本发明涉及编码器、机器人以及打印机。
背景技术：
作为编码器的一种，通常已知光学式的旋转编码器(例如参照专利文献1)。旋转编码器例如在具备具有可转动的关节部的机器人臂的机器人中，检测关节部的旋转角度、旋转位置、旋转数、旋转速度等的旋转状态。该检测结果例如用于关节部的驱动控制。
例如，专利文献1记载的编码器通过拍摄元件读取形成有格雷码等数值图案以及条纹状的图案的编码板，根据读取的数值图案以及条纹状的图案检测位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开昭63-187118号公报
但是，在专利文献1记载的编码器中，为了实现高检测精度，必须在编码板上形成高精度的图案，其结果，存在引起高成本化的问题。另外，在专利文献1记载的编码器中，例如即便在编码板上形成高精度的图案，图案因污渍等模糊的情况下，也存在检测精度极端降低的问题。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供能够实现低成本化并且提高检测精度的编码器，另外，提供具备该编码器的机器人以及打印机。
通过下述的本发明达到上述目的。
本发明的编码器，其特征在于，具备：基部；转动部，设置成相对于所述基部能够绕转动轴转动；标记，在所述转动部沿着围绕所述转动轴配置；拍摄元件，配置在所述基部，并拍摄所述标记；存储部，存储标准图像；以及判断部，通过使用所述标准图像对所述拍摄元件拍摄到的所述标记进行模板匹配，从而判断所述转动部相对于所述基部的转动状态。
根据具有这种特征的编码器，由于使用模板匹配识别标记来判断转动部相对于基部的转动状态，即便不使用高精度的标记，也能够根据标记在拍摄元件的拍摄图像内的图像位置，高精度地判断转动部相对于基部的转动状态。另外，即便标记因污渍等而模糊不清，也能够通过模板匹配高精度地检测标记在拍摄元件的拍摄图像内的图像位置。因此，能够实现低成本化并且提高检测精度。
优选地，在本发明的编码器中，在所述转动部配置多个所述标记，所述拍摄元件拍摄在围绕所述转动轴的圆周方向上彼此相邻的两个所述标记整体。
由此，即便拍摄元件拍摄的两个标记中一个标记因污渍等而不能正确地读取，也能够读取另一标记进行检测。
优选地，在本发明的编码器中，所述判断部在所述拍摄图像的局部区域设定搜索区域，在所述搜索区域内进行所述模板匹配。
由此，减少模板匹配中所使用的搜索区域的像素数，能够缩短与模板匹配相关的运算时间。因此，在转动部的角速度较快的情况下，能够进行高精度的检测。另外，由于配置在拍摄元件和标记之间的透镜的像差，即便拍摄元件的拍摄图像的外周部分的变形或模糊变大，通过将这种变形或模糊较少的区域用作搜索区域，能够减少检测精度的降低。
优选地，在本发明的编码器中，所述判断部能够根据所述转动部过去的所述转动状态的判断结果中的围绕所述转动轴的角速度，改变所述拍摄图像内的所述搜索区域在第一方向上的位置以及长度中至少一方。
由此，设定与转动部的转动状态(角速度)对应的无用较少的搜索区域，能够进一步减少模板匹配中所使用的搜索区域的像素数。
优选地，在本发明的编码器中，所述判断部根据过去两次以上的所述转动状态的判断结果，计算所述角速度。
由此，能够相对简单地设置与转动部的转动状态(角速度)对应的搜索区域。
优选地，在本发明的编码器中，所述判断部能够根据所述转动部过去的所述转动状态的判断结果中的围绕所述转动轴的角加速度，改变所述拍摄图像内的所述搜索区域在第一方向上的位置以及长度中至少一方。
由此，能够设定与转动部的转动状态(角速度)的变化(角加速度)对应的无用更少的搜索区域。
优选地，在本发明的编码器中，所述判断部根据过去三次以上的所述转动状态的判断结果，计算所述角加速度。
由此，能够相对简单地设置与转动部的转动状态(角速度)的变化(角加速度)对应的搜索区域。
优选地，在本发明的编码器中，所述判断部能够根据所述拍摄图像内的所述搜索区域在所述第一方向上的位置，改变所述拍摄图像内的所述搜索区域在与所述第一方向垂直的第二方向上的位置以及长度中至少一方。
由此，设定与转动部的转动状态(转动角度)对应的无用较少的搜索区域，能够进一步减少模板匹配中所使用的搜索区域的像素数。
在本发明的编码器中，所述判断部能够根据所述转动部相对于所述基部的转动角度相关的信息，改变所述拍摄图像内的所述标准图像的姿势。
由此，即便在搜索区域内标记图像的姿势的变化较大的情况下，能够减少模板匹配的运算量，并提高模板匹配的精度。
在本发明的编码器中，所述判断部判断所述转动部相对于所述基部的转动角度是否大于设定角度，并根据判断结果，能够改变所述拍摄图像内的所述标准图像的姿势。
由此，能够实现模板匹配的高精度化，同时进一步减少模板匹配的运算量。
本发明的机器人，其特征在于，具备本发明的编码器。
根据具有这种特征的机器人，由于编码器的检测精度高，因此使用编码器的检测结果，能够进行机器人的高精度的动作控制。另外，由于编码器廉价，能够实现机器人的低成本化。
本发明的打印机，其特征在于，具备本发明的编码器。
根据具有这种特征的机器人，由于编码器的检测精度高，使用编码器的检测结果，能够进行打印机的高精度的动作控制。另外，由于编码器廉价，能够实现的打印机低成本化。
附图说明
图1是示出本发明的实施方式的机器人的侧视图。
图2是用于说明本发明的第一实施方式的编码器的剖视图。
图3是用于说明图2示出的编码器具备的标记的图。
图4是用于说明图2示出的编码器具备的拍摄元件的拍摄图像的图。
图5是用于说明设定在图4示出的拍摄图像内的搜索区域的模板匹配的图。
图6是模板匹配时从相关值最大或最小的状态错开1像素的状态。
图7是示出模板匹配时相关值最大或最小的状态的图。
图8是示出模板匹配时从相关值最大或最小的状态向图6示出的状态的相反侧错开1像素的状态的图。
图9是用于说明本发明的第二实施方式的编码器的搜索区域(考虑转动部的角速度设定的区域)的图。
图10是用于说明图9示出的搜索区域(考虑标记的移动轨迹而设定的区域)的图。
图11是用于说明本发明的第三实施方式的编码器的搜索区域(考虑转动部的角速度以及角加速度而设定的区域)的图。
