本实用新型涉及并联机器人技术领域，尤其涉及一种并联机器人快换气路和并联机器人。
背景技术：
伴随着端拾器快换技术在并联机器人上的应用，并联机器人的可用端拾器种类越来越多，大多数端拾器需要用到压缩空气，有需要高压正压，有需要低压正压，也有很多需要负压。为了给端拾器提供不同的压力的压缩空气，并联机器人的气路需要高端集成化。
由于之前没有并联机器人端拾器快换技术，所以目前没有统一规范的气路连接，为了适应不同的气路，有时候需要人工连接气管，极大的降低了并联机器人的工作效率。
技术实现要素：
为克服以上技术缺陷，本实用新型解决的技术问题是提供一种并联机器人快换气路和并联机器人，能够可切换地对端拾器提供正压或负压的压缩空气，适应并联机器人快换的使用要求。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种并联机器人快换气路，用于对端拾器提供压缩空气，其包括用于与端拾器连接的快换接头、用于切换正负压气压的切换气路以及用于与气源相通的主气路，快换接头通过切换气路与主气路相通，切换气路包括并联设置正压气路和负压气路，通过在正压气路和负压气路中切换以实现对端拾器提供正压或负压的压缩空气。
进一步地，负压气路包括真空发生器以及分别设置在真空发生器的进气端和吸气端的第一通断阀和第二通断阀，通过打开第一通断阀和第二通断阀，真空发生器通过快换接头对端拾器提供负压的压缩空气。
进一步地，第二通断阀的流量大于第一通断阀的流量。
进一步地，正压气路包括正压连接气路以及设置在正压连接气路上的三位切换阀，在三位切换阀位于第一位的状态下，快换接头与大气相通，在三位切换阀位于第二位的状态下，快换接头和正压连接气路断开并截止，在三位切换阀位于第三位的状态下，快换接头和正压连接气路连通。
进一步地，三位切换阀为中位截止阀，第二位为中位截止阀的中位。
进一步地，正压连接气路为正压高压连接气路，通过正压高压连接气路以实现对端拾器提供正压高压的压缩空气，正压气路还包括与正压高压连接气路并联的正压低压连接气路，在正压低压连接气路上串联有第三通断阀和调压阀，正压低压连接气路通过打开第三通断阀以实现对端拾器提供正压低压的压缩空气。
进一步地，还包括用于向快换气缸提供压缩气体的气缸气路，气缸气路与主气路相通，在气缸气路上设有二位切换阀，通过切换二位切换阀来实现气缸气路为快换气缸提供伸缩的两路压缩气体。
进一步地，还包括设置在主气路上的总切换阀，在总切换阀处于第一位时，主气路与气源相通，在总切换阀处于第二位时，主气路与大气相通。
进一步地，还包括设置在主气路上并与总切换阀串联的过滤减压阀。
本实用新型还提供了一种并联机器人，其包括上述的并联机器人快换气路。
进一步地，还包括端拾器，端拾器包括一个或至少两个单作用气缸。
由此，基于上述技术方案，本实用新型并联机器人快换气路通过设置快换接头和并联的正压气路和负压气路，在正压气路和负压气路中切换，实现了并联机器人快换气路对端拾器提供正压或负压的压缩空气，适应了并联机器人快换的使用要求。本实用新型提供的并联机器人也相应地具有上述有益技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型并联机器人快换气路实施例的原理示意图。
各附图标记分别代表：
1、总切换阀；2、过滤减压阀；3、二位切换阀；4、第一通断阀；5、真空发生器；6、第二通断阀；7、快换接头；8、三位切换阀；9、第三通断阀；10、调压阀。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
本实用新型的具体实施方式是为了便于对本实用新型的构思、所解决的技术问题、构成技术方案的技术特征和带来的技术效果有更进一步的说明。需要说明的是，对于这些实施方式的说明并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所述的本实用新型的实施方式中涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本实用新型并联机器人快换气路一个示意性的实施例中，如图1所示，并联机器人快换气路用于对端拾器A提供压缩空气，其包括用于与端拾器A连接的快换接头7、用于切换正负压气压的切换气路以及用于与气源相通的主气路，快换接头7通过切换气路与主气路相通，切换气路包括并联设置正压气路和负压气路，通过在正压气路和负压气路中切换以实现对端拾器A提供正压或负压的压缩空气。
在该示意性的实施例中，通过设置快换接头7和并联的正压气路和负压气路，在正压气路和负压气路中切换，实现了并联机器人快换气路对端拾器A提供正压或负压的压缩空气，适应了并联机器人快换的使用要求。
作为负压气路的优选实施方式，如图1所示，负压气路包括真空发生器5以及分别设置在真空发生器5的进气端和吸气端的第一通断阀4和第二通断阀6，通过打开第一通断阀4和第二通断阀6，真空发生器5通过快换接头7对端拾器A提供负压的压缩空气。第一通断阀4的设置用于将主气路切换至与真空发生器5相通以向真空发生器5进气从而驱动真空发生器5产生负压的压缩空气，第二通断阀6的设置用于在接通时与快换接头7，在断开时避免正压气路中的正压压缩气体进入真空发生器5。其中，优选地，第二通断阀6的流量大于第一通断阀4的流量，这样的设置有效防止了使用压缩空气时在真空发生器5部分反吹泄露。
