一种六自由度机器人空心轴电机用固线板的制作方法

本实用新型涉及六自由度机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度机器人空心轴电机用固线板。

背景技术：

近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是六自由度工业机器人是有现实意义的。

六自由度机器人机械结构复杂，内部需要布置各种管线，目前已设计生产出适用于六自由度机器人的空心轴电机，但如何将各种管线合理有效的布置装卡在空心轴电机的空腔内还有待研究。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种六自由度机器人空心轴电机用固线板，用于对空心轴电机空腔中的线管进行装卡固定，便于线管在空心轴电机空腔中的布置。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种六自由度机器人空心轴电机用固线板，包括一环形转座、一第一固定板、一第二固定板，所述环形转座外侧设有环形卡槽，所述环形卡槽中装设有球形滚珠，所述球形滚珠与六自由度机器人的空心轴电机的空腔 内壁抵接，所述第一固定板与环形转座固接，所述第一固定板与第二固定板通过卡紧机构拆卸连接，所述第一固定板上开设有多个第一凹槽，所述第二固定板上开设有多个第二凹槽，所述第一凹槽与第二凹槽的数量相同、位置相对应，所述第一凹槽与第二凹槽拼合后中间形成固线通孔。

进一步的，所述第一固定板中间为上下贯通的圆形敞口，所述第一凹槽沿着圆形敞口的径向设置并与圆形敞口连通，所述第一凹槽由一半圆形槽与一长方形槽组成，所述第一凹槽的开口朝向第一固定板的中心，所述第二凹槽与第一凹槽形状相同开口方向相反，所述第一凹槽的半圆形槽与第二凹槽的半圆形槽拼合成固线通孔。

进一步的，所述卡紧机构由设置在第一固定板上的圆柱形卡接孔及设置在第二固定板上的圆柱形卡接柱组成，所述圆柱形卡接孔与圆柱形卡接柱数量相同、位置相同，所述圆柱形卡接柱的尾端具有半球形柱头，所述半球形柱头的直径大于圆柱形卡接柱的直径，所述圆柱形卡接柱的中间有一竖直的条形开口将圆柱形卡接柱分成两半。

本实用新型的有益效果是：由第一固定板上的第一凹槽与第二固定板上的第二凹槽拼合成固线通孔将线管分别固定装卡，使得固线板上固定的各种线管能够有顺序的从空心轴电机的空腔中穿过，不影响机器人的运转。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的整体效果示意图；

图2是本实用新型中第一固定板与第二固定板的结构示意图；

图中标号说明：1-环形转座、11-环形卡槽、12-球形滚珠、2-第二固定板、21-第二凹槽、22-圆柱形卡接柱、23-半球形柱头、24-条形开口、3-第一固定板、31-第一凹槽、32-圆形敞口、33-圆柱形卡接孔。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

如图1至2所示，一种六自由度机器人空心轴电机用固线板，包括一环形转座1、一第一固定板3、一第二固定板2，环形转座1外侧设有环形卡槽11，环形卡槽11中装设有球形滚珠12，球形滚珠12与六自由度机器人的空心轴电机的空腔内壁抵接，第一固定板3与环形转座1固接，第一固定板3与第二固定板2通过卡紧机构拆卸连接，第一固定板3上开设有多个第一凹槽31，第二固定板2上开设有多个第二凹槽21，第一凹槽31与第二凹槽21的数量相同、位置相对应，第一凹槽31与第二凹槽21拼合后中间形成固线通孔。

由第一固定板3上的第一凹槽31与第二固定板2上的第二凹槽21拼合成固线通孔将线管分别固定装卡，使得固线板上固定的各种线管能够有顺序的从空心轴电机的空腔中穿过，不影响机器人的运转；在第一固线板3外固接一装卡有球形滚珠12的环形转座1能够有效避免第一固线板3及固定的线管随空心轴电机的空心轴转动。

进一步的，第一固定板3中间为上下贯通的圆形敞口32，第一凹槽31沿着圆形敞口32的径向设置并与圆形敞口32连通，第一凹槽31由一半圆 形槽与一长方形槽组成，第一凹槽31的开口朝向第一固定板3的中心，第二凹槽21与第一凹槽31形状相同开口方向相反，且第二凹槽21的开口与第二固定板2的周围贯通，第一凹槽31的半圆形槽与第二凹槽的半圆形槽拼合成固线通孔。

第一固定板3中间设置的与第一凹槽31连通的圆形敞口有助于线管穿过尤其是连接在线管末端的接头等的穿过，第二固定板2上的第二凹槽21开口朝向第二固定板2的边缘并与第二固定板2周围贯通，使得线管能够直接卡入第二凹槽21，第一凹槽31与第二凹槽21的设置方便线管的穿过与装卡。

进一步的，卡紧机构由设置在第一固定板3上的圆柱形卡接孔33及设置在第二固定板2上的圆柱形卡接柱22组成，圆柱形卡接孔33与圆柱形卡接柱22数量相同、位置相同，圆柱形卡接柱22的尾端具有半球形柱头23，半球形柱头23的直径大于圆柱形卡接柱22的直径，圆柱形卡接柱22的中间有一竖直的条形开口24将圆柱形卡接柱22分成两半。

设置圆柱形卡接孔33与圆柱形卡接柱22相配合的的卡紧机构能够实现卡紧的效果，且结构简单、实用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。