一种全自动整料系统的机械夹持手臂的制作方法

本实用新型涉及键盘制造技术领域，特别涉及一种全自动整料系统的机械夹持手臂。

背景技术：

现有的键盘结构通常为塑胶表层、硅胶层、导电层以及用于支撑的底层，因此在在键盘的制作过程中，需要对每层结构都单独进行加工，再进行组装，在组装之前，需要频繁转移塑胶表层、硅胶层、导电层以及底层。由于键盘越来越来越薄，导致各个层结构难以取放，进而物料的转移成了生产过程中较大的问题。如今大部分材料的转移都是通过人工来实现的，这种转移方式过于传统，对生产力的提升具有较大的局限性。

现在人们为了加快生产力，设计了一种全自动整料系统，用来代替人工转移物料，包括用于输送物料的输送皮带以及设于输送皮带出料口一端的台桌，台桌的上方设有悬臂梁，悬臂梁的下端面设有横向布置的导轨，导轨上滑移连接有横板，横板上固定有多个用于夹持物料的机械爪，还包括驱动横板滑移的驱动机构。

但是，在将比较轻薄的层结构物料夹持运至台桌上表面的过程中，机械爪会将物料拖拽至台桌上方再放开，由于物料被夹持的一端和台桌上表面具有一定高度差，根据物料轻薄的特性，这种高度差使物料在飘落过程中发生偏移，导致物料在台桌上表面七零八落、杂乱无章。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种全自动整料系统的机械夹持手臂，具有机械爪松开物料时和台桌上表面之间的高度差较小，物料在台桌上表面较为整齐的优点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种全自动整料系统的机械夹持手臂，包括滑移连接于悬臂梁下端面的横板，所述横板上固定有竖向布置的竖向气缸，所述竖向气缸的伸缩杆且其下端设有纵向布置的纵梁，所述纵梁上滑移连接有多个用于夹持物料的机械爪。

通过采用上述技术方案，当机械爪在将物料夹持至台桌上方时时，竖向气缸驱动纵梁及纵梁上的机械爪做竖直向下的运动，减小了机械爪松开物料时物料和台桌上表面之间的高度差，从而减小了物料掉落的距离和时间，从而达到了物料在台桌上表面摆放较为整齐的目的；该整料系统输送的物料放置于台桌后更加整齐，无需后续再次整理。机械爪松开物料后，竖向气缸的伸缩杆回缩，从而带动纵梁及机械手复位到原来高度，实现竖直方向的往返运动。

本实用新型的进一步设置，所述竖向气缸的侧端面设有贴合于横板下端面的连接板，所述连接板和横板之间通过螺栓和螺母夹持固定。

通过采用上述技术方案，连接板和横板之间通过螺栓和螺母夹持固定，这种连接方式牢固可靠。同时在需要维护机械爪的过程中需要拆除该机械夹持手臂时，也只需旋松螺母，取出螺栓则可。

本实用新型的进一步设置，所述机械爪靠近纵梁的一端设有滑移块，所述滑移块包括固定部和滑移部，所述纵梁的侧端面设有供滑移部滑移且纵向布置的滑槽。

通过采用上述技术方案，滑移部可带动机械爪在纵梁的滑槽内纵向活动，机械爪调整至合适的位置后，固定部增加了滑移块和纵梁侧端面的接触面积，从而滑移部在滑槽内时，机械爪相对于纵梁更加稳定。后续在生产不同尺寸大小的物料时，需要调整机械爪位置也较为方便。

本实用新型的进一步设置，所述固定部螺纹连接有抵触于滑槽槽底的抵接螺丝。

通过采用上述技术方案，机械爪调整至合适的位置时，抵接螺丝增加了滑移块和滑槽槽底之间的摩擦力，在抵接螺丝的作用下，滑移部难以脱离滑槽，有效增加了该结构的牢固性。

本实用新型的进一步设置，所述机械爪包括设于滑移块的横向气缸、铰接于横向气缸的伸缩杆端部的两根连杆以及分别铰接于连杆并相互铰接的两个夹板。

通过采用上述技术方案，在横向气缸的驱动下，横向气缸的伸缩杆向内收缩带动两根连杆动作，从而两块夹板具有向内运动的趋势，实现将物料夹持固定住；横向气缸的伸缩杆向外伸出带动两根连杆动作，从而两块夹板具有背向运动的趋势，实现松开物料。