图12是用于说明本发明的第四实施方式的编码器的搜索区域(考虑转动部的转动角度而设定的区域)的图。
图13是用于说明本发明的第五实施方式的编码器在搜索区域内的标准图像(模板)的图。
图14是示出使图13示出的标准图像的姿势变化的状态的图。
图15是用于说明本发明的第六实施方式的编码器的剖视图。
图16是示出本发明的打印机的实施方式的概要构成的图。
附图标记说明
1···编码器；2···标记部；3···标记检测部；5···判断部；6···存储部；21···标记；21a···标记图像；21an···标记图像；21an－1···标记图像；21an－2···标记图像；21an－3···标记图像；21b···标记图像；21x···标记图像；31···拍摄元件；32···透镜；51···图像识别电路；100···机器人；110···基座(基部)；111···第一电机；112···第一减速机；114···支承部件；115···轴承；120···第一臂(转动部)；121···臂主体部；122···轴部；130···第二臂；140···作业头；141···花键轴；150···末端执行器；160···布线布局部；1000···打印机；1007···激光扫描装置；1102···抽出部；1103···处理部；1104···卷绕部；1111···旋转轴；1115···头单元；1120···抽出轴；1121···从动辊；1130···压纸鼓；1130s···鼓轴；1131···从动辊；1132···从动辊；1133···从动辊；1134···从动辊；1140···卷绕轴；1141···从动辊；1151···记录头；1161···第一uv光源；1162···第二uv光源；1401···激光振荡器；1402···驱动装置；1403···第一透镜；1406···驱动装置；1407···第一镜；1408···驱动装置；1409···第二镜；a···标记21图像；c1···圆弧；c2···圆弧；cp···中心；ds···输送方向；g···拍摄图像；j1···第一轴(转动轴)；j2···第二轴；j3···轴；l0···像素范围；l1···像素范围；l2···像素范围；la···激光；ly···中心线；p0···原点像素；pe···结束像素；ps···开始坐标；ri···拍摄区域；rs···搜索区域；ru···有效视野区域；ra···范围；s···片材；sc···输送路径；se···传感器；ta···标准图像；δx···中心间距；δx1···中心间距；δx2···中心间距；β···倾斜角度。
具体实施方式
以下，根据附图所示的优选实施方式对本发明的编码器、机器人以及打印机进行详细说明。
(机器人)
图1是示出本发明的实施方式的机器人的侧视图。此外，在下文中，为了说明方便，将图1中的上侧称为“上”，将下侧称为“下”。另外，将图1中的基座侧称为“基端”，将其相反侧(末端执行器侧)称为“前端侧”。另外，将图1的上下方向作为“垂直方向”，将左右方向作为“水平方向”。
图1示出的机器人100是所谓的水平多关节机器人(scara机器人)，例如被用在制造精密机器等的制造工序等中，能够进行精密机器或部件等的把持或输送等。
如图1所示，机器人100具有基座110、第一臂120、第二臂130、作业头140、末端执行器150、布线布局部160。以下，依次简单说明机器人100的各部分。
基座110例如通过螺栓等固定于未图示的地面。在基座110的上端部连结第一臂120。第一臂120相对于基座110可围绕沿着铅直方向的第一轴j1转动。
在基座110内设置有产生使第一臂120转动的驱动力的第一电机111以及减弱第一电机111的驱动力的第一减速机112。第一减速机112的输入轴连结于第一电机111的旋转轴，第一减速机112的输出轴连结于第一臂120。因此，驱动第一电机111，其驱动力经由第一减速机112传递到第一臂120时，第一臂120相对于基座110围绕第一轴j1在水平面内旋转。
另外，在基座110以及第一臂120设置有编码器1，编码器1是检测第一臂120相对于基座110的转动状态的第一编码器。
在第一臂120的前端部连结第二臂130。第二臂130相对于第一臂120可围绕沿着铅直方向的第二轴j2转动。虽未图示，在第二臂130内设置有产生使第二臂130转动的驱动力的第二电机和减弱第二电机的驱动力的第二减速机。而且，通过第二电机的驱动力经由第二减速机传递到第一臂120，第二臂130相对于第一臂120绕第二轴j2在水平面内转动。另外，虽未图示，在第二电机设置有第二编码器，第二编码器检测第二臂130相对于第一臂120的转动状态。
在第二臂130的前端部配置作业头140。作业头140具有花键轴141，花键轴141穿过被同轴配置在第二臂130的前端部的花键螺母以及滚珠螺母(均未图示)。花键轴141相对于第二臂130可绕其轴旋转，并且可在上下方向移动(升降)。
虽未图示，在第二臂130内配置旋转电机以及升降电机。旋转电机的驱动力通过未图示的驱动力传递机构传递给花键螺母，在花键螺母正逆旋转时，花键轴141围绕沿着铅直方向的轴j3正逆旋转。另外，虽未图示，在旋转电机设置第三编码器，第三编码器检测花键轴141相对于第二臂130的转动状态。
另一方面，升降电机的驱动力通过未图示的驱动力传递机构传递给滚珠螺母，在滚珠螺母正逆旋转时，花键轴141上下移动。在升降电机设置第四编码器，第四编码器检测花键轴141相对于第二臂130的移动量。
在花键轴141的前端部(下端部)连结末端执行器150。作为末端执行器150，没有特别地限定，例如举出夹持被输送物的部件，加工被加工物的部件等。
连接被配置在第二臂130内的各电子部件(例如第二电机、旋转电机、升降电机、第一～第四编码器等)的多个布线穿过连结第二臂130和基座110的管状的布线布局部160内，被布局到基座110内。并且，相关的多条布线通过被汇集到基座110内，与连接第一电机111以及编码器1的布线一起，被布局到配置在基座110的外部且统一控制机器人100的未图示的控制装置。
以上，简单说明了机器人100的构成。该机器人100具备后述的第一至第五实施方式的任一个的编码器1。该编码器1能够如后所述实现低成本化并且提高检测精度。因此，使用编码器1的检测结果，能够进行机器人100的高精度的动作控制。另外，能够实现机器人100的低成本化。
