巡维机器人控制方法、装置、计算机设备以及存储介质与流程

本发明涉及机器人控制方法，特别是涉及基于物联网的巡维机器人控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。

背景技术：

物联网就是物物相连的互联网。这有两层意思：其一，物联网的核心和基础仍然是互联网，是在互联网基础上的延伸和扩展的网络；其二，其用户端延伸和扩展到了任何物品与物品之间，进行信息交换和通信，也就是物物相息。物联网通过智能感知、识别技术与普适计算等通信感知技术，广泛应用于网络的融合中，也因此被称为继计算机、互联网之后世界信息产业发展的第三次浪潮。

而机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前市场上的自主型机器人的本体上具有感知、处理、决策、执行等模块，可以就像一个自主的人一样独立地活动和处理问题。但是这些自主机器人不适用于对数据中心机房进行维护，巡维效率低。

技术实现要素：

基于此，有必要针对巡维机器人不适用与于数据中心机房的问题，巡维效率低。提供一种基于物联网的巡维机器人控制方法、装置、计算机设备以及存储介质。：

一种巡维机器人控制方法，包括步骤：

巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息；

根据所述机房设备的状态信息和预设的设备异常判定标准，对所述机房设备的状态进行判断，获取机房设备中异常设备的设备信息；

通过物联网将所述异常设备的设备信息发送至操作后台；

通过物联网接收操作后台发送的用于处理异常设备的操作指令；

根据所述操作指令对异常设备进行处理。

上述巡维机器人控制方法，巡维机器人可以在数据中心机房进行巡维，并收集机房设备中异常设备的信息，而后将异常设备信息通过物联网发送给巡维人员，巡维人员通过分析数据对巡维机器人下达操作指令，而后巡维机器人根据操作指令对异常设备进行处理。提高了数据中心机房的自动化程度，提升了生产效率。

在其中一个实施例中，所述在巡检数据中心机房的途中获取机房设备的状态信息的步骤包括：

获取预设的数据中心机房布局图；

获取障碍物信息；

根据所述数据中心机房布局图以及所述障碍物信息进行路径规划；

根据所述路径规划巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述机房设备的状态信息和预设的设备异常判定标准，对所述机房设备的状态进行判断，获取机房设备中异常设备的设备信息的步骤包括：

从所述机房设备的状态信息中提取异常数据；

获取预设的设备异常判定标准；

根据所述异常数据和所述设备异常判定标准，确定所述机房设备是否处于异常状态，并获取处于异常状态的机房设备的信息。

在其中一个实施例中，所述操作指令包括设备启停指令，所述巡维机器人包括机械臂单元，所述根据所述操作指令对异常设备进行处理包括：

根据所述设备启停指令，通过机械臂单元对所述异常设备进行启停处理。

在其中一个实施例中，所述操作指令包括故障检测指令，所述机器人包括图像采集单元，所述根据所述操作指令对机房设备进行处理具体包括：

根据所述故障检测指令对异常设备进行故障检测，分析故障原因并生成故障检测报告；

通过图像采集单元采集所述异常设备图像并生成故障设备图像；

通过物联网将所述故障检测报告和故障设备图像上传到操作后台。

一种巡维机器人控制装置，包括：

设备信息采集模块，用于巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息；

异常判断模块，用于根据所述机房设备的状态信息和预设的设备异常判定标准对所述机房设备的状态进行判断，获取异常设备信息；

信息发送模块，用于通过物联网将所述异常设备信息发送至操作后台；

信息接收模块，用于通过物联网接收操作后台发送的用于处理异常设备的操作指令；

处理器模块，用于根据所述操作指令对异常设备进行处理。

在其中一个实施例中，所述操作指令包括设备启停指令，所述巡维机器人包括机械臂单元，所述处理器模块具体用于根据所述设备启停指令，通过机械臂单元对所述异常设备进行启停处理。