本实用新型的进一步设置，所述夹板用于夹持物料的内侧面设有橡胶软板。

通过采用上述技术方案，由于物料比较轻薄，以往的机械爪在夹持物料时可能会对物料表面造成损伤。橡胶软板利用其自身质软的特性对物料具有一定的保护作用，有效地解决了机械爪对物料表面造成损伤的问题。

本实用新型的进一步设置，所述夹板设有T形插槽，所述橡胶软板设有插合于T形插槽内的T形插块。

通过采用上述技术方案，T形插槽对T形插块的自由度具有限制作用，从而橡胶软板不易脱离夹板。橡胶软板在机械爪频繁的使用下，会有一定的磨损,插块插槽卡合的设计，便于后续橡胶软板的安装与拆卸。

本实用新型的进一步设置，所述橡胶软板与物料接触的表面设有多个朝向横向气缸倾斜且纵向布置的防滑棱。

通过采用上述技术方案，防滑棱在橡胶软板的表面形成防滑纹路，能有效防止机械爪在夹持物料的运输过程中物料的脱落，多个倾斜布置的防滑棱形成倒钩状，进一步加强了防止物料脱落的效果。

本实用新型的进一步设置，还包括用于向竖向气缸和机械爪送气的气管，所述横板的上端面设有多个供气管固定的管卡。

通过采用上述技术方案，管卡对气管具有一定的固定作用，从而有效防止气管散落布置时对整料成产过程造成的干涉，也增加了气管的使用寿命。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：当机械爪在将物料夹持至台桌上方时时，竖向气缸驱动纵梁及纵梁上的机械爪做竖直向下的运动，减小了机械爪松开物料时物料和台桌上表面之间的高度差，从而减小了物料飘落的距离和时间，从而达到了物料在台桌上表面摆放较为整齐的目的；橡胶软板利用其自身质软的特性对物料具有一定的保护作用，有效地解决了机械爪对物料表面造成损伤的问题。T形插槽对T形插块的自由度具有限制作用，从而橡胶软板不易脱离夹板。橡胶软板在机械爪频繁的使用下，会有一定的磨损。插块插槽卡合的设计，便于后续橡胶软板的安装与拆卸。总的来说本实用新型。结构牢固，操作方便，稳定性、牢固性高，不易损坏物料。

附图说明

图1是本实施例的结构示意图；

图2是本实施例中横板、竖向气缸、管卡和气管之间的连接关系示意图；

图3是图1中A处的放大图；

图4是本实施例中机械爪的结构示意图；

图5是本实施例中夹板的结构示意图。

附图标记：1、横板；2、竖向气缸；22、连接板；3、纵梁；31、滑槽；4、机械爪；41、滑移块；411、固定部；412、滑移部；42、横向气缸；43、连杆；44、夹板；441、橡胶软板；4411、T形插块；4412、防滑棱；442、T形插槽；6、气管；7、管卡；8、螺栓；9、螺母；10、抵接螺丝；11、悬臂梁；12、台桌。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例：一种全自动整料系统的机械夹持手臂，如图1所示，包括滑移连接于悬臂梁11下端面的横板1，横板1上固定有竖向布置的竖向气缸2，竖向气缸2的下端螺纹连接并固定有纵向布置的纵梁3。纵梁3上滑移连接有四个个用于夹持物料的机械爪4，还包括用于向竖向气缸2和机械爪4送气的气管6，。当机械爪4在将物料夹持至台桌12上方时时，竖向气缸2驱动纵梁3及纵梁3上的机械爪4做竖直向下的运动，减小了机械爪4松开物料时物料和台桌12上表面之间的高度差，从而减小了物料飘落的距离和时间，从而达到了物料在台桌12上表面摆放较为整齐的目的。该整料系统输送的物料放置于台桌12后更加整齐，无需后续再次整理。机械爪4松开物料后，竖向气缸2驱动纵梁3及机械爪4复位到原来高度，实现竖直方向的往返运动。