(编码器)
以下，详细叙述编码器1。此外，在下文中，说明将编码器1安装在机器人100的情况中的一例。
<第一实施方式>
图2是用于说明本发明的第一实施方式的编码器的剖视图。图3是用于说明图2示出的编码器具备的标记的图。
如图2所示，上述的机器人100的基座110具有支承第一电机111和第一减速机112的支承部件114，并容纳第一电机111以及第一减速机112。在这样的基座110上设置可围绕第一轴j1转动的第一臂120。
第一臂120具有沿水平方向延伸的臂主体部121和从臂主体部121向下方突出的轴部122，它们彼此连接。而且，轴部122通过轴承115被支承为在基座110可绕第一轴j1转动，并连接于第一减速机112的输出轴。另外，第一减速机112的输入轴连接于第一电机111的旋转轴1111。
在此，基座110是被施加基座110自重或基座110支承的其他质量的负重的结构体。同样地，第一臂120也是被施加第一臂120自重或第一臂120支承的其他质量的荷重的结构体。作为这种基座110以及第一臂120的构成材料，分别没有特别的限定，例如举出金属材料。
在本实施方式中，基座110以及第一臂120的外表面构成机器人100的外表面的一部分。此外，在基座110以及第一臂120的外表面上可以安装盖、冲击吸收部件等的外装部件。
在这种相对转动的基座110以及第一臂120上设置有检测其转动状态的编码器1。
编码器1具有：标记部2，设置于第一臂120；标记检测部3，设置于基座110，检测标记部2；判断部5，基于标记检测部3的检测结果判断基座110以及第一臂120的相对转动状态；以及存储部6，与判断部5电连接。
标记部2设置在臂主体部121的与基座110相对的部分，即围住臂主体部121下表面的轴部122的部分。如图3所示，该标记部2在与第一轴j1不同的位置具有沿着围绕第一轴j1的方向配置的多个标记21。在此，标记21设置在第一臂120的表面。由此，不需要将用于设置标记21的部件与基座110以及第一臂120单独设置。因此，能够减少部件个数。此外，标记21不限定于直接设置在第一臂120的表面的情况，例如也可以设置于粘接在第一臂120的表面的片材状的部件，也可以设置在设置成与第一臂120一起转动的板状部件上。即，设置标记21的部件(转动部)是与第一臂120一起相对于基座110绕第一轴j1转动的部件即可。
在本实施方式中，如图3所示，多个标记21是围绕第一轴j1等间隔排列配置的彼此不同的多个位置识别标记。图3示出的多个标记21是彼此不同的字母表(罗马字)，在图示中，从a到x的24个文字按照字母表顺序在圆周方向等间隔排列配置。作为这种各标记21的形成方法，例如举出激光打标、印刷、切削、蚀刻等。
此外，标记21的个数以及大小根据需要的分辨率，后述的拍摄元件31的分辨率等确定，并不限定于图示的例子，是任意的。另外，多个标记21彼此在圆周方向上的间隔可以不是等间隔。另外，各标记21并不限定于图示的罗马字，例如可以使用数字，也可以使用阿拉伯文字、汉字等其他文字，还可以使用文字之外的记号、附图标记、箭头、徽章、图案、文字等。另外，各标记21通过判断部5能够识别即可，并不需要是人能够识别的。例如，代替各标记21，可以使用一次元条码或qr码(注册商标)。或者，若没有周期性可以是完全任意的模样。
图2示出的标记检测部3具有设置在基座110内的拍摄元件31、设置在基座110具有的开口的透镜32，拍摄元件31通过透镜32拍摄位于标记部2的圆周方向上的一部分(图3示出的拍摄区域ri)的标记21。此外，根据需要，可以设置对拍摄元件31的拍摄区域ri照明的光源。
作为拍摄元件31，例如举出ccd(chargecoupleddevices：电荷耦合器件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等。这种拍摄元件31将拍摄的图像转换为像素各个的电信号并输出。拍摄元件31可以应用在二次元拍摄元件(面图像传感器)，或者一次元拍摄元件(线图像传感器)的任一个。期待将一次元拍摄元件配置在像素的排列接触臂的转动圆的方向。使用二次元拍摄元件的情况能够获取信息量较多的二次元图像，易于提高标记21在后述的模板匹配中的检测精度。其结果，能够高精度地检测第一臂120的转动状态。使用一次元拍摄元件的情况由于图像获取周期所谓的帧率高，能够提高检测频率，在高速动作时有利。
透镜32构成成像光学系统。作为成像光学系统，能够使用等倍光学系统、放大光学系统、缩小光学系统的任一个。在此，如图3所示，拍摄元件31的拍摄区域ri设定成在第一臂120的下表面与标记部2的圆周方向上的一部分重叠。由此，拍摄元件31能够拍摄位于拍摄区域ri内的标记21。因此，通过读取位于拍摄区域ri的标记21，能够知道第一臂120的转动状态。
图2示出的判断部5根据标记检测部3的检测结果，判断基座110以及第一臂120的相对转动状态。作为该转动状态，例如举出转动角度、转动速度、转动方向等。
特别地，判断部5具有图像识别电路51，图像识别电路51通过对拍摄元件31的拍摄图像(拍摄图像数据)使用标准图像(标准图像数据)进行模板匹配，对标记21图像识别，判断部5使用该图像识别电路51的识别结果，判断基座110以及第一臂120的相对转动状态。在此，判断部5能够构成为根据标记21在拍摄元件31的拍摄图像内的图像位置，更细致地判断基座110以及第一臂120相对的转动角度(以下，简称“第一臂120的转动角度”)。另外，判断部5可以构成为根据检测标记21的时间间隔求得转动速度，或根据检测的标记21的种类的顺序判断转动方向。而且，判断部5输出对应于上述判断结果的信号，即对应于基座110以及第一臂120的转动状态的信号。该信号例如被输入到未图示的控制装置，用于机器人100的动作控制。此外，上述判断部5的至少一部分可以作为硬件或软件安装于该控制装置。
