一种仓门控制设备和仓储系统的制作方法

本申请涉及仓储技术领域，特别是涉及一种仓门控制设备和仓储系统。

背景技术：

仓储是指通过仓库对物资进行储存、保管以及仓库相关储存活动的总称。仓储随着物资储存的产生而产生，又随着生产力的发展而发展。仓储是商品流通的重要环节之一，也是物流活动的重要支柱。

目前，用于仓储的货仓设置有仓门，以通过该仓门的开启和关闭，实现物资的装载和卸载。并且，对于常见的长方体形状的货仓，目前通常利用仓门水平移动的方式，进行仓门的开启。

然而，随着人类社会的进步与发展、生活水平的提高、物质需求的增长、商业活动的繁荣、各种物资的仓储也更加频繁，货仓的种类越来越多，在实际应用中存在着横截面为圆形、椭圆形等异形外观的货仓。由于上述异形外观的货仓的仓门往往需要弧形轨迹，而仓门水平移动的方式通常仅仅能够形成直线轨迹，故上述仓门水平移动的方式无法适用于上述异形外观的货仓。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种仓门控制设备和一种仓储系统，可以适用于圆形、椭圆形等异形外观的货仓，且可以实现两个仓门的同步效果。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种仓门控制设备，用于控制相对设置的两个仓门，所述设备包括：

两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；

动力装置，用于提供动力；以及

传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。

本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例的传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。

并且，本申请实施例的传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的一种货仓在机器人底盘上的应用图；

图2是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；

图4是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；

图5是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图；

图7a为本申请一实施例提供的一种货仓在仓门的开状态下的结构示意图；

图7b为本申请一实施例提供的一种货仓在仓门的关状态下的结构示意图；

图8a、图8b、图8c和图8d，分别为本申请实施例提供的仓门的位置示意；

图9a、图9b、图9c和图9d，分别为本申请实施例提供的旋转臂的位置示意；

图中，a、b、c、d、e、f、g、h—铰点；1-第一仓门；2-第二仓门；3-装饰盖；4-挡边；5-货仓结构；6-末端铰接座；7-推杆电机；8-等速反向旋转装置；9-第二旋转臂；10-第一旋转臂；11-第一拨杆；12-左钢丝绳调节件；13-缓冲套；14-滑轮连接件；15-第三滑轮；16-屏蔽器；17-左钢丝绳；18-左销轴；19-第四滑轮；20-第一门销轴；21-左钢丝绳压紧件；22-第一门连杆；23-第二门销轴；24-第一门连接件；25-第一弹簧连接件；26-第一弹簧；27-第二弹簧连接件；28-缓冲套；29-第三门销轴；30-第二门连杆；31-第二门连接件；32-第四门销轴；33-第二拨杆；34-右钢丝绳调节件；35-第五滑轮；36-右钢丝绳；37-第六滑轮；38-右销轴；39-第五门销轴；40-右钢丝绳压紧件；41-第六门销轴；42-第三门连杆；43-第三门连接件；44-第三弹簧连接件；45-第二弹簧；46-第四弹簧连接件；47-第七门销轴；48-第八门销轴；49-第四门连杆；50-第四门连接件；51-钢珠滚轮；52-电机销轴；53-电机连接件；54-开门限位开关；55-触发杆；56-关门限位开关。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请实施例提供了一种仓门控制设备，该设备用于控制相对设置的两个仓门，该设备具体包括：

两个旋转装置，分别连接所述两个仓门中不同的仓门；

动力装置，用于提供动力；以及

传动装置，与所述两个旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动所述两个旋转装置等速反向旋转，进而使得所述两个仓门等速反向旋转。

本申请实施例可以应用于仓储场景中，该仓储场景中货仓的横截面可以为圆形、椭圆形、甚至不规则圆弧等，因此上述货仓的仓门往往需要弧形轨迹。而本申请实施例的传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。

本申请实施例的货仓可以包括：相对设置的两个仓门。该两个仓门可以分别具有开状态和关状态，其中，对于任一仓门而言，其从开状态到关状态的过程可以称为关门过程，其从关状态到开状态的过程可以称为开门过程。在该两个仓门同时处于关门过程、或者开门过程的情况下，该两个仓门可以执行反向旋转运动。而本申请实施例的传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果(同步关门效果、或者同步开门效果)。

