本发明创造属于工业机器人技术领域，尤其是涉及一种桌面四轴机器人。
背景技术：
码垛是按照一定的模式，一件件将物品堆成码垛，以便使单元化的码垛实现物料的搬运、存储、装卸运输等物流活动能有序进行的一种方式方法。传统的码垛对人力、物力的要求都比较高，操作者的劳动强度大，随着机械制造技术的发展，目前广泛采用工业码垛机器人。工业码垛机器人是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品，随着我国机器人行业的不断发展，工业码垛机器人技术水平也得到了快速发展。采用工业码垛机器人不仅可提高产品的质量与数量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本以、有着十分重要的意义。
由于分拣物品的大小和重量决定工业码垛机器人的机身直径大多在一米以上，对于一些精密零部件的分拣和搬运，体型庞大的工业码垛机器人往往不能实现。因此目前市面上需要一款体型较小，可以置于桌面上的工业码垛机器人，能够在保证运动平稳的基础上实现对精密零部件快速精确的分拣工作。
技术实现要素：
本发明创造要解决的问题是，提供一种桌面四轴机器人，解决现有技术中存在的工业码垛机器人体积较大，不能对精密部件进行分拣码垛的问题。
为解决上述技术问题，本发明创造采用的技术方案是：
提供一种桌面四轴机器人，包括机架和机器人本体，所述机架包括支撑部和底座，所述支撑部底部与所述底座相连。所述机器人本体包括固定盘、四轴联动单元、水平伺服电机和旋转伺服电机，所述四轴联动单元包括三个机器人大臂、三个机器人小臂以及中间杆。所述固定盘与所述支撑部顶部相连，所述固定盘通过水平伺服电机驱动所述机器人大臂上下摆动，所述机器人小臂与所述机器人大臂通过转动轴一对一连接，所述三个机器人小臂底部与活动盘分别连接。所述中间杆底部与活动盘连接，所述中间杆在旋转伺服电机驱动下旋转伸缩运动，所述活动盘底部设有夹具。
进一步的，所述支撑部包括支撑杆和弯臂，所述支撑杆底部与底座相连，所述弯臂顶部与固定盘相连。
进一步的，还包括上盖，所述上盖位于固定盘上部，所述旋转伺服电机位于上盖内部。
进一步的，还包括外壳，所述外壳位于所述固定盘下部，所述水平伺服电机位于所述外壳内部。
进一步的，所述底座的底部设有防滑垫，所述防滑垫为合成橡胶防滑垫。
进一步的，所述机架和机器人本体的材料为航空铝合金材料。
本发明创造在保证运动稳定性的基础上缩小了外形尺寸和重量，实现快速准确的分拣，解决了现有并联机器人体型较大，不能对精密零部件分拣的不足。
附图说明
图1是本发明创造一种桌面四轴机器人的结构示意图。
其中：
1、上盖2、支撑部3、底座
4、固定盘5、外壳6、机器人大臂
7、机器人小臂8、中间杆9、活动盘
具体实施方式
下面将结合附图对本发明创造的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明创造一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明创造中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明创造保护的范围。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
本发明创造是基于“并联3+1轴”，即“并联三轴+一个中间旋转轴”的工作原理研发。如图1所示，本发明创造包括机架和机器人本体，所述机架包括支撑部和底座，所述支撑部底部与所述底座相连。所述机器人本体包括固定盘、四轴联动单元、水平伺服电机和旋转伺服电机，所述四轴联动单元包括三个机器人大臂、三个机器人小臂以及中间杆。所述固定盘与所述支撑部顶部相连，所述固定盘通过水平伺服电机驱动所述机器人大臂上下摆动，所述机器人小臂与所述机器人大臂通过转动轴一对一连接，所述三个机器人小臂底部与活动盘分别连接，所述活动盘底部设有夹具。机器人大臂上下摆动带动机器人小臂摆动，继而带动活动盘水平移动，从而实现夹具在水平面的作业。所述中间杆底部与活动盘连接，所述中间杆在旋转伺服电机驱动下旋转伸缩运动，从而带动活动盘的旋转伸缩运动，从而实现夹具在垂直方向的作业。整体的四轴结构减小了本发明创造的体积，确保对精密零部件操作更精确。
本发明创造还包括上盖，所述上盖位于固定盘上部，所述旋转伺服电机位于上盖内部。本发明创造还包括外壳，所述外壳位于所述固定盘下部，所述水平伺服电机位于所述外壳内部。所述支撑部包括支撑杆和弯臂，所述支撑杆底部与底座相连，所述弯臂顶部与固定盘相连。
所述底座的底部设有防滑垫，所述防滑垫为合成橡胶防滑垫。防滑垫的设置避免了本发明创造在使用过程中的意外滑动，增加了产品的稳定性。
所述机架和机器人本体的材料为航空铝合金材料。采用质量轻，刚度好的航空铝合金材料作为主要材料，确保了本发明创造在同等体积下重量最轻。
本发明创造在保证运动稳定性的基础上缩小了外形尺寸和重量，实现快速准确的分拣，解决了现有并联机器人体型较大，不能对精密零部件分拣的不足。
以上对本发明创造的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明创造的专利涵盖范围之内。