作为正压气路的一种优选实施方式，如图1所示，正压气路包括正压连接气路以及设置在正压连接气路上的三位切换阀8，在三位切换阀8位于第一位的状态下，快换接头7与大气相通，这样可以有效泄掉气路中和拾器A内残留的压缩空气；在三位切换阀8位于第二位的状态下，快换接头7和正压连接气路断开并截止，这样避免正压的压缩空气进入负压气路；在三位切换阀8位于第三位的状态下，快换接头7和正压连接气路连通，这样实现了对端拾器A提供正压的压缩空气。具体地或优选地，三位切换阀8为中位截止阀，第二位为中位截止阀的中位。
目前端拾器A需要正压高压通气需求和正压低压通气需求，作为正压气路的另一种优选实施方式，如图1所示，正压连接气路为正压高压连接气路，通过正压高压连接气路以实现对端拾器A提供正压高压的压缩空气，正压气路还包括与正压高压连接气路并联的正压低压连接气路，在正压低压连接气路上串联有第三通断阀9和调压阀10，正压低压连接气路通过打开第三通断阀9以实现对端拾器A提供正压低压的压缩空气。第三通断阀9的设置用于将主气路切换至与调压阀10相通以使调压阀10降低正压的压缩空气的气压产生低压的压缩空气，继而通过快换接头7实现对端拾器A提供正压低压的压缩空气。
作为对上述实施例的改进，如图1所示，并联机器人快换气路还包括用于向快换气缸B提供压缩气体的气缸气路，气缸气路与主气路相通，在气缸气路上设有二位切换阀3，通过切换二位切换阀3来实现气缸气路为快换气缸B提供伸缩的两路压缩气体。
作为对上述实施例的进一步改进，如图1所示，并联机器人快换气路还包括设置在主气路上的总切换阀1，在总切换阀1处于第一位时，主气路与气源相通，在总切换阀1处于第二位时，主气路与大气相通。总切换阀1用于通断主气路连接且满足泄气需求。进一步地，还包括设置在主气路上并与总切换阀1串联的过滤减压阀2，过滤减压阀2用于对主气路上的气压进行稳压，保证稳定可靠性。
上述实施例中，第一通断阀4、第二通断阀6和/或第三通断阀9优选地为电磁通断阀，总切换阀1优选地为手滑阀。
本实用新型还提供了一种并联机器人，其包括上述的并联机器人快换气路。由于本实用新型并联机器人快换气路能够可切换地对端拾器提供正压或负压的压缩空气，相应地，本实用新型并联机器人也具有上述的有益技术效果，在此不再赘述。
在本实用新型并联机器人一个具体的或优选，如图1所示，并联机器人还包括端拾器A，端拾器A包括一个或至少两个单作用气缸，端拾器A使用单作用气缸，所以只需要一路进气即可，简化了结构。
下面以图1所示的实施例为例来说明本实用新型并联机器人中并联机器人快换气路的具体结构和原理如下：
目前不同端拾器A主要有三种通气需求：第一种端拾器主要是使用真空吸盘，需要提供负压气体；第二种端拾器需要使用气缸，需要提供0.5MPA的压缩空气；第三种端拾器即需要负压真空，又需要0.1MPA的压缩空气。
为了减少快换部分的气管数量，最后这几种压缩空气都有同一条气路提供。气源通过总切换阀1(手滑阀)和过滤减压阀2后在并联机器人顶端分给为四路。
气缸气路是通过一个二位切换阀3连接快换气缸B，为快换气缸提供进出两路真空压缩空气。
负压气路通过一个连接真空发生器5，真空发生器5之后再接一个大流量的第二通断阀6。在使用真空吸盘端拾器时，将另外两路的三位切换阀8和第三通断阀9断开且截止，并将第一通断阀4和第二通断阀6同时打开，压缩空气通过第一通断阀4吹入真空发生器5，在真空发生器5处形成负压，进而负压通过反向安装的第二通断阀6到达快换接头7。当使用其他端拾器时，第二通断阀6断开，防止压缩空气饭吹入真空发生器5泄露掉。因为可能需要吸附纸箱包装产品，需要大流量的真空发生器，所以第二通断阀6必须是个大通量的电磁阀。
正压高压气路通过一个处于第三位的三位切换阀8后到达快换接头7后继而到达端拾器A，为两个单作用气缸提供0.5MPa的压缩空气。使用三位切换阀8切换至第一位的主要作用是当气缸回程时，可以将气管里的压缩空气卸掉，防止快换时端拾器被气路中的残留空气弹出的现象。快换完毕后，三位切换阀8切换到第二位(中位)，防止使用其他端拾器时在此路泄气。
正压低压气路由一个第三通断阀9和调压阀10构成，可以为端拾器A提供0.1MPa的压缩空气。
本实用新型使并联机器人的气路更加集成化，提供压缩空气的方案也增加到了三种，完成了端拾器部分完全自动化快换的任务，可以在正压高压，正压低压以及负压三种形式快速切换，并且完全适应并联机器人快换的使用要求。
以上结合的实施例对于本实用新型的实施方式做出详细说明，但本实用新型不局限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型的原理和实质精神的情况下对这些实施方式进行多种变化、修改、等效替换和变型仍落入在本实用新型的保护范围之内。