在其中一个实施例中，所述操作指令包括故障检测指令，所述巡维机器人包括图像采集单元，所述处理器模块具体包括：

故障检测单元，用于根据所述故障检测指令对异常设备进行故障检测，分析故障原因并生成故障检测报告；

图像采集单元，通过图像采集单元采集所述异常设备图像并生成故障设备图像；

故障分析上传单元，通过物联网将所述故障检测报告和故障设备图像上传到操作后台。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现任意一项上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现任意一项上述方法的步骤。

上述巡维机器人控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，巡维机器人可以在数据中心机房进行巡维，并收集机房设备中异常设备的信息，而后将异常设备信息通过物联网发送给巡维人员，巡维人员通过分析数据对巡维机器人下达操作指令，而后巡维机器人根据操作指令对异常设备进行处理。提高了数据中心机房的自动化程度，提升了生产效率。

附图说明

图1为本申请巡维机器人控制方法其中一个实施例的流程图；

图2为本申请巡维机器人控制方法其中一个实施例的流程图；

图3为本申请巡维机器人控制方法其中一个实施例的流程图；

图4为本申请巡维机器人控制装置其中一个实施例的结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

如图1所示，一种巡维机器人控制方法，包括步骤：

s100，巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息。

巡维机器人在数据中心机房中中运动，并在运动的途中获取数据中心机房设备的状态信息。在一个具体实施例中，工作人员可以设置巡维机器人巡逻的时间，巡维机器人会在设定好的时间开始在数据中心机房进行巡检，并通过导航定位系统和路径规划系统获得巡检路径，并依据巡检路径进行巡检通过视觉系统对机房设备进行分析，获取机房设备的状态信息。

s300，根据机房设备的状态信息和预设的设备异常判定标准，对机房设备的状态进行判断，获取机房设备中异常设备的设备信息。

通过视觉系统和巡维机器人的传感器设备获取的机房设备的状态信息和预先设定的设备异常判定标准，对当前状态的机房设备进行故障判定，并获取机房设备中的异常设备的设备信息，设备信息用于确认机房设备的信号及编号。在一个具体实施例中，设备异常判定标准可以判定的状态包括设备正常和设备出现异常。巡维机器人可以通过扫描机房设备上的二维码或是机房设备上的标签确认机房设备的设备信息。

s500，通过物联网将异常设备的设备信息发送至操作后台。

运用物联网技术，将巡维机器人收集到的异常设备的设备信息发送到操作后台，后台的运维人员通过对巡维机器人收集到的异常设备的设备信息进行分析，判断设备异常原因，并根据设备异常原因下达操作指令。在一个具体实施例中，设备异常的原因包括了设备异常开关机和设备出现故障。

s700，通过物联网接收操作后台发送的用于处理异常设备的操作指令。

巡维机器人通过物联网接收运维人员发回的操作指令。

s900，根据操作指令对异常设备进行处理。

巡维机器人在接收到操作指令后对异常设备进行相应的处理。在一个具体的实施例中，处理包括通过机械手对出现异常开关机的设备进行开关机操作。或者依据故障检测指令通过传感器采集异常设备的故障数据，而后通过处理器对故障数据进行分析，得出初步的故障分析报告，同时通过巡维机器人的视觉系统采集异常设备的图像生成故障设备图像，然后将故障分析报告和故障设备图像通过物联网上传到操作后台，作为运维人员处理设备故障的依据。

上述巡维机器人控制方法，巡维机器人可以在数据中心机房进行巡维，并收集机房设备中异常设备的信息，而后将异常设备信息通过物联网发送给巡维人员，运维人员通过分析数据对巡维机器人下达操作指令，而后巡维机器人根据操作指令对异常设备进行处理。提高了数据中心机房的自动化程度，提升了生产效率。同时运维人员可以通过操作后台来对数据中心机房设备进行维护，提高了数据中心机房的封闭性，减少了人工误操作对数据中心的影响。