如图2所示，竖向气缸2的侧端面焊接有贴合于横板1下端面的连接板22，连接板22和横板1之间通过多组螺栓8和螺母9夹持固定。连接板22和横板1之间通过螺栓8和螺母9夹持固定，这种连接方式牢固可靠。同时在需要维护机械爪4的过程中需要拆除该机械夹持手臂时，也只需旋松螺母9，取出螺栓8则可。

横板1的上端面焊接有多个供气管6固定的管卡7。管卡7对气管6具有一定的固定作用，从而有效防止气管6散落布置时对整料成产过程造成的干涉，也增加了气管6的使用寿命。

如图3所示，机械爪4靠近纵梁3的一端焊接有滑移块41，滑移块41包括固定部411和滑移部412，滑移部412呈T形状，纵梁3的侧端面开有供滑移部412滑移且纵向布置的滑槽31，滑槽31呈与滑移部412适配的T形状。滑移部412可带动机械爪4在纵梁3的滑槽31内纵向活动，机械爪4调整至合适的位置后，滑移部412可带动机械爪4在纵梁3的滑槽31内纵向活动，机械爪4调整至合适的位置后，固定部411可将滑移块41与纵梁3固定。固定部411增加了滑移块41和纵梁3侧端面的接触面积，从而滑移部412在滑槽31内的过程中，机械爪4相对于纵梁3更加稳定。后续在生产不同尺寸大小的物料时，需要调整机械爪4位置也较为方便。

固定部411螺纹连接有抵触于滑槽31槽底的抵接螺丝10。机械爪4调整至合适的位置时，抵接螺丝10增加了滑移块41和滑槽31槽底之间的摩擦力，在抵接螺丝10的作用下，滑移部412难以脱离滑槽31，有效增加了该结构的牢固性。

如图4所示，机械爪4还包括焊接于滑移块41上的横向气缸42,横向气缸42的伸缩杆端部焊接有两根相互铰接的连杆43，两根连杆43背向横向气缸42的一端铰接连接有两个互相铰接的夹板44。在横向气缸42的驱动下，横向气缸42的伸缩杆向内收缩带动两根连杆43动作，从而两块夹板44具有向内运动的趋势，实现将物料夹持固定住；横向气缸42的伸缩杆向外伸出带动两根连杆43动作，从而两块夹板44具有背向运动的趋势，实现松开物料。

如图4和图5所示，夹板44用于夹持物料的内侧面固定有橡胶软板441，由于物料比较轻薄，以往的机械爪4在夹持物料时可能会对物料表面造成损伤。橡胶软板441利用其自身质软的特性对物料具有一定的保护作用，有效地解决了机械爪4对物料表面造成损伤的问题。

夹板44开有T形插槽442，橡胶软板441一体成型有插合于T形插槽442内的T形插块4411，T形插槽442对T形插块4411的自由度具有限制作用，从而橡胶软板441不易脱离夹板44。橡胶软板441在机械爪4频繁的使用下，会有一定的磨损,插块插槽卡合的设计，便于后续橡胶软板441的安装与拆卸。

橡胶软板441与物料接触的表面一体成型有多个朝向横向气缸42倾斜且纵向布置的防滑棱4412，防滑棱4412在橡胶软板441的表面形成防滑纹路，能有效防止机械爪4在夹持物料的运输过程中物料的脱落，多个倾斜布置的防滑棱4412形成倒钩状，进一步加强了防止物料脱落的效果。

工作过程及原理：当机械爪4在将物料夹持至台桌12上方时，竖向气缸2驱动纵梁3及纵梁3上的机械爪4做竖直向下的运动，减小了机械爪4松开物料时物料和台桌12上表面之间的高度差，从而减小了物料飘落的距离和时间，从而达到了物料在台桌12上表面摆放较为整齐的目的。该整料系统输送的物料放置于台桌12后更加整齐，无需后续再次整理。机械爪4松开物料后，竖向气缸2驱动纵梁3及机械爪4复位到原来高度，实现竖直方向的往返运动。