杆四4一端连接成伸缩杆，

杆四4另一端通过转动副五105连接执行器98上；

杆五5一端也通过转动副三103连接在杆二2上，

杆五5另一端通过轴向移动副与杆六6一端连接形成伸缩杆，

杆六6另一端通过转动副六106与杆七7一端连接，

杆七7另一端通过转动副七107与杆八8一端连接，

杆八8另一端通过转动副八108与杆九9一端连接，

杆九9另一端通过转动副九109连接在执行器98上，

第一滑套21套装在杆七7上，第一滑套21通过转动副十110连接在杆五5上，

第二滑套22套装在杆八8上，第二滑套22通过转动副十一111连接在杆五5上，

第三滑套23套装在杆九9上，第三滑套23通过转动副十二112连接在杆五5上，

轴杆13一端通过转动副二十一121连接在杆四4上，

轴杆13另一端通过转动副二十二122连接在杆六6上。

进一步的，轴杆13的轴线与杆四4轴线垂直，轴杆13的轴线与杆六6轴线垂直。

进一步的，还包括第二油缸12、第三油缸11和第四油缸10，

第二油缸12一端通过转动副连接在机架99上，第二油缸另一端通过转动副连接在杆三3上；

第三油缸11一端通过转动副连接在机架99上，第三油缸另一端通过转动副连接在杆一1上；

第四油缸10一端通过转动副连接在机架99上，第一油缸另一端通过转动副连接在杆五5上。

进一步的，机架通过转动副安装在小车上。

进一步的，所有转动副都处于同一平面或者处于平行的平面。

进一步的，杆六与杆四装配成v型，轴杆位于交点上。

当杆五和杆三交点变化时，轴杆同时带动杆四在杆三轴向上伸缩移动以及带动杆六在杆五轴向上伸缩移动。

技术特征：

技术总结
智能搬运机器人，杆一一端连接在机架上，杆一另一端与第一油缸一端连接，第一油缸另一端与杆二一端连接，杆二另一端连接在机架上；杆三一端连接在杆一上，杆三另一端通过轴向移动副与杆四一端连接，杆四另一端连接执行器上；杆五一端连接在杆二上，杆五另一端通过轴向移动副与杆六一端连接，杆六另一端与杆七一端连接，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端与杆九一端连接，杆九另一端连接在执行器上，轴杆一端通过转动副二十一连接在杆四上，轴杆另一端通过转动副二十二连接在杆六上。

技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：广西南宁栩兮科技有限公司
技术研发日：2017.09.26
技术公布日：2017.12.12