另外，判断部5还具有截取拍摄元件31的拍摄图像的局部(包含标记21的图像的部分)生成标准图像(模板)的功能。该标准图像的生成在判断基座110以及第一臂120的相对转动状态前，或者根据需要适时对各个标记21进行。而且，生成的标准图像对应于各标记21存储在存储部6。然后，判断部5使用存储在存储部6的标准图像(模板)，进行模板匹配。此外，关于模板匹配以及使用它的转动状态的判断，在后文详细叙述。
在此，在存储部6中与各标记21对应地，同时存储上述标准图像(标准图像数据)对应于它的与标记21的种类相关的信息(识别信息)、与在拍摄图像内的坐标(后述标准像素的坐标)相关的信息以及与第一臂120的转动角度相关的信息(角度信息)。作为这种存储部6，能够使用非易失性存储器、易失性存储器中任一种，但从即便不供给电力也能够保持存储信息的状态、能够实现省电化的观点出发，优选使用非易失性存储器。
如前所述，上述那种编码器1，具备：作为“基部”的基座110；第一臂120，作为“转动部”，设置成可相对于基座110围绕作为“转动轴”的第一轴j1转动；标记21，在第一臂120沿围绕第一轴j1配置；拍摄元件31，配置在基座110，拍摄标记21；判断部5，通过相对于拍摄元件31的拍摄图像g使用标准图像进行模板匹配，检测标记21，根据该检测结果，判断第一臂120相对于基座110的转动状态。
根据这种编码器1，使用模板匹配识别标记21，判断第一臂120相对于基座110的转动状态，因此即便不使用高精度的标记21，也能够根据标记21在拍摄元件31的拍摄图像内的图像位置，高精度地判断第一臂120相对于基座110的转动状态。另外，即便标记21因污渍等而模糊不清，也能够通过模板匹配高精度地检测标记21在拍摄元件31的拍摄图像内的图像位置。因此，能够实现低成本化并且提高检测精度。此外，“基部”可以说是包含基座110的标记检测部3的部分，另外“转动部”还可以说是包含第一臂120的标记21的部分。
(模板匹配以及使用它的转动状态的判断)
以下，关于判断部5的模板匹配以及使用它的转动状态的判断，在后文详细叙述。此外，在下文中，代表性说明作为转动状态判断转动角度的情况。
－标准图像的获取－
在编码器1中，在使用模板匹配判断第一臂120相对于基座110的转动状态前，获取用于该模板匹配的标准图像。该标准图像的获取在最初的模板匹配前仅进行一次即可，但在其后可以根据需要适时进行。这时，能够将用于模板匹配的标准图像更新为新获取的标准图像。
在获取标准图像时，使第一臂120相对于基座110绕第一轴j1适当转动，用拍摄元件31对多个标记21的每个进行拍摄。然后，通过裁剪得到的各拍摄图像，生成每个标记21的标准图像。生成的标准图像与它的识别信息、图像坐标信息以及角度信息建立对应关系，并一起存储在存储部6。以下，根据图4详细叙述这一点。
图4是用于说明图2示出的编码器具备的拍摄元件的拍摄图像的图。
第一臂120相对于基座110围绕第一轴转动时，例如如图4所示，映在拍摄元件31的拍摄图像g内的作为表示文字“a”的标记21的图像的标记图像21a在拍摄图像g内沿着圆弧c1、c2移动。在此，圆弧c1是随着第一臂120相对于基座110的转动、标记图像21a在图4中下端描绘的轨迹，圆弧c2是第一臂120相对于基座110的转动、标记图像21a在图4中上端描绘的轨迹。另外，在图4中，除标记图像21a外，图示出作为表示文字“b”的标记21的图像的标记图像21b、以及作为表示文字“x”的标记21的图像的标记图像21x反映在拍摄图像g内的情况。
在此，通过拍摄元件31拍摄而得到的拍摄图像g是与拍摄区域ri对应的形状，成为具有沿着x轴方向延伸的两个边和沿着y轴方向延伸的两个边的矩形。另外，拍摄图像g的沿x轴方向延伸的两个边被配置成尽量沿着圆弧c1、c2。另外，拍摄图像g具有在x轴方向以及y轴方向呈行列状排列的多个像素。在此，像素的位置由示出像素在x轴方向上的位置的“x”以及示出像素在y轴方向上的位置的“y”表示的像素坐标系(x，y)表示。另外，将除去拍摄图像g的外周部的中央区域作为有效视野区域ru，将有效视野区域ru在图中左上端的像素设定为像素坐标系(x，y)的原点像素(0，0)。
例如，当生成用于检测表示文字“a”的标记21的标准图像ta时，使第一臂120相对于基座110适当转动，使标记图像21a位于有效视野区域ru内的规定位置(在图示中设置在x轴方向的中央的中心线ly上)。在此，标记图像21a位于该规定位置时的、第一臂120相对于基座110的转动角度θa0通过测量等事先获取。
通过以成为包含标记图像21a的必要最小限范围的矩形的像素范围裁修这种拍摄图像g，得到标准图像ta(表示文字“a”的标记21的检测用模板)。得到的标准图像ta存储在存储部6。此时，将标准图像ta和与该图像的种类(图示的情况下是文字“a”)相关的识别信息、与上述转动角度θa0相关的角度信息、以及与标准图像ta的像素范围的标准像素(在图示中左上端的像素)的像素坐标的标准像素坐标(xa0，ya0)相关的像素信息建立对应关系，和它们一起存储。即，标准图像ta以及对应于它的识别信息、角度信息以及像素坐标信息成为用于模板匹配的一个模板组。
－使用模板匹配的转动状态的判断－
接着，根据图5至图8，说明使用如上述生成的标准图像ta的模板匹配以及使用模板匹配的转动状态的判断。
图5是用于说明在设定在图4示出的拍摄图像内的搜索区域的模板匹配的图。图6是模板匹配时从相关值最大或最小的状态错开1像素的状态。图7是示出模板匹配时相关值最大或最小的状态的图。图8是示出模板匹配时从相关值最大或最小的状态向图6示出的状态的相反侧错开1像素的状态的图。
如图5所示，当在有效视野区域ru内存在标记图像21a时，使用标准图像ta对有效视野区域ru的图像进行模板匹配。在本实施方式中，将有效视野区域ru整个区域作为搜索区域rs，在搜索区域rs重叠标准图像ta、使标准图像ta相对于搜索区域rs逐个像素错开的同时，计算搜索区域rs和标准图像ta的重叠部分的相关值。在此，标准图像ta从开始坐标ps(原点像素p0)到结束像素pe按每个像素移动该标准像素的像素坐标，关于搜索区域rs整个区域的像素，对标准图像ta的标准像素的每个像素坐标计算搜索区域rs和标准图像ta重叠部分的相关值。然后，将相关值作为拍摄图像数据和标准图像数据的相关值数据，与标准图像ta的标准像素的像素坐标建立对应关系，存储在存储部6。