可以理解，本申请实施例中相对设置的两个仓门可以等同于一个仓门对，仓储场景中的货仓可以包括：一个或者多个仓门对。例如，半椭球体形状的货仓在第一侧设置有第一仓门对、以及在第二侧设置有第二仓门对等，其中，第一侧和第二侧相对设置。可以理解，本领域技术人员可以根据实际应用需求，确定仓门的结构，例如，可以设置与货仓外周相适配的仓门，本申请实施例对于货仓所包括仓门对的数量、仓门对在货仓中的具体位置、以及仓门的具体结构不加以限制。

本申请实施例的动力装置，用于提供动力。上述动力装置可以包括：电机、马达等。在本申请的一种可选实施例中，上述动力装置可以为推杆电机，推杆电机是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，可以理解，本申请实施例对于具体的动力装置不加以限制。

可选地，上述动力装置的尾部铰点可以安装在末端铰接座上，所述末端铰接座可以安装在所述仓门所在的货仓之上；所述动力装置的头部可以铰接在所述动力装置的连接件上。其中，铰点为机械设备中铰链或者装置臂的连接位置，可以起到关节的作用。铰点处通常用一根销轴将相邻零件连接起来，使零件之间围绕铰点转动。

本申请实施例的传动装置，用于向旋转装置传递动力。上述传动装置采用的传动方式可以包括：带传动、齿轮传动、滑轮传动、链传动、蜗杆传动、螺杆传动等，可以理解，本申请实施例对于具体的传动方式不加以限制。

本申请实施例的两个旋转装置，分别连接上述两个仓门中不同的仓门，以在上述传动装置的带动下等速反向旋转，进而使得上述两个仓门等速反向旋转。上述旋转装置可以为具有旋转功能的功能，本申请实施例对于具体的旋转装置不加以限制。

在本申请的一种可选实施例中，所述传动装置可以包括：第一传动滑轮和第二传动滑轮；所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮同轴设置、且直径相同，以实现所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮的等速反向旋转，也即，所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮可以输出等速反向的旋转动力；所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮中的任一与所述动力装置相连，以接收所述动力装置的动力；

相应地，所述旋转装置可以包括：传动杆；

所述两个传动杆，分别安装在所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮之上，且分别与不同的所述仓门相连，以带动对应的仓门旋转。

在本申请的一种应用示例中，传动杆可以包括：第一传动杆和第二传动杆，第一传动杆随着传动装置的第一传动滑轮沿逆时针旋转，同时，第二传动杆随着传动装置的第二传动滑轮沿顺时针旋转。

在本申请的一种实施例中，上述动力装置的尾部铰点、头部铰点、传动装置的两个传动滑轮中的任一(第一传动滑轮或者第二传动滑轮)可以构成三铰点动力机构，所述三铰点动力机构传递的动力实现所述两个传动滑轮的等速反向旋转运动。在上述动力装置的工作过程中，第一传动杆将随着第一传动滑轮沿第一方向旋转，同时第二传动杆将随着第二传动滑轮沿第二方向旋转。其中，第一方向和第二方向为相反的方向。例如，第一方向为逆时针方向，第二方向为顺时针方向等。

本申请实施例对于传动杆与仓门之间的连接方式不加以限制。上述连接方式可以包括：皮带轮连接、弹性柱销联轴器连接、齿轮连接、刚性绞制孔螺栓连接、十字滑块联轴器连接、磁力连接等。

在本申请的一种可选实施例中，所述传动杆可以通过钢丝绳触发机构与对应的仓门相连，则所述传动滑轮可以通过钢丝绳触发机构带动所述旋转臂旋转。钢丝绳是将力学性能和几何尺寸符合要求的钢丝按照一定的规则捻制在一起的螺旋状钢丝束，钢丝绳通常由钢丝、绳芯及润滑脂组成。钢丝绳是先由多层钢丝捻成股，再以绳芯为中心，由一定数量股捻绕成螺旋状的绳。钢丝绳的强度高、自重轻、工作平稳、不易骤然整根折断，工作可靠。

在本申请的一种实施例中，所述钢丝绳触发机构具体可以包括：钢丝绳和钢丝绳调节件；所述钢丝绳调节件铰接在所述传动杆上，所述钢丝绳的尾部从所述钢丝绳调节件的中心孔穿过，与第三滑轮相切缠绕后相切于第四滑轮，并压紧在所述仓门的门连接件之上。也即，钢丝绳的头部位于传动杆上，尾部位于仓门上。第三滑轮和第四滑轮对于钢丝绳而言可以起到导向作用。