如图2所示，在其中一个实施例中，步骤s100，在巡检数据中心机房的途中获取机房设备的状态信息的步骤具体包括：

s120，获取预设的数据中心机房布局图。

巡维机器人已经存储了数据中心机房的布局图，数据中心布局图主要为数据中心的结构图以及一些无法移动的固定结构的位置信息。

s140，获取障碍物信息。

由于机房设备的摆放不可能一成不变，所以巡维机器人在巡维前应对实际可能遇到的障碍物进行扫毛，巡维机器人可以通过视觉系统扫描所需要巡维地区的障碍物，并获取障碍物信息，障碍物信息包括了障碍物位置信息。

s160，根据数据中心机房布局图以及障碍物信息进行路径规划。

巡维机器人在巡维前根据巡维机器人当前位置、数据中心机房布局图以及障碍物信息进行路径规划，在其中一个具体实施例中，巡维机器人可以依据工作代价最小、行走路线最短或行走时间最短来进行最佳路径规划，即从起始状态到目标状态，可以避开障碍物又可以巡检所有机房设备的最优路径。

s180，根据路径规划巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息。

巡维机器人在数据中心机房中依据路径规划开始运动，并在运动的途中获取数据中心机房设备的状态信息。在一个具体实施例中，工作人员可以设置巡维机器人巡逻的时间，巡维机器人会在设定好的时间开始在数据中心机房进行巡检，并通过导航定位系统和路径规划系统获得巡检路径，并依据巡检路径进行巡检通过视觉系统对机房设备进行分析，获取机房设备的状态信息。

如图3所示，在其中一个实施例中，步骤s300，根据机房设备的状态信息和预设的设备异常判定标准，对机房设备的状态进行判断，获取机房设备中异常设备的设备信息的步骤包括：

s320，从机房设备的状态信息中提取异常数据。

巡维机器人通过视觉系统和传感器设备获取的机房设备的状态信息，并根据预存的判定标准判断这些状态信息中有哪些出现了异常，状态信息具体包括了设备周围的温度，设备的开关机状态等。

s340，获取预设的设备异常判定标准。

巡维机器人内预存有设备是否异常的判定标准，具体可为在巡维机器人巡检的时间段内该设备正常工作温度以及该设备该处于开机状态或者该设备应处于关机状态等。

s360，根据异常数据和设备异常判定标准，确定机房设备是否处于异常状态，并获取处于异常状态的机房设备的信息。

根据异常数据和设备异常判定标准，确定机房设备是否处于异常状态。在一个具体的实施例中，则是根据预设的正常工作温度和当前机房设备的工作温度来判断机房设备是否处于设备故障异常状态，通过预设的正常开关机状态以及当前的开关机状态来判断机房设备当前是否处于设备异常开关机状态。

在其中一个实施例中，操作指令包括设备启停指令，巡维机器人包括机械臂单元，根据操作指令对异常设备进行处理包括：

根据设备启停指令，通过机械臂单元对异常设备进行启停处理。

当机房设备处于异常开关机状态时，运维人员可以通过下达开关机指令给巡维机器人，控制巡维机器人启动机械臂单元，而后使用机械臂单元对异常开关机设备进行启停处理，结束异常状态。

在其中一个实施例中，操作指令包括故障检测指令，机器人包括图像采集单元，根据操作指令对机房设备进行处理具体包括：

根据故障检测指令对异常设备进行故障检测，分析故障原因并生成故障检测报告；

通过图像采集单元采集异常设备图像并生成故障设备图像；

通过物联网将故障检测报告和故障设备图像上传到操作后台。

当机房设备出现故障时，运维人员可以发送故障检测指令给巡维机器人，巡维机器人在接收到故障检测指令后会对异常设备进行初步检测，在一个具体实施例中，巡维机器人会检测故障设备的工作温度，各接口连接情况以及工作指示灯情况等，并进行初步分析，得出故障检测报告。而后通过摄像头以拍照或者摄影的形式拍摄故障设备。并将故障检测报告和故障设备图像上传到操作后台。