接着，在存储于存储部6的每个像素坐标的多个相关值中，选择作为最大值的相关值，将该被选择的相关值的标准图像ta的像素坐标(xa1，ya1)确定为标记图像21a的像素坐标。通过这样的方式，能够检测标记图像21a在拍摄图像g内的位置。
特别地，使用亚像素推算法，求得标记图像21a的像素坐标。如图6至图8所示，在最大相关值附近，标准图像ta对于标记21重叠。图7示出的状态比图6、8示出的状态(从图7示出的状态错开一像素的状态)相关值大，且相关值为最大。但是，如图7示出的状态所示，在标准图像ta相对于标记21没有完全一致而错开重叠的情况下，若将图7示出的状态判断为标记图像21a的像素位置，则该错开成为误差。该错开在最大时成为视野尺寸b。即，在不使用亚像素推算法的情况下，视野尺寸b成为最小分辨率(精度)。对此，若使用亚像素推算法，通过抛物线等(也可以为等角直线)拟合每视野尺寸b的相关值，能够增补(近似)这些相关值空隙(像素间距空隙)。因此，能够更高精度地求得标记图像21a的像素坐标。此外，在上述的说明中，以相关值为最大的像素坐标为标记图像21a的像素位置的情况为例进行了说明，但还能够以相关值为最小的像素坐标为标记图像21a的像素位置进行模板匹配。
这样，判断部5在作为拍摄图像g的局部区域的有效视野区域ru设定搜索区域rs，在搜索区域rs内进行模板匹配。由此，减少模板匹配中所使用的搜索区域rs的像素数，能够缩短与模板匹配相关的运算时间。因此，在第一臂120绕第一轴j1的角速度较快的情况下，能够进行高精度的检测。另外，即便拍摄图像g的外周部分的变形或模糊增大，也能够根据配置在拍摄元件31和标记21间的透镜32的像差，通过将这种变形或模糊较少的区域用作搜索区域rs，减少检测精度的降低。此外，还可以使用拍摄图像g整个区域生成标准图像ta以及进行模板匹配，此时，优选根据需要，考虑像差进行校正。
在本实施方式中，由于拍摄区域ri和第一轴j1之间的距离足够长，在拍摄图像g内，圆弧c1、c2分别能够大致近似直线。因此，能够认为在拍摄图像g内，标记图像21a的移动方向与x轴方向一致。
通过这样的方式，标记图像21a位于相对于在标准像素坐标(xa0，ya0)的标准图像ta在x轴方向错开像素数(xa1－xa0)的位置。因此，将拍摄区域ri的中心和第一轴j1之间的距离作为r，将与拍摄元件31的1像素对应的拍摄区域ri上的区域在x轴方向上的宽度(拍摄元件31的每一个像素的视野尺寸)为w时，第一臂120对于基座110的转动角度θ能够使用下述式(1)求得。
式1
在该式(1)中，(xa1－xa0)×w相当于与标准图像ta的标准像素坐标(xa0，ya0)对应的实际位置与上述的相关值为最大值的标准图像ta的像素坐标(xa1，ya1)对应的实际位置之间的距离。另外，2rπ相当于第一臂120相对于基座110转动360°时的标记21的轨迹的长度(圆周的长度)。此外，如前所述，θa0是标记图像21a位于规定位置时的、第一臂120相对于基座110的转动角度。另外，转动角度θ是第一臂120对于基座110从标准状态(0°)转动的角度。
在这样求得转动角度θ时，能够使用通过抛物线或抛物曲面将与像素坐标(xa1，ya1)相邻的像素的相关值拟合，确定最大的相关值的坐标的、所谓的亚像素推算法。由此，以比像素单位更细的分辨率求得标记图像21a在拍摄图像g内的位置，其结果，能够提高转动角度θ的检测精度。
关于其他(表示文字[a]的标记21之外)的标记21也同样地进行如以上的模板匹配以及使用它的转动角度θ的计算。在此，在任意的转动角度θ，不欠缺地在有效视野区域ru内至少映出一个标记21，并且以能够模板匹配的方式登记与各标记21对应的标准图像。由此，能够防止产生不能够模板匹配的角度范围。
在上述的图4中，在任意的转动角度θ，在有效视野区域ru内以不欠缺地映出一个标记21的方式，构成标记21以及有效视野区域ru，但优选在任意的转动角度θ，在有效视野区域ru内以不欠缺地映出多个标记21的方式，构成标记21以及有效视野区域ru。此时，在任意的转动角度θ，以对于在有效视野区域ru内映出的多个标记21能够模板匹配的方式，使用彼此相邻的两个以上的标记21对应的两个以上的标准图像进行模板匹配。这时，该两个以上的标准图像可以彼此局部重叠。
即，优选地，在第一臂120(转动部)配置有多个标记21，拍摄元件31优选包含围绕第一轴j1(转动轴)的在圆周方向上彼此相邻的两个标记21整体进行拍摄。由此，即便拍摄元件31拍摄的两个标记21中的一个标记21因污渍等而不能正确地读取，也能够读取另一标记21进行检测。因此，存在易于担保高精度的检测精度的优点。
＜第二实施方式＞
图9是用于说明本发明的第二实施方式的编码器的搜索区域(考虑转动部的角速度而设定的区域)的图。图10是用于说明图9示出的搜索区域(考虑标记的移动轨迹而设定的区域)的图。
以下，对第二实施方式进行说明，但以与上述实施方式的不同点为中心说明，而省略对相同事项的说明。
本实施方式除搜索区域的设定范围不同之外，与上述的第一实施方式相同。
在上述第一实施方式中，将有效视野区域ru的整个区域作为搜索区域rs设定。即，在上述第一实施方式中，对于有效视野区域ru的整个区域的像素进行模板匹配计算相关值。在此，使用模板匹配的转动角度θ的判断需要的运算时间与搜索区域rs的像素数成比例。另外，求得转动角度θ需要的像素坐标只有相关值为最大的像素坐标(在使用亚像素推算的情况下，也需要与其相邻的像素坐标)。因此，在第一实施方式中，有时将运算时间的大部分花费在无用的运算中。
在此，在本实施方式中，利用过去的转动角度θ的经时变化，预测在下一次拍摄中标记21反映的位置，将仅限在其位置附近的像素区域设定为搜索区域rs。通过这样设定搜索区域rs，能够大幅降低与模板匹配相关的运算量，运算时间能够大幅缩减。
具体而言，判断部5将与转动角度θ相关的判断结果的信息与各标记21的每个对应存储在存储部6。而且，判断部5使用存储在存储部6的过去的判断结果(转动角度θ)相关的信息，设定(更新)搜索区域rs的位置以及范围。