在本申请的另一种可选实施例中，所述旋转装置可以包括：旋转臂，所述旋转臂与对应的仓门形成平行四连杆机构。上述平行四连杆机构具体包括：两个固定铰点和两个活动铰点，而仓门可以绕着两个固定铰点旋转或摆动。上述平行四连杆机构可以实现仓门的内凹，由于可以在仓门的内凹状态下实现仓门的旋转，因此仓门的开/关可以在内部实现，而可以不占用外部空间，因此可以适用于仓储机器人的场景，以在仓储机器人的内部进行仓门的开/关。

在本申请的一种实施例中，上述平行四连杆机构的原理可以为：所述仓门对应有两个门连接件，所述门连接件的第一端铰接在所述仓门上，所述门连接件的第二端通过门连杆铰接在所述旋转臂上。

在实际应用中，所述仓门可以安装在两个门连接件之上，所述两个门连接件与所述仓门的安装面共面。对于一个门连接件而言，其可以包括：第一端和第二端，其中，第一端铰接在仓门上，第二端通过门连杆铰接在旋转臂上。

本申请实施例的旋转机构可以包括：旋转臂和传动杆。在从开状态到关状态的第一过程中，传动杆可以相对于旋转臂不产生相对运动，故可带动仓门按照第一方向(如逆时针方向)旋转。在从开状态到关状态的第二过程中，两个仓门接触，两个旋转臂无法继续旋转；而传动杆可以克服阻力而继续按照第一方向旋转，此种情况下，仓门可以借助于上述平行四连杆机构继续摆升，仓门在上述平行四连杆机构的带动下往外凸出，因此可以在补偿两个仓门之间的外观缺口的同时，实现密封和防水功能。可选地，仓门上可以设置有密封条，仓门的摆升可以挤压密封条，提高两个仓门之间的密封和防水性能。

在本申请的一种可选实施例中，所述旋转臂与所述仓门之间可以连接有弹簧机构。上述弹簧机构的弹力可以使得仓门受拉而处于摆动的最低位置，因此可以使得仓门在上述第一过程中进行旋转运动。并且，在上述第一过程中，旋转阻力不超过弹簧的弹力，弹簧不产生变形，弹簧可以不破坏旋转运动的运动状态。而在上述第二过程中，旋转阻力超过弹簧的弹力，弹簧产生变形(拉伸)，弹簧可以破坏旋转运动的运动状态，使得旋转运动结束，而仓门在平行四连杆机构的带动下往外摆升，实现外凸效果。

根据一种实施例，在仓门的关过程中，所述三铰点动力机构的驱动力可以大于所述旋转臂的旋转阻力、仓门重力、以及所述弹簧机构的弹力之和，所述弹力大于所述旋转阻力，故在仓门旋转的情况下，所述钢丝绳触发机构可以不被触发，仓门处于摆升的最低位置；在仓门与限位块接触的情况下，两个仓门接触，所述旋转阻力可以大于所述弹力，所述钢丝绳触发机构被触发，所述传动滑轮带动所述钢丝绳触发机构运动，即带动对应仓门的所述平行四杆机构摆动旋转，实现仓门的摆升外凸运动。

根据另一种实施例，在仓门的开过程中，上述三铰点动力机构带动等速反向旋转装置的传动滑轮旋转，整体向阻力最小的方向运动，所述设备在所述三铰点动力机构的带动下，执行所述平行四杆的摆动旋转运动，仓门被带动内凹；在仓门内凹至限位块的情况下，摆动旋转运动结束，仓门开始旋转运动，两个仓门向两侧旋转。

在本申请的一种实施例中，所述弹簧机构可以包括：第一弹簧连接件、弹簧和第二弹簧连接件；

所述第一弹簧连接件安装在所述仓门的门连接件上，所述弹簧连接在所述第一弹簧连接件和所述第二弹簧连接件之间，所述第二弹簧连接件安装在所述旋转臂之上。

在本申请的一种可选实施例中，所述旋转臂在所述平行四连杆机构的对应位置上可以设置有缓冲套。缓冲套可以起到对于上述平行四连杆的限位作用，使得仓门无法向下旋转。

在本申请的一种可选实施例中，所述设备还可以包括：触发杆、限位开关和供电控制装置；所述触发杆位于所述传动装置的输出节点，若所述触发杆碰触所述限位开关，则所述供电控制装置切断所述动力装置的供电电路，以使所述动力装置停止工作。

