本发明属于自动化机械设备技术领域，具体涉及一种缸盖清砂搬运机器人手爪。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，自动机械手被广泛应用于流水生产线作业，提高生产效率，保证成品装配质量。自动机械手包括机械臂和适应抓取各种部件的机械爪，一个机械臂可以配备多种机械爪，为了完成一个作业流程，机械臂可能要多次更换机械爪。传统的更换机械爪的方法需要人工参与，自动化程度不高，工作效率低。尢其在汽车发动机缸盖制造过程中，汽车发动机缸盖在铸造后，需要去除缸盖内部型砂，切除浇冒口。通过将缸盖上料给自动落砂机以及切割冒口的专机实现上述工艺，带有型砂和冒口的缸盖重量常常大于30kg，人工上料即使使用助力器，但由于落砂机和切冒口机有着姿态要求，通常还需要人力对专机进行上料。现场粉尘多、噪音大，工件质量重，对工作的人员身体健康有损害，且生产效率靠人力难以提高，企业用工成本也逐年增加。而现行自动上料系统，使用工业机器人，在搬运手爪上则因为缸盖刚铸造结束，外形尺寸有较大偏差，手爪夹持面一致性差，并且工件上飞边毛刺多，使得手爪难以达到稳定的夹持效果，而且工件上带有的型砂，使得手爪执行件气缸使用一段时间后，容易有砂子进入滑块间隙，磨损气缸，缩短了气缸的使用寿命。两台专机在工厂中需要对应兼容多款缸盖工件，但是由于机器人搬运过程有大量型砂掉落，机器人不适合使用手爪快换设备来进行手爪的快速更换，难以兼容多款工件。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种缸盖清砂搬运机器人手爪以解决现有设备中存在的问题。
具体技术方案如下：
一种缸盖清砂搬运机器人手爪，包括：
法兰，所述法兰的下底面设有多个第一螺纹孔；
两指平行气缸，所述两指平行气缸通过螺栓与所述法兰的下底面上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸的两端分别设置有滑块，在所述滑块上分别设有用于固定一手指座的第二螺纹孔；
所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和所述第二手指座分别设置在所述手指座的的两端，且相对设置；
所述第一手指座的一端设置有第一止口定位槽，所述第一手指座的另一端设置有与对应于所述第一手指座的所述滑块上的所述第二螺纹孔相匹配的第三螺纹孔，所述第一手指座通过所述第二螺纹孔和所述第三螺纹孔，采用螺栓固定连接在对应于所述第一手指座的所述滑块上；
所述第二手指座的一端设置有第二止口定位槽，所述第二手指座的另一端设置有与对应于所述第二手指座的所述滑块上的所述第二螺纹孔相匹配的第四螺纹孔，所述第二手指座通过所述第二螺纹孔和所述第四螺纹孔，采用螺栓固定连接在对应于所述第二手指座的所述滑块上；
手指，所述手指包括第一手指和第二手指；
所述第一手指的一端设有第一止口，所述第一止口与对应的所述第一手指座上的所述止口定位槽固定连接，所述第一手指的另一端的内侧固定设置有浮动机构安装槽；
所述第二手指的一端设有第二止口，所述第二止口与对应的所述第二手指座上的所述止口定位槽固定连接，所述第二手指的另一端的内侧固定设置有一动向齿形钢珠螺纹孔。
优选地，所述第一止口和所述第二止口均为方形。
优选地，还包括浮动机构，所述浮动机构包括旋转座、转轴和两个动向齿形钢珠，所述旋转座设置在所述第一手指的内侧的所述浮动机构安装槽内，并通过所述转轴将所述旋转座和所述第一手指旋转固定连接，所述旋转座的内侧分别设有两所述动向齿形钢珠的螺纹孔，两个所述动向齿形钢珠分别设置在所述旋转座的两端。
优选地，两个所述动向齿形钢珠的一端分别设置有与所述旋转座的内侧的所述螺纹孔相匹配的外螺纹，两个所述动向齿形钢珠分别与所述旋转座内侧的所述螺纹孔旋转固定连接。
优选地，所述旋转座与所述浮动机构安装槽设置有间隙在2mm左右的浮动空间。
优选地，所述动向齿形钢珠一端设有与所述第二手指内侧的所述螺纹孔相匹配的外螺纹，所述动向齿形钢珠和所述第二手指通过螺纹旋转紧固连接。
优选地，还包括防砂罩壳，所述防砂罩壳设置在所述手指座的外侧，并且所述防砂罩壳与所述手指座通过螺栓固定连接，所述防砂罩壳包括两层层叠的防砂层。
优选地，所述动向齿形钢珠为球面齿形结构。
本发明的优点在于：
本发明能够使实现缸盖铸造后清砂、切割冒口的自动上下料，将人工从多粉尘、大噪音和重体力消耗的工作环境中释放，并减低企业用工成本，通过机器人上下料，也能提高生产效率。