若详细叙述，在拍摄元件31的拍摄定时的时间间隔固定的情况下，将在上一次拍摄标记21(在图示中，表示文字“a”的标记21)而判断的转动角度θ作为θ11，将上上次拍摄该标记21而判断的转动角度θ作为θ12，将本次拍摄该标记21而判断的预测转动角度作为θ14时，若第一臂120相对于基座110的转动速度(角速度)一定时，θ11、θ12以及θ14通过下述式(2)表示。
式2
θ14＝θ11+(θ11-θ12)…(2)
在此，如图9所示，式(2)表示通过上次拍摄的标记图像21a即标记图像21an-1和通过本次拍摄的标记图像21a即标记图像21an之间的中心间距等于通过上上次拍摄的标记图像21a即标记图像21an-2和通过上次拍摄的标记图像21a的标记图像21an-1的中心间的距离δx。但是，实际上，第一臂120相对于基座110的转动速度(角速度)通常变动，将该变动量作为δθ，将下次的实际转动角度θ作为θ13时，通过下述式(3)表示。
式3
θ13＝θ14±δθ…(3)
在此，若δθ的最大值为已知，则通过将该最大值作为δθ，能够唯一地确定θ13的范围。另外，若确定θ14，还能够确定从作为存在于有效视野区域ru内的标准图像ta的角度信息的转动角度θa0起的错开(θ14－θa0)。而且，由于转动角度θa0为已知，能够根据错开(θ14－θa0)，预测在有效视野区域ru内的哪个像素范围存在与标准图像ta一致的标记图像21a。
θ13由于具有变动量δθ的宽度，所以在搜索区域rs的x轴方向上的像素范围l1成为在以θ14作为标准与标准图像ta对应的像素范围中添加至少相当于变动量δθ的宽度的像素部分的范围。
另外，搜索区域rs在y轴方向上的像素范围可以如上述第一实施方式所示是有效视野区域ru在y轴方向整个区域，但如第一实施方式所述，将标记图像21a在有效视野区域ru内移动的轨迹(圆弧c1、c2)视为直线的情况下，成为标准图像ta在y轴方向上的像素范围或者比其稍大的范围。另外，在将有效视野区域ru内的圆弧c1、c2视为非直线的情况下，如图10所示，将搜索区域rs在y轴方向上的像素范围l2设定为在有效视野区域ru内的圆弧c1、c2在y轴方向上的像素范围l0(最大范围)。
即便有效视野区域ru内的标记图像21a在y轴方向上的位置变化增大，也能够通过这样设定搜索区域rs，设定适当的搜索区域rs。另外，通过将搜索区域rs在y轴方向上的像素范围作为有效视野区域ru在y轴方向上的一部分，能够大幅地减少模板匹配的运算量。在此，与在相对较广的范围进行二次元的图像搜索的通常的模板匹配不同，由于主要在x轴方向一次元地进行在搜索区域rs内的模板匹配即可，所以相比于通常的模板匹配，以一半以下的运算量完成。
通过以上的方式，在本实施方式中，判断部5根据第一臂120(转动部)的过去的所述转动状态的判断结果中与绕第一轴j1(转动轴)的角速度相关的信息，能够改变作为拍摄图像g内的在作为搜索区域rs的“第一方向”的x轴方向上的位置以及长度中至少一方。由此，设定与第一臂120的转动状态(角速度)对应的无用较少的搜索区域rs，能够进一步减少模板匹配中所使用的搜索区域rs的像素数。
在此，判断部5根据过去两次以上的转动角度θ(转动状态)的判断结果，计算与第一臂120(转动部)相对于基座110(基部)的绕第一轴j1的角速度相关的信息。由此，能够相对简单地设置与第一臂120的转动状态(角速度)对应的搜索区域rs。
根据如上说明的第二实施方式，能够实现低成本化并提高检测精度。
＜第三实施方式＞
图11是用于说明本发明的第三实施方式的编码器的搜索区域(考虑转动部的角速度以及角加速度而设定的区域)的图。
以下，对第三实施方式进行说明，以与上述实施方式的不同点为中心说明，而省略对相同事项的说明。
本实施方式除搜索区域的设定范围不同之外，与上述的第一实施方式相同。
在上述第二实施方式中，在设定搜索区域rs时，由于仅使用根据与过去两次的转动角度θ(θ11、12)相关的信息预测前的第一臂120的角速度，所以需要考虑角速度的变动量δθ的最大值设定搜索区域rs的大小。
在本实施方式中，在设定搜索区域rs时，使用与过去三次以上的转动角度θ相关的信息。由此，除了第一臂120的角速度，还能够通过简单的计算预测角加速度。如果这样使用角加速度，由于能唯一地确定上述式(3)的δθ，还能够将θ13确定为一个值。此外，该确定的θ13终究是预测值，因此需要进行模板匹配求得实际高精度的转动角度θ。
例如，如图11所示，在通过上次(第n－1次)拍摄的标记图像21a即标记图像21an－1和通过上上次(第n－2次)拍摄的标记图像21a即标记图像21an－2的中心间距δx比通过上上次(第n－2次)拍摄的标记图像21a即标记图像21an－2和通过三次前(第n－3次)拍摄的标记图像21a即标记图像21an－3的中心间距δx1大的情况下，通过上次拍摄的标记图像21an－1和通过本次拍摄的标记图像21a的标记图像21an的中心间距δx2比中心间距δx大。
通过以上的方式，在本实施方式中，判断部5根据第一臂120(转动部)过去的所述转动状态的判断结果中与绕第一轴j1(转动轴)的角加速度相关的信息，能够改变拍摄图像内的在作为搜索区域rs的“第一方向”的x轴方向上的位置以及长度中至少一方。由此，根据第一臂120的转动状态(角速度)的变化(角加速度)能够设定无用较少的搜索区域rs。
在此，判断部5根据过去三次以上的转动角度θ(转动状态)的判断结果，计算与第一臂120(转动部)相对于基座110(基部)的绕第一轴j1的角加速度相关的信息。由此，能够相对简单地设置与第一臂120的转动状态(角速度)的变化(角加速度)对应的搜索区域rs。
根据如上说明的第三实施方式，能够实现低成本化并提高检测精度。
＜第四实施方式＞
图12是用于说明本发明的第四实施方式的编码器的搜索区域(考虑转动部的转动角度而设定的区域)的图。
以下，对第四实施方式进行说明，以与上述实施方式的不同点为中心说明，而省略对相同事项的说明。
本实施方式除搜索区域的设定范围不同之外，与上述的第一实施方式相同。