综上，本申请实施例的仓门控制设备，由于传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。

并且，本申请实施例的传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果(同步关门效果、或者同步开门效果)。

另外，本申请实施例的旋转臂可以与对应的仓门形成平行四连杆机构。上述平行四连杆机构具体包括：两个固定铰点和两个活动铰点，而仓门可以绕着两个固定铰点旋转或摆动。上述平行四连杆机构可以实现仓门的内凹，由于可以在仓门的内凹状态下实现仓门的旋转，因此仓门的开/关可以在内部实现，而可以不占用外部空间，因此可以适用于仓储机器人的场景，以在仓储机器人的内部进行仓门的开/关。

进一步，本申请实施例的仓门在旋转运动结束的情况下，可以借助于平行四连杆机构继续摆升，仓门在上述平行四连杆机构的带动下往外凸出，因此可以在补偿两个仓门之间的外观缺口的同时，实现密封和防水功能。

本申请实施例可以应用于仓储场景中圆形、椭圆形等异形外观的货仓，本申请实施例通过具体的示例对机器人仓储场景中的货仓进行介绍，其它仓储场景中的货仓相互参照即可。

参照图1，为本申请一实施例提供的一种货仓在机器人底盘上的应用图，参照图2、图3，分别为本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图，其中，货仓可以包括：相对设置的第一仓门1和第二仓门2，第二仓门2上设置有装饰盖3，装饰盖3可以起到装饰作用。货仓可以包括：挡边4，挡边4可以起到对于例如包裹的货物的阻挡作用，防止货物从货仓中掉出。

参照图4、图5、图6，分别为本申请一实施例提供的一种货仓的立体结构示意图。

图4中，第一仓门1装在第一门连接件24、第二门连接件31上，第一门连接件24、第二门连接件31与第一仓门1的安装面共面。

本申请实施例的旋转臂与对应的仓门形成平行四连杆机构。例如，第一旋转臂10与第一仓门1形成第一平行四连杆机构。上述第一平行四连杆机构具体包括：两个固定铰点(a、c)和两个活动铰点(b、d)，而第一仓门1可以绕着两个固定铰点(a、c)旋转或摆动。

上述第一平行四连杆机构的原理可以为：对于第一仓门1对应的第一门连接件24和第二门连接件31而言，其具体包括：第一端和第二端，其中第一端铰接在第一仓门1上，第二端通过门连杆(第一门连杆22和第二门连杆30)铰接在第一旋转臂10上。

上述第一平行四连杆机构可以实现第一仓门1的内凹，由于可以在第一仓门1的内凹状态下实现仓门的旋转，因此第一仓门1的开/关可以在内部实现，而可以不占用外部空间，因此可以适用于仓储机器人的场景，以在仓储机器人的内部进行第一仓门1的开/关。

第二仓门2与第一仓门1的结构类似。图5中，第二仓门2装在第三门连接件43、第四门连接件50上，第三门连接件43、第四门连接件50与第二仓门2的安装面共面。

第二旋转臂9与第二仓门2形成第二平行四连杆机构。上述第二平行四连杆机构具体包括：两个固定铰点(e、g)和两个活动铰点(f、h)，而第二仓门2可以绕着两个固定铰点(e、g)旋转或摆动。

对于铰点a、b、c、d、e、f、g和h而言，其可以分别对应有第一销轴20、第二销轴23、第三销轴29、第四销轴32、第五销轴39、第六销轴41、第七销轴47和第八销轴48。

图4和图5中，等速反向旋转装置8可实现两个滑轮(第一传动滑轮和第二传动滑轮)的反向旋转运动，第一拨杆11、第二拨杆33分别安装在等速反向旋转装置8的第一传动滑轮和第二传动滑轮上，即可实现第一拨杆11、第二拨杆33的等速、反向旋转运动，且相对货仓的中心面对称。

可选地，所述传动滑轮通过钢丝绳触发机构带动所述旋转臂旋转。上述钢丝绳触发机构具体可以包括：钢丝绳和钢丝绳调节件。图4中，左钢丝绳调节件12铰接在第一拨杆11上，左钢丝绳17的尾部从左钢丝绳调节件12的中心孔穿过，与第三滑轮15相切缠绕后再相切于第四滑轮19，左销轴18用于紧固第四滑轮19。最终由左钢丝绳压紧件21压紧在第一门连接件24上，即左钢丝绳17的头部位于第一拨杆11上，尾部位于第一仓门1上。

