本发明涉及工业夹具领域，具体地，涉及自适应固定夹持设备。
背景技术：
夹持器是握住物体进而操控物体的设备。它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体。运动设备往往模仿人体的运动，就夹持器而言，模仿的是手指的运动。“手指”本身并不属于夹持器，它们只是用于夹持物体的专用定制工具，称为“夹片”。
现阶段的夹持设备无法实现自适应，如何实现自适应调节，保证感应到待夹持物体时自动进行夹持。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种自适应固定夹持设备，该自适应固定夹持设备克服了现有技术中的自适应固定夹持设备无法实现自动夹持的问题，实现了一旦检测到待夹持物件时自动进行夹持。
为了实现上述目的，本发明提供一种自适应固定夹持设备，该自适应固定夹持设备包括：立柱、基座、伸缩档杆、接触传感器、驱动机构、压力传感器、控制器和压杆；其中，所述基座倾斜设置，且所述立柱设置于所述基座上，用于止挡待夹持件，所述伸缩档杆与所述立柱相间隔地设置于所述基座的上方，所述接触传感器设置于所述伸缩档杆上远离所述立柱的侧面，在感应到待夹持件的情况下，所述接触传感器输出感应信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构驱动所述伸缩档杆执行下降运动，以让待夹持件滚动至所述立柱处，所述压力传感器设置于所述立柱的朝向所述伸缩档杆的侧面，在感应到待夹持件的情况下，所述压力传感器输出感应信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构驱动所述伸缩档杆执行上升运动和滑行运动，以夹持住所述待夹持件，在所述压力传感器感应到压力大于预设压力的情况下，所述控制器控制所述驱动机构停止驱动，所述压杆的一端铰接于所述立柱的顶端，所述压杆的另一端能够以该铰接处为旋转中心进行旋转以压在待夹持件的侧面。
优选地，所述基座中设置有滑轨和容纳槽，所述伸缩档杆的一端设置有与所述滑轨相配合的卡扣，所述伸缩档杆能够沿所述滑轨滑动，且所述容纳槽能够容纳所述伸缩档杆，所述滑轨设置于所述立柱和所述伸缩档杆之间。
优选地，所述伸缩档杆包括：滑块和延伸杆，所述延伸杆架设于所述滑块上，且所述延伸杆的一端连接于所述驱动机构，以在所述驱动机构的带动下沿长度方向伸缩，所述滑块在所述驱动机构的带动下沿所述滑轨的长度方滑动。
优选地，所述驱动机构包括：第一气缸和第二气缸，所述第一气缸带动所述延伸杆沿长度方向伸缩，所述第二气缸带动所述滑块和所述第一气缸沿所述滑轨的长度方滑动；所述第一气缸和所述第二气缸都设置于所述基座中。
优选地，所述立柱的顶端设置有卡槽，所述压杆的一端设置于所述卡槽中，并通过转轴铰接于所述立柱的顶端，所述转轴的两端设置有螺母，在所述压杆压在待夹持件的侧面的情况下，所述螺母螺紧以固定所述转轴的位置
优选地，所述压杆上设置有防滑凸起，以增加所述待夹持件和所述压杆的摩擦力。
优选地，所述防滑凸起均匀地设置于所述压杆朝向所述待夹持件的端面上。
通过上述技术方案，可以在检测到待夹持物件时自动进行夹持，保证了自适应的夹持固定，利用传感器远离进行自动的夹持固定，无需人工调试搬运，大大增加了重物的固定效率，也保证了重物在夹持固定过程中的安全、稳定。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选实施方式的自适应固定夹持设备的结构示意图。
附图标记说明
1 立柱 2 基座
3 伸缩档杆 4 压杆
