一种救援机器人机械臂组的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种救援机器人机械臂组。

背景技术：

目前，大多数救援机器人采用单臂作业，部分采用双臂结构。而在具有双臂结构的救援机器人中，两个机械臂的结构和活动空间大多是相同的，这使得机械臂的运动单一、功能有限，操作时容易出现配合不到位的情况，导致工作效率降低。

综上所述，现有技术中对于如何提高救援机器人工作效率的问题，尚缺乏有效的解决方案。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种救援机器人机械臂组，其具有两个机械臂之间相互配合、工作空间大和运动灵活的效果。

本实用新型采用下述技术方案：

一种救援机器人机械臂组，包括机械臂I和机械臂II，所述的机械臂I包括依次相连的一臂I、二臂I和三臂I，所述的一臂I、二臂I和三臂I分别连接一臂油缸I、二臂油缸I和三臂油缸I；所述的一臂I设于臂座I上，所述的臂座I的下部设有臂座水平摆动油缸I，所述的臂座水平摆动油缸I设于固定在机器人本体上的臂座水平摆动油缸座I上。

所述的机械臂II包括依次相连的一臂II、二臂II和三臂II，所述的一臂II、二臂II和三臂II分别连接一臂油缸II、二臂油缸II和三臂油缸II；所述的一臂II设于臂座II的一端，所述的臂座II的另一端设有臂座水平摆动油缸II，所述的臂座水平摆动油缸II设于固定在机器人本体上的臂座水平摆动油缸座II上。

进一步的，所述的一臂I的首端与二臂I的尾端铰接，所述的一臂I的尾端铰接于臂座I上；所述的二臂I的首端与三臂I的尾部铰接。

进一步的，所述的一臂油缸I的头部铰接于一臂I的一侧，所述的一臂油缸I的尾部铰接于臂座I的上。

进一步的，所述的二臂油缸I的头部铰接于二臂I的下侧，所述的二臂油缸I的尾部铰接于一臂I的一侧。

进一步的，所述的三臂油缸I的头部铰接于三臂I的尾端，所述的三臂油缸I的尾部铰接于二臂I的上侧。

进一步的，所述的一臂II的首端与二臂II的尾端铰接，所述的一臂II的尾端铰接于臂座II上；所述的二臂II的首端与三臂II的尾端铰接。

进一步的，所述的一臂油缸II的头部铰接于一臂II的一侧，所述的一臂油缸II的尾部铰接于臂座II的上。

进一步的，所述的二臂油缸II的头部铰接于二臂II的一侧，所述的二臂油缸II的尾部铰接于一臂II的一侧。

进一步的，所述的三臂油缸II的头部铰接于三臂II的靠近尾端处，所述的三臂油缸II的尾部铰接于二臂II上与二臂油缸II的相对的一侧。

进一步的，所述的机械臂I沿竖直方向设置，所述的机械臂II沿水平方向设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型的两个机械臂之间相互配合，分别在竖直方向和水平方向上运动，使得工作空间大、运动灵活，从而提高工作效率；

(2)本实用新型通过各级油缸控制各级臂的运动，可以方便的实现物品的抓取、交换和转移，避免了机器人主体的转动。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本实用新型的机械臂I主视图；

图2为本实用新型的机械臂II主视图；

图3为本实用新型的机械臂II俯视图；

其中，1-一臂I，2-一臂油缸I，3-二臂I，4-二臂油缸I，5-三臂I，6-三臂油缸I，7-臂座I，8-臂座水平摆动油缸I，9-臂座水平摆动油缸座I，10-一臂油缸II，11-一臂II，12-二臂油缸II，13-二臂II，14-三臂油缸II，15-三臂II，16-臂座II，17-臂座水平摆动油缸II，18-臂座水平摆动油缸座II，19-机器人本体。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，现有技术中存在机器人两个机械臂之间工作空间较小、运动不够灵活的不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种救援机器人机械臂组。

本申请的一种典型的实施方式中，如图1-图3所示，提供了一种救援机器人机械臂组，包括安装于机器人本体19上的结构不同的两个机械臂，即机械臂I和机械臂II，所述的机械臂I沿竖直方向设置，所述的机械臂II沿水平方向设置；机械臂I和机械臂II分开控制，可以实现两臂的单独动作。

如图1所示，所述的机械臂I包括依次相连的一臂I1、二臂I3和三臂I5，所述的一臂I1、二臂I3和三臂I5分别连接一臂油缸I2、二臂油缸I4和三臂油缸I6；所述的一臂I1设于臂座I7上，所述的臂座I7的下部设有臂座水平摆动油缸I8，臂座I7通过螺栓安装在臂座水平摆动油缸I8的回转体部分，所述的臂座水平摆动油缸I8通过螺栓固定于臂座水平摆动油缸座I9上，所述的臂座水平摆动油缸座I9固定于机器人本体19上。

所述的一臂I1的首端与二臂I3的尾端铰接，所述的一臂I1的尾端铰接于臂座I7上侧；所述的二臂I3的首端与三臂I5的尾部铰接。

所述的一臂油缸I2的头部铰接于一臂I1的左侧，所述的一臂油缸I2的尾部铰接于臂座I7的上左侧位置。

所述的二臂油缸I4的头部铰接于二臂I3的下侧，所述的二臂油缸I4的尾部铰接于一臂I的左侧且位于一臂油缸I2的头部铰接位置的上部。

所述的三臂油缸I6的头部铰接于三臂I5的尾端，所述的三臂油缸I4的尾部铰接于二臂I3的上侧偏后位置。

如图2和图3所示，所述的机械臂II包括依次相连的一臂II11、二臂II13和三臂II15，所述的一臂II11、二臂II13和三臂II15分别连接一臂油缸II10、二臂油缸II12和三臂油缸II14；所述的一臂II11设于臂座II16的一端，所述的臂座II16的另一端设有臂座水平摆动油缸II17，臂座II16通过螺栓安装在臂座水平摆动油缸II17的回转体部分，所述的臂座水平摆动油缸II17通过螺栓固定于臂座水平摆动油缸座II18上，所述的臂座水平摆动油缸座II18固定于机器人本体19上。

所述的一臂II11的首端与二臂II13的尾端铰接，所述的一臂II11的尾端铰接于臂座II16上；所述的二臂II13的首端与三臂II15的尾端铰接。

如图3所示，所述的一臂油缸II10的头部铰接于一臂II11的右侧，所述的一臂油缸II10的尾部铰接于臂座II16的上。

所述的二臂油缸II12的头部铰接于二臂II13的右侧，所述的二臂油缸II12的尾部铰接于一臂II11的右侧。

所述的三臂油缸II14的头部铰接于三臂II15的左侧靠近尾端处，所述的三臂油缸II14的尾部铰接于二臂II13上与二臂油缸II12的相对的一侧。

机械臂I和机械臂II的各级臂由相应的油缸控制，通过油缸的伸缩实现相邻臂之间夹角的变化。

本申请的机械臂的一种工作方式为：控制机械臂I的各级油缸，使机械臂I在垂直方向运动，完成物品抓取；控制机械臂II的各级油缸，使机械臂II在水平方向运动，与机械臂I完成物品交接。控制机械臂II的各级油缸和臂座水平摆动油缸II17，使机械臂II向外摆动，完成物品的转移。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。