图5中，右钢丝绳调节件34铰接在第二拨杆33上，右钢丝绳36的尾部从右钢丝绳调节件34的中心孔穿过，与第五滑轮35相切缠绕后再相切于第六滑轮37，右销轴38用于紧固第六滑轮37。最终由右钢丝绳压紧件40压紧在第三门连接件43上，即右钢丝绳36的头部位于第二拨杆33上，尾部位于第二仓门2上。

第一旋转臂10与第一仓门1之间可以连接有第一弹簧机构。图4中，第一弹簧机构可以包括：第一弹簧连接件25、第一弹簧26和第二弹簧连接件27；第一弹簧连接件25安装在第一仓门1的第一门连接件24上，第一弹簧26连接在第一弹簧连接件25和第二弹簧连接件26之间，第二弹簧连接件27安装在第一旋转臂10之上。

第二旋转臂9与第二仓门2之间可以连接有第二弹簧机构。图5中，第二弹簧机构可以包括：第三弹簧连接件44、第二弹簧45和第四弹簧连接件46；第三弹簧连接件44安装在第二仓门2的第三门连接件43上，第二弹簧45连接在第三弹簧连接件44和第四弹簧连接件46之间，第四弹簧连接件46安装在第二旋转臂9之上。

本申请实施例的仓门从开状态到关状态的运动过程包括：第一过程和第二过程。参照图7a，为本申请一实施例提供的一种货仓在仓门的开状态下的结构示意图，参照图7b为本申请一实施例提供的一种货仓在仓门的关状态下的结构示意图，这样，本申请实施例的仓门从开状态到关状态的运动过程也即从图7a所示的状态变化到图7b所示的状态。

上述第一弹簧机构或者第二弹簧机构的弹力可以使得第一仓门或者第二仓门受拉而处于摆动的最低位置，因此可以使得第一仓门或者第二仓门在上述第一过程中进行旋转运动。并且，在上述第一过程中，旋转阻力不超过弹簧的弹力，弹簧不产生变形，弹簧可以不破坏旋转运动的运动状态。而在上述第二过程中，旋转阻力超过弹簧的弹力，弹簧产生变形(拉伸)，弹簧可以破坏旋转运动的运动状态，使得旋转运动结束，而第一仓门或者第二仓门在平行四连杆机构的带动下往外摆升，实现外凸效果。

等速反向旋转装置8可由推杆电机7驱动，推杆电机7的尾部铰点安装在末端铰接座6上，末端铰接座6安装在货仓结构5上；推杆电机7的头部通过电机销轴52铰接在电机连接件53上，电机连接件53安装在等速反向旋转装置8的上滑轮上；推杆电机7的尾部铰点、头部铰点、等速反向旋转装置8的传动滑轮(也即第一传动滑轮或者第二传动滑轮)圆心构成三铰点动力机构，在推杆电机7伸长的情况下，第一拨杆11将随着等速反向旋转装置8的第一传动滑轮沿逆时针旋转，同时右拨杆33将随着等速反向旋转装置8的第二传动滑轮沿顺时针旋转。

在推杆电机7伸长的情况下，第一拨杆11逆时针旋转，此时第一拨杆11相对第一旋转臂10不产生相对运动，即可带动第一仓门1逆时针旋转，同时通过等速反向旋转装置8的作用，第二仓门2同步顺时针旋转，速度与第一仓门1的速度相同。

参照图8a、图8b、图8c和图8d，分别示出了本申请实施例提供的仓门的位置，参照图9a、图9b、图9c和图9d，分别示出了本申请实施例提供的旋转臂的位置。其中，在第一仓门1、第二仓门2处于图8a、图9a位置、经过图8b、图9b位置，向图8c、图9c旋转的过程中，第一仓门1、第二仓门2可以均做等速反向旋转运动，旋转轴心为同一轴心；在图8c、图9c位置，第一仓门1、第二仓门2均旋转到货仓的中心位置，第一仓门1与第二仓门2接触，此种情况下第一仓门1、第二仓门2无法继续旋转，第一旋转臂10、第二旋转臂9无法继续旋转。若推杆电机7继续伸长，则第一拨杆11通过左钢丝绳17、第一门连接件24、第一弹簧连接件25克服第一弹簧26的弹力继续逆时针旋转，而第二拨杆33则可以顺时针等速旋转；第一仓门1通过第一门连接件24、第二门连接件31绕铰点a、c旋转；同时第二仓门2通过第三门连接件43、第四门连接件50绕铰点f、g旋转；此过程如图8c、图9c到图8d、图9d的运动过程，第一仓门1、第二仓门2同步摆升，故可以在补偿外观缺口的同时，挤压外壳相对应内壁，实现防水作用。