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指如图1所示的上下左右。“内、外”是指具体轮廓上的内与外。“远、近”是指相对于某个部件的远与近。
本发明提供一种自适应固定夹持设备，该自适应固定夹持设备包括：立柱1、基座2、伸缩档杆3、接触传感器、驱动机构、压力传感器、控制器和压杆4；其中，所述基座2倾斜设置，且所述立柱1设置于所述基座2上，用于止挡待夹持件，所述伸缩档杆3与所述立柱1相间隔地设置于所述基座2的上方，所述接触传感器设置于所述伸缩档杆3上远离所述立柱1的侧面，在感应到待夹持件的情况下，所述接触传感器输出感应信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构驱动所述伸缩档杆3执行下降运动，以让待夹持件滚动至所述立柱1处，所述压力传感器设置于所述立柱1的朝向所述伸缩档杆3的侧面，在感应到待夹持件的情况下，所述压力传感器输出感应信号至所述控制器，所述控制器控制所述驱动机构驱动所述伸缩档杆3执行上升运动和滑行运动，以夹持住所述待夹持件，在所述压力传感器感应到压力大于预设压力的情况下，所述控制器控制所述驱动机构停止驱动，所述压杆4的一端铰接于所述立柱1的顶端，所述压杆4的另一端能够以该铰接处为旋转中心进行旋转以压在待夹持件的侧面。
通过上述技术方案，可以在检测到待夹持物件时自动进行夹持，保证了自适应的夹持固定，利用传感器远离进行自动的夹持固定，无需人工调试搬运，大大增加了重物的固定效率，也保证了重物在夹持固定过程中的安全、稳定。
以下结合附图1对本发明进行进一步的说明，在本发明中为了提高本发明的适用范围，特别使用下述的具体实施方式来实现。
在本发明的一种具体实施方式中，为了实现伸缩档杆3的滑动和收缩，所述基座2中设置有滑轨和容纳槽，所述伸缩档杆3的一端设置有与所述滑轨相配合的卡扣，所述伸缩档杆3能够沿所述滑轨滑动，且所述容纳槽能够容纳所述伸缩档杆3，所述滑轨设置于所述立柱1和所述伸缩档杆3之间。
通过上述的实施方式，可以让伸缩档杆3进行收缩，并将其随需要进行滑动实现重物的夹持固定。
在该种实施方式中，为了实现装置的伸缩和滑动，所述伸缩档杆3可以包括：滑块和延伸杆，所述延伸杆架设于所述滑块上，且所述延伸杆的一端连接于所述驱动机构，以在所述驱动机构的带动下沿长度方向伸缩，所述滑块在所述驱动机构的带动下沿所述滑轨的长度方滑动。
在该种实施方式中，为了实现伸缩档杆3的驱动运动，实现其收缩或运动，所述驱动机构可以包括：第一气缸和第二气缸，所述第一气缸带动所述延伸杆沿长度方向伸缩，所述第二气缸带动所述滑块和所述第一气缸沿所述滑轨的长度方滑动；所述第一气缸和所述第二气缸都设置于所述基座2中。
在本发明的一种具体实施方式中，为了实现重物的减速，使得重物不会对立柱1造成较大的冲击力，所述基座2上在所述立柱1和所述伸缩档杆3之间设置有减速带，从而可以降低重物的滚动速度，降低重物的冲击动能。
在本发明的一种具体实施方式中，为了实现压杆4铰接于立柱1，并能保证角度的调整，所述立柱1的顶端设置有卡槽，所述压杆4的一端设置于所述卡槽中，并通过转轴铰接于所述立柱1的顶端，所述转轴的两端设置有螺母，在所述压杆4压在待夹持件的侧面的情况下，所述螺母螺紧以固定所述转轴的位置
所述转轴螺穿所述压杆4和所述立柱1，通过螺母螺紧紧固。
在本发明的一种具体实施方式中，为了防止待夹持件的晃动，让待夹持件运输过程中摩擦力更大，不会掉落，所述压杆4上设置有防滑凸起，以增加所述待夹持件和所述压杆4的摩擦力。
在本发明的一种具体实施方式中，所述防滑凸起均匀地设置于所述压杆4朝向所述待夹持件的端面上。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。