1.一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；
所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上，轴一、轴二和输出轴同高度；标准齿轮组安装在输出轴与轴二的一侧上，两个标准齿轮相互啮合传递转速；在轴二的另一侧和轴一的同侧上固定安装异形齿轮组，在异形齿轮组的内侧的轴一上套有扭簧，扭簧一端与异形齿轮组相连接；
所述轴一的另一侧通过轴承安装有蜗轮，蜗轮与轴一之间安装有卡簧，蜗轮通过连接板与扭簧的另一端相连接；在蜗轮的上方，在驱动盘内通过蜗杆固定块固定蜗杆的一端，蜗杆的另一端通过联轴器与直流减速电机的输出轴连接；所述直流减速电机通过电机安装座安装在轴端固定架上。
2.根据权利要求1所述的旋转型变刚度柔性关节，其特征在于所述异形齿轮组的传动比变化为1:4至4:1。