技术特征：
技术总结
本发明提出了一种工业机器人协作交互方法及系统，包括：建立工业机器人运动学及动力学模型，确定基座力‑力矩测量坐标系；装订工业机器人连杆长度参数及质量分布特性参数；测量工业机器人的关节运动参数并进行滤波处理；根据机器人的关节运动参数，求解工业机器人各连杆的运动参数；根据工业机器人的各连杆运动参数、连杆质量特性参数，计算各连杆的自由运动支反力偶，求解传递至机器人基座的支反力偶；测量基座固定支反力并进行滤波处理；计算交互外力在基座坐标系下的投影；控制工业机器人交互运动。本发明可适用于所有串联结构的机器人，其设置的三种子模式，保证人机安全的前提下，能满足人机协作过程中的基本交互能力需求。
技术研发人员：庹华;于文进;张雷;宋斌;袁顺宁
受保护的技术使用者：珞石（山东）智能科技有限公司
技术研发日：2018.04.10
技术公布日：2018.08.28