上述圆弧c1、c2能够基于拍摄区域ri的中心和第一轴j1之间的距离r通过计算求得，另外，即便未准确地知道距离r，也能够通过一边转动第一臂120一边通过拍摄元件31进行摄像而预知。若预先知道圆弧c1或c2，在求得上述转动角度θ13后，将相当于圆弧c1或c2上的转动角度θ13的像素坐标作为标记图像21a的预测像素坐标(预测位置)，能够将比标准图像ta的像素尺寸大规定范围的像素范围设定为搜索区域rs。此时，能够将搜索区域rs在y轴方向上的像素范围l2作为最小值(例如相对于标准图像ta的像素尺寸上下扩展一像素的程度)。由此，能够进一步减少搜索区域rs的像素数，减少运算量。
由此，在本实施方式中，判断部5根据拍摄图像g内搜索区域rs在x轴(第一方向)上的位置，能够改变拍摄图像g内的搜索区域rs在相对于x轴垂直的y轴方向(第二方向)上的位置以及长度中的至少一方。由此，设定与第一臂120的转动状态(转动角度)对应的无用较少的搜索区域rs，能够进一步减少模板匹配中所使用的搜索区域rs的像素数。
根据如上说明的第四实施方式，能够实现低成本化并提高检测精度。
＜第五实施方式＞
图13是用于说明本发明的第五实施方式的编码器在搜索区域内的标准图像(模板)的图。图14是示出改变图13示出的标准图像的姿势的状态的图。
以下，对第五实施方式进行说明，以与上述实施方式的不同点为中心说明，而省略对相同事项的说明。
本实施方式除对模板匹配的标准图像适当进行角度校正以外，与上述第一至第四实施方式相同。
如前所述，标记21在有效视野区域ru内的图像沿圆弧c1、c2移动，因此依照该图像的位置，该图像的姿势相对于x轴或y轴倾斜。另外，若标记21相对于标准图像ta的图像倾斜增大，则模板匹配的误差增大(例如即便位置一致而相关值减小)，引起转动角度的判断精度降低。作为防止这种转动角度的判断精度降低的方法，如前所述，一边在搜索区域rs内逐每个像素错开标准图像ta，一边在标准图像ta的每个像素位置求得相关值后，关于相关值为规定值以上的几个像素位置，例如一边逐渐改变标准图像ta的姿势(角度)一边重新计算相关值，确定相关值为最大的像素位置以及角度。但是，在该方法中，运算量激增。
在此，在本实施方式中，着眼于标记21在有效视野区域ru内的图像的倾斜对应于转动角度θ变化，例如根据与上述第二实施方式或第三实施方式同样地求得转动角度θ13，改变标准图像ta的姿势(以下称为“倾斜校正”)。若已知转动角度θ13，则唯一地确定标准图像ta应校正的倾斜角度β，仅增加对标准图像ta一次倾斜校正的运算就能完成。通过该增加运算而运算量稍稍增加，但能够提高转动角度θ的判断精度。
但是，在上述实施方式中，说明了将标准图像ta的标准像素设置在左上端像素的情况，但如本实施方式在进行标准图像ta的倾斜校正的情况下，如图13所示，优选将标准图像ta的尽可能靠近中心cp的图像设定为标准像素，以该标准像素作为标准(中心)，使该标准图像ta转动倾斜角度β进行倾斜校正。由此，能够减少标准图像ta的倾斜校正导致的标准图像ta的位置错开。此外，可以以中心cp为标准进行标准图像ta的扩大或缩小的校正。
另外，优选地在进行标准图像ta的倾斜校正时，在标准图像ta的外周追加规定宽度的像素扩展标准图像ta的像素范围的基础上，使该像素范围转动与倾斜校正对应的角度(倾斜角度β)，以原标准图像ta的像素范围的大小裁修该转动后的像素范围。由此，如图14所示，能够减少在倾斜校正后的标准图像ta产生像素缺失。此外，即便在标准图像ta产生像素缺失，检测精度降低，但模板匹配并不是不可能。另外，即便不对标准图像ta进行倾斜校正，通过对搜索区域rs倾斜校正，运算量的增加变大，但同样地能够提高判断精度。
另外，这种标准图像ta的倾斜校正可以在标准图像ta的每个像素位置进行，但在标记21的倾斜较小的情况下，即便不进行标准图像ta的倾斜校正，也对转动角度θ的判断精度几乎没有影响。在此，例如，如前所述预测θ13时，判断该预测的θ13是否为规定角度以下，在大于规定角度的情况下，进行标准图像ta的倾斜校正，另一方面，在规定角度以下的情况下省略标准图像ta的倾斜校正缩短运算时间。
通过这样的方式，在本实施方式中，判断部5根据与第一臂120(转动部)相对于基座110(基部)的转动角度θ13相关的信息，能够改变标准图像ta在拍摄图像g内的姿势。由此，即便在搜索区域rs内标记21的图像姿势的变化较大的情况下，能够减少模板匹配的运算量，提高模板匹配的精度。
另外，判断部5判断第一臂120(转动部)相对于基座110(基部)的转动角度θ13是否大于设定角度，根据该判断结果，改变标准图像ta在拍摄图像g内的姿势。由此，实现模板匹配的高精度化，同时能够进一步减少模板匹配的运算量。
＜第六实施方式＞
图15是用于说明本发明的第六实施方式的编码器的剖视图。
以下，对第六实施方式进行说明，以与上述实施方式的不同点为中心说明，而省略对相同事项的说明。
本实施方式除编码器具有的标记的设置位置以及关于它的构成不同之外，与上述第一实施方式相同。
图15示出的机器人10d具备编码器1d，编码器1d检测第一臂120相对于基座110的转动状态。该编码器1d具有：标记部2d，设置在第一臂120的轴部122的圆周面；标记检测部3，设置在基座110，检测标记部2d具有的标记(未图示)；判断部5，基于标记检测部3的检测结果判断基座110以及第一臂120的相对转动状态；以及存储部6，与判断部5电连接。
虽未图示，标记部2d具有在轴部122的外周面沿圆周方向配置的多个标记。该多个标记例如能够使用与上述第一实施方式的标记21同样的标记。即，在轴部122的圆周面(圆筒面)沿圆周方向排列配置文字、数字、记号等可识别的多个标记。此外，标记部2d具有的标记可以直接设置在轴部122的表面，也可以设置在安装于轴部122的圆筒状的部件。
在本实施方式中，标记检测部3具有的拍摄元件31以及透镜32配置成能检测标记部2d的标记。即，标记部2d的标记和标记检测部3排列的方向是与第一轴j1交叉的方向(在本实施方式中正交的方向)。由此，能够使标记部2d的标记以及标记检测部3接近第一轴j1。其结果，能够实现基座110的小型化或轻量化。
