本发明涉及工业自动化生产领域，尤其是涉及一种上下料移栽机械手装置。
背景技术：
目前，在生产制造业，为了提高生产制造的效率，节约劳动力成本，自动化生产线的概念渐渐走进人们的视野，并很快被人们所接受。
在生产线自动化出现之前，在完整的装配流水线上，每一个装配工序都需要一个操作人员来手工装配，如果安排一个操作人员同时操作多个工序，此时由于人工装配的限制会严重影响到生产效率，并且由于操作人员的个人原因将会导致人工操作出来的产品出现产品质量不一致的情况，操作人员在作业的过程中需要注意力高度集中，稍不留神就会造成人身事故，这种人工操作的工作方式往往受到空间以及人为因素的影响，无法满足日益增长的生产率需求，无法为厂商带来最大化的效益。
此外，现有的上下料移栽机械手需要固定在生产线上，在需要对其进行检修以及零部件更换时，整条生产线都会受到影响。这种情况严重的影响了生产的效率并会对生产厂商的效益造成严重的影响。
技术实现要素：
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种上下料移栽机械手装置。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：、
一种上下料移栽机械手装置，安置在工件输送线与旋转平台之间，用以抓取工件并安装，该装置包括安装底座、设置在安装底座上的安装支架、固定在安装支架顶部的线性模组以及与线性模组连接的抓取模组。
所述的线性模组包括电机、线性模组壳体、线性模组盖板以及设置在由线性模组壳体、线性模组盖板形成的内部矩形空间的蜗杆和滑台，所述的滑台设置在蜗杆上，并且与抓取模组连接，所述的蜗杆一端与电机传动。
所述的滑台呈u型，两个端部伸出内部矩形空间外与抓取模组连接，从而实现抓取模组在电机驱动下的直线运动。
所述的抓取模组包括与滑台连接的smc导杆气缸以及设置在smc导杆气缸顶头处的smc气爪夹具。
所述的smc气爪夹具包括依次连接的smc三爪气缸和机械手爪。
所述的安装底座底部设有多个带刹车万向轮。
所述的电机为步进电机或伺服电机。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明通过安装在安装底座的带刹车万向轮移动到输送线与旋转平台之间，通过调节自身角度，并通过锁死带刹车万向轮固定在合适位置，当机械手出现不可预计的故障时，仅需要停止生产线，解开带刹车万向轮的刹车开关，将故障机械手更换为工况良好的机械手，并重新启动生产线，之后在对故障机械手进行检修，从而规避了检修机械手导致的生产时间的浪费，大大提高了生产效率，节约了生产成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的装置图。
图3为本发明的线性模组结构示意图。
图4为本发明的气爪夹具结构示意图。
图中标记说明：
1.带刹车万向轮2.安装底座
3.安装支架4.步进电机/伺服电机
5.线性模组
5a.线性模组壳体5b.蜗杆
5c.移动滑台5d.线性模组盖板
6.smc导杆气缸
7.smc气爪夹具
7a.smc三爪气缸7b.机械手爪
001.输送线002.工件a
003.上下料移栽机械手004.工件b
005.旋转平台
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例
本发明提供一种生产线使用的上下料移栽机械手，通过安装在安装底座2的带刹车万向轮1移动到输送线001与旋转平台005之间，通过调节自身角度，并通过锁死带刹车万向轮1固定在合适位置，当机械手出现不可预计的故障时，仅需要停止生产线，解开带刹车万向轮1的刹车开关，将故障机械手更换为工况良好的机械手，并重新启动生产线，之后在对故障机械手进行检修。从而规避了检修机械手导致的生产时间的浪费，大大提高了生产效率，节约了生产成本。
使用过程中无需移动上下料移栽机械手。也可以通过带刹车万向轮1对机械手进行移动，从而移动到生产线中需要的位置。
如图1所示，图1为本发明的结构示意图，安装底座2底部安装3个带刹车万向轮1，安装支架3通四枚螺栓固定在安装底座上部。步进电机/伺服电机4安装在线性模组5的动力输入端，通过电机的转动带动线性模组5中的蜗杆转动，通过蜗杆转动带动可移动滑台做线性运动。smc导杆气缸6通过螺栓固定在线性模组5的移动滑台上，可移动滑台带动smc导杆气缸做水平运动。smc气爪组件7安装在smc导杆气缸6下端，因此smc气爪组件会随着smc导杆气缸6做水平运动，从而达到水平运输工件的目的。通过smc导杆气缸6的气缸伸缩带动smc气爪夹具做竖直方向的上下运动。通过smc气爪夹具7中的smc气爪气缸7a内的气缸的伸缩带动机械手爪7b对工件进行抓取释放。
如图2所示，图2是本发明的装置图。工件002通过输送线001，运输合适工位，上下料移栽机械手003抓取工件002后，通过动作将工件002与在旋转平台005上的工件004安装在一起，从而完成一个工件安装工序。
如图3所示，图3是本发明的线性模组结构示意图，步进电机/伺服电机4为线性模组提供动力。线性模组壳体5a与线性模组盖板5d构成线性模组的外壳，移动滑台5c安装在蜗杆5b上。通过步进电机/伺服电机4带动蜗杆5b转动使移动滑台5c沿蜗杆5b轴线方向移动。
如图4所示，图4是本发明的气爪夹具结构示意图，smc三爪气缸7a与机械手爪7b通过螺钉连接。
本发明的工作原理是：
使用时，通过带刹车万向轮1将整个机构移动的生产线的合适位置，并将带刹车万向轮锁死。当生产输送线001输送工件a002到达合适工位时，plc核心控制器控制步进电机/伺服电机4以及导杆气缸6动作带动气爪夹具7到达工件a002上方，plc核心控制器控制气爪夹具7抓取工件a002，再由plc核心控制器控制步进电机/伺服电机4与导杆气缸6动作，带动气爪夹具7将工件a002抓取至旋转平台005上，通过松开气爪夹具7将工件a002与工件b004安装在一起。至此整个安装动作完成，plc核心控制器机构重复以上动作，将工件a002与工件b004安装在一起。当该机构出现故障时，通过带刹车万向轮1撤离生产线，并更换功能正常的机构继续生产。
以上所述的，仅为本专利的较佳实施例，并非用以限定本专利的范围，本专利的上述实施例还可以做出各种变化，即凡是依据本专利申请的权利要求书及说明书内容所做的简单、等效变化与修饰，皆落入本创新专利的权利要求保护范围本专利未详尽描述的均为常规技术内容。