本发明所述手爪采用3点夹持，接触点使用动向齿形钢珠使得能贴紧抓牢夹持面，增大摩擦力，手指上的浮动机构可以补偿铸造件的非一致性误差，让手爪抓持工件达到稳定、可靠的效果。
本发明所述手指通过止口与螺栓与手指座定位和固定，可以快速进行拆卸替换，实现兼容不同种类工件的需求，解决了满是型砂的环境中不易使用气动手爪快换的难点。
本发明所述防砂罩壳确保搬运过程中洒落的型砂不直接被掉落在两指平行气缸上，延长气缸的使用寿命，减少维护使用的成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明一种缸盖清砂搬运机器人手爪实施例的结构示意图；
图2是本发明一种缸盖清砂搬运机器人手爪实施例的手指浮动机构剖面图；
图3是本发明一种缸盖清砂搬运机器人手爪实施例的防砂罩壳安装示意图；
图4是本发明一种缸盖清砂搬运机器人手爪实施例的手指座安装示意图。
上述说明书中附图标记表示说明：
1、法兰；2、两指平行气缸；3、手指座；4、手指；5、浮动机构；6、防砂罩壳；7、旋转座；8、转轴；9、动向齿形钢珠。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
如图1-4所示，本发明较佳的实施例中，根据现有技术中存在的问题，现提供一种缸盖清砂搬运机器人手爪，包括：
法兰1，法兰1的下底面设有多个第一螺纹孔；
两指平行气缸2，两指平行气缸2通过螺栓与法兰1的下底面上相匹配的第一螺纹孔紧固连接，两指平行气缸2的两端分别设置有滑块，在滑块上分别设有用于固定一手指座3的第二螺纹孔；
手指座3包括第一手指座和第二手指座，第一手指座和第二手指座分别设置在手指座3的的两端，且相对设置；
第一手指座的一端设置有第一止口定位槽，第一手指座的另一端设置有与对应于第一手指座的滑块上的第二螺纹孔相匹配的第三螺纹孔，第一手指座通过第二螺纹孔和第三螺纹孔，采用螺栓固定连接在对应于第一手指座的滑块上；
第二手指座的一端设置有第二止口定位槽，第二手指座的另一端设置有与对应于第二手指座的滑块上的第二螺纹孔相匹配的第四螺纹孔，第二手指座通过第二螺纹孔和第四螺纹孔，采用螺栓固定连接在对应于第二手指座的所述滑块上；
手指4，手指4包括第一手指和第二手指；
第一手指的一端设有第一止口，第一止口与对应的第一手指座上的止口定位槽固定连接，第一手指的另一端的内侧固定设置有浮动机构安装槽；
第二手指的一端设有第二止口，第二止口与对应的第二手指座上的止口定位槽固定连接，第二手指的另一端的内侧固定设置有一动向齿形钢珠螺纹孔。
本发明较佳的实施例中，第一止口和第二止口均为方形。
本发明较佳的实施例中，还包括浮动机构5，浮动机构5包括旋转座7、转轴8和两个动向齿形钢珠9，旋转座7设置在所述第一手指的内侧的浮动机构安装槽内，并通过转轴8将旋转座7和第一手指旋转固定连接，旋转座7的内侧分别设有两动向齿形钢珠9的螺纹孔，两个动向齿形钢珠9分别设置在旋转座7的两端。
本发明较佳的实施例中，两个动向齿形钢珠9的一端分别设置有与旋转座7的内侧的螺纹孔相匹配的外螺纹，两个动向齿形钢珠9分别与旋转座7内侧的螺纹孔旋转固定连接。
本发明较佳的实施例中，所述旋转座7与所述浮动机构安装槽设置有间隙在2mm左右的浮动空间。
本发明较佳的实施例中，动向齿形钢珠9一端设有与第二手指内侧的螺纹孔相匹配的外螺纹，动向齿形钢珠9和第二手指通过螺纹旋转紧固连接。
本发明较佳的实施例中，还包括防砂罩壳6，防砂罩壳6设置在手指座的外侧，并且防砂罩壳6与手指座通过螺栓固定连接，防砂罩壳6包括两层层叠的防砂层。
本发明较佳的实施例中，动向齿形钢珠9为球面齿形结构。
本发明的有益效果在于：
本发明能够使实现缸盖铸造后清砂、切割冒口的自动上下料，将人工从多粉尘、大噪音和重体力消耗的工作环境中释放，并减低企业用工成本，通过机器人上下料，也能提高生产效率。本发明所述手爪采用3点夹持，接触点使用动向齿形钢珠使得能贴紧抓牢夹持面，增大摩擦力，手指上的浮动机构可以补偿铸造件的非一致性误差，让手爪抓持工件达到稳定、可靠的效果。手指通过止口与螺栓与手指座定位和固定，可以快速进行拆卸替换，实现兼容不同种类工件的需求，解决了在型砂的环境中不易使用气动手爪快换的难点
基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。