在其中一个的实施例中，本申请的巡维机器人控制方法，包括步骤：

s120，获取预设的数据中心机房布局图。

s140，获取障碍物信息。

s160，根据数据中心机房布局图以及障碍物信息进行路径规划。

s180，根据路径规划巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息。

s320，从机房设备的状态信息中提取异常数据。

s340，获取预设的设备异常判定标准。

s360，根据异常数据和设备异常判定标准，确定机房设备是否处于异常状态，并获取处于异常状态的机房设备的信息。异常状态具体包括了设备故障状态和设备异常开关机状态。

s500，通过物联网将异常设备的设备信息发送至操作后台；

s700，通过物联网接收操作后台发送的用于处理异常设备的操作指令；

s900，根据操作指令对异常设备进行处理。

操作指令包括了设备启停指令和故障检测指令，当巡维机器人接收到设备启停指令时，通过机械臂单元对异常设备进行启停处理。当巡维机器人接收到故障检测指令时，对异常设备进行故障检测，分析故障原因并生成故障检测报告，通过图像采集单元采集异常设备图像并生成故障设备图像，通过物联网将故障检测报告和故障设备图像上传到操作后台。

上述巡维机器人控制方法，巡维机器人可以在数据中心机房进行巡维，并收集机房设备中异常设备的信息，而后将异常设备信息通过物联网发送给巡维人员，巡维人员通过分析数据对巡维机器人下达操作指令，而后巡维机器人根据操作指令对异常设备进行处理。提高了数据中心机房的自动化程度，提升了生产效率。

如图4所示，一种巡维机器人控制装置，包括：

设备信息采集模块100，用于巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息；

异常判断模块300，用于根据机房设备的状态信息和预设的设备异常判定标准对机房设备的状态进行判断，获取异常设备信息；

信息发送模块500，用于通过物联网将异常设备信息发送至操作后台；

信息接收模块700，用于通过物联网接收操作后台发送的用于处理异常设备的操作指令；

处理器模块900，用于根据操作指令对异常设备进行处理。

在其中一个实施例中，设备信息采集模块100具体包括布局图存储单元、障碍物扫描单元、路径规划单元以及巡检单元。

布局图存储单元，用于存储数据中心机房布局图。

障碍物扫描单元，用于扫描数据中心机房的障碍物，获取障碍物的位置信息信息。

路径规划单元，用于根据数据中心机房布局图以及获取的障碍物的位置信息进行路径规划。

巡检单元，用于驱动巡检机器人根据路径规划来巡检数据中心机房，并获取机房设备的状态信息。

在其中一个实施例中，异常判断模块300具体包括异常数据提取单元、判定标准存储单元以及异常判断单元。

异常数据提取单元，用于从机房设备的状态信息中提取处出现异常数据。

判定标准存储单元，用于存储判断机房设备是否出现异常的判定标准。

异常判断单元，用于根据这些巡检中获得的异常数据以及机房设备的故障判定标准来判断在这些异常数据的基础下，机房设备是否为异常状态。

在其中一个实施例中，操作指令包括设备启停指令，巡维机器人包括机械臂单元，处理器模块具体用于根据设备启停指令，通过机械臂单元对异常设备进行启停处理。

在其中一个实施例中，操作指令包括故障检测指令，巡维机器人包括图像采集单元，处理器模块具体包括：

故障检测单元，用于根据故障检测指令对异常设备进行故障检测，分析故障原因并生成故障检测报告；

图像采集单元，通过图像采集单元采集异常设备图像并生成故障设备图像；

故障分析上传单元，通过物联网将故障检测报告和故障设备图像上传到操作后台。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时实现任意一项上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现任意一项上述方法的步骤。

上述巡维机器人控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，巡维机器人可以在数据中心机房进行巡维，并收集机房设备中异常设备的信息，而后将异常设备信息通过物联网发送给巡维人员，巡维人员通过分析数据对巡维机器人下达操作指令，而后巡维机器人根据操作指令对异常设备进行处理。提高了数据中心机房的自动化程度，提升了生产效率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。