另外，在这种编码器1d中，将拍摄元件31的拍摄区域设定在轴部122的外周面。然后，与上述第一实施方式同样地进行模板匹配。这时，标记部2d的标记由于设置在轴部122的外周面，因此随着轴部122的转动，在该拍摄区域内保持一定的姿势直线性移动。因此，在进行模板匹配时，不需要根据该标记在该拍摄区域内的姿势使标准图像(模板)的朝向变化，只要让标准图像在一个方向移动就行，因此存在能够减少模板匹配的运算量的优点。
但是，由于轴部122的外周面是弯曲的，所以在透镜32是扩大光学系统或缩小光学系统的情况下，依据与透镜的距离变化，拍摄元件31的拍摄区域内的标记部2d的标记的大小对应于该拍摄区域内的位置而变化。因此，在模板匹配时，从提高该精度的观点出发，优选进行标准图像的扩大或缩小。另外，即便不进行这种标准图像的扩大或缩小，以看成在这种标记部2d的标记的大小没有变化的较小的范围内设定搜索区域，或者以在拍摄元件31的搜索区域内标记部2d的标记的大小没有变化的方式设计透镜32，能够进行高精度的模板匹配。
根据如上说明的第七实施方式，能够实现低成本化并提高检测精度。
(打印机)
图16是示出本发明的打印机的实施方式的概要构成的图。
图16示出的打印机1000是具备鼓状的压盘的便签印刷装置。在该打印机1000中，一张片材s(卷筒纸(web))是其两端在抽出轴1120以及卷绕轴1140被卷绕成作为记录介质的卷状的纸类或膜类等，该片材s被架设在抽出轴1120和卷绕轴1140之间，片材s沿着被这样架设的输送路径sc，从抽出轴1120输送到卷绕轴1140。而且，打印机1000构成为对沿着该输送路径sc输送的片材s喷出功能液，在片材s上记录(形成)图像。
打印机1000作为概要构成，构成为包含：抽出部1102，从抽出轴1120抽出片材s；处理部1103，在从抽出部1102抽出的片材s上记录图像；激光扫描装置1007，切除被处理部1103记录图像的片材s；以及卷绕部1104，将片材s卷绕在卷绕轴1140。
抽出部1102具有卷绕片材s的端的抽出轴1120、挂绕从抽出轴1120引出的片材s的从动辊1121。
处理部1103通过作为支承部的压纸鼓1130支承从抽出部1102抽出的片材s，同时通过被配置在沿压纸鼓1130的外周面配置的头单元1115的记录头1151等进行适当处理，在片材s记录图像。
压纸鼓1130是通过未图示的支承构件以鼓轴1130s为中心被转动自如地支承的圆筒形状的鼓，从背面(与记录面相反侧的面)侧挂绕从抽出部1102输送至卷绕部1104的片材s。该压纸鼓1130受到与片材s间的摩擦力，在片材s的输送方向ds从动旋转，并跨过在圆周方向上的范围ra，从背面侧支承片材s。在此，在处理部1103设置有向压纸鼓1130的卷挂部两侧折回片材s的从动辊1133、1134。另外，在抽出轴1120和从动辊1133之间设置有从动辊1121、1131以及传感器se，在卷绕轴1140和从动辊1134之间设置从动辊1132、1141。
处理部1103具备头单元1115，在头单元1115设置有与黄、青、品红以及黑对应的四个记录头1151。各记录头1151相对于被卷挂在压纸鼓1130的片材s的表面空出若干间隔(压盘间隙)相对，从喷嘴以喷墨的方式喷出对应的色的功能液。而且，通过各记录头1151对于被输送向输送方向ds的片材s喷出功能液，在片材s的表面形成彩色图像。
在此，作为功能液，使用通过照射紫外线(光)固化的uv(紫外光)墨(光固化性墨)。因此，为了使uv墨临时固化并定影于片材s，在处理部1103的头单元1115在多个头单元1151的各个间设置有第一uv光源1161(光照射部)。另外，在相对于多个记录头1151(头单元1115)的输送方向ds的下游侧设置有作为正式固化用的固化部的第二uv光源1162。
激光扫描装置1007设置成局部性切下记录图像的片材s，或者断开记录图像的片材s。通过激光扫描装置1007的激光振荡器1401振动的激光经由通过包含编码器1的驱动装置1402、1406、1408被控制位置或转动位置(角度)的第一透镜1403以及第一镜1407或第二镜1409等，照射作为被加工物的片材s。这样，照射到片材s的激光la被各驱动装置1402、1406、1408控制照射位置，能够照射片材s上的希望的位置。片材s被激光la照射的部分被熔断、局部被切下或断开。
如上的打印机1000具备编码器1。该编码器1能够如前所述实现低成本化并提高检测精度。因此，使用编码器1的检测结果，能够进行打印机1000的高精度的动作控制。另外，能够实现打印机1000的低成本化。
以上根据图示的实施方式对本发明的编码器、机器人以及打印机进行了说明，但本发明并不限定于此，各部分的构成也能够置换为具有同样功能的任一构成。此外，也可以添加其他任意的构成物。另外，可以组合上述两个以上的实施方式的构成。
另外，在上述实施方式中，将机器人的基座作为“第一部件”或“基部”、第一臂作为“第二部件”或“转动部”的情况为例进行了说明，但并不限定于此，也能够将相对转动的任意两个部件的一个部件作为“第一部件”或“基部”，将另一个部件作为“第二部件”或“转动部”。即，编码器的设置位置并不限定于基座和第一臂的关节部，可以是相对转动的任意的两臂的关节部。另外，编码器的设置位置并不限定于机器人具有的关节部。
另外，在上述实施方式中，机器人臂的个数为一个，但机器人臂的个数并不限定于此，例如可以为两个以上。即，本发明的机器人例如可以是双腕机器人等的多腕机器人。
另外，在上述实施方式中，机器人臂具有的臂数为两个，但臂数并不限定于此，例如可以为一个或三个以上。
另外，在上述实施方式中，本发明的机器人的设置位置并不限定于地面，例如可以是顶面或侧壁面等。另外，本发明的机器人并不限定于固定设置在建筑物等的结构物，例如可以是具有脚部的脚式步行(行走)机器人。
另外，在上述实施方式中，作为本发明的机器人的一例，以水平多关节机器人为例进行了说明，但本发明的机器人如果是具有相对转动的两个部件，则可以为垂直多关节机器人等其他形式的机器人。
另外，本发明的编码器并不限定于上述打印机，还能够用于具有转动部的产业用打印机、民生用打印机等各种打印机。另外，在将本发明的编码器用于打印机的情况下，编码器的设置位置并不限定于上述，例如可以用于搭载送纸机构、喷墨打印机的喷墨头的滑架的移动机构等。