如图6所示，若触发杆55碰触到关门限位开关56，则可以提供电信号，切断推杆电机7的供电电路，使推杆电机7停止伸长，第一仓门1、第二仓门2停止行动，因此可以实现外观补偿、防水的效果。

对于图2至图6所示的货仓而言，在仓门从关状态到开状态的运动过程中，推杆电机7缩短，第一拨杆11顺时针旋转，第二拨杆33同步逆时针旋转。仓门从关状态到开状态的运动过程可以包括：第三过程和第四过程，仓门在第三过程中做摆降运动，仓门在第四过程中做旋转运动。

本申请实施例在关仓门的过程中，从三铰点动力机构传递的动力实现等速反向旋转装置两个传动滑轮的等速反向旋转运动，传动滑轮通过钢丝绳触发机构带动旋转臂旋转；动力机构的驱动力大于旋转阻力、仓门重力、弹簧弹力之和，此时弹簧弹力大于旋转臂的旋转阻力，故仓门旋转的情况下，钢丝绳触发机构未被触发，仓门始终处于摆升的最低位置，仓门与限位块接触，当两扇仓门旋转到末端时，两扇仓门接触，旋转阻力大于弹簧弹力，设备无法再执行旋转运动，此时钢丝绳触发机构被触发，传动滑轮通过拨杆带动钢丝绳运动，即带动对应仓门的平行四杆机构摆动旋转，实现仓门的摆升外凸运动。

本申请实施例在开仓门的过程中，三铰点动力机构带动等速反向旋转装置的传动滑轮旋转，整体向阻力最小的方向运动，设备优先执行平行四杆旋转下降运动，仓门被带动内凹，当仓门内凹至限位块时，摆动旋转运动结束，仓门开始旋转运动，两扇仓门即可旋转对开，向两侧旋转。

可以理解，第二仓门2的运动原理与第一仓门1的运动原理类似，仓门从关状态到开状态的运动过程与仓门从开状态到关状态的运动过程类似，故在此不作赘述，相互参照即可。

本申请实施例对于等速反向旋转装置8的具体实现方式不加以限制。根据一种实施例，等速反向旋转装置8的实现方式可以包括：齿轮传动方式，齿轮传动方式具有精度高的优点，然而由于要求较高的制造和安装精度，因此制造成本较高

根据另一种实施例，等速反向旋转装置8的实现方式可以包括：双滑轮传动方式。相应地，等速反向旋转装置8可以包括：

第一传动滑轮和第二传动滑轮，所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮同轴设置，且直径相同；

第三滑轮和第四滑轮；以及

第一连接物和第二连接物；

第一连接物的两端分别固定在第一传动滑轮和第二传动滑轮上，第二连接物的两端分别固定在第一传动滑轮和第二传动滑轮上；第一连接物的中间绕过第三滑轮或第四滑轮；第二连接物的中间绕过第三滑轮或第四滑轮。

在第一连接物的缠绕路径中，第一传动滑轮和第二传动滑轮所占用路径片段的方向分别可以为第三方向和第四方向；在第二连接物的缠绕路径中，第一传动滑轮和第二传动滑轮所占用路径片段的方向分别可以为所述第四方向和所述第三方向；所述第三方向和所述第四方向相反。

等速反向旋转装置8通过将第一连接物、第二连接物缠绕在第一传动滑轮、第二传动滑轮上，在各连接物的缠绕路径中，第一传动滑轮和第二传动滑轮所占用路径片段的方向相反，这样，就可以通过第一连接物、第二连接物缠绕在第一传动滑轮、第二传动滑轮上的长度变化，来实现第一传动滑轮和第二传动滑轮的反向旋转。

本申请实施例中，连接物的缠绕路径可以指从起点到终点的路由。对于一个连接物而言，可以将其一端作为起点，将其另一端作为终点。可以理解，连接物的任一端均可以作为起点，本申请实施例主要以一端为起点为例进行说明，另一端为起点的情况相互参照即可，本申请实施例对于具体的起点和终点不加以限制。

等速反向旋转装置8中，第一传动滑轮和第二传动滑轮的直径分别可以用d1和d2表示，角速度分别可以用ω1和ω2表示，线速度分别用v1和v2来表示，转速分别用n1和n2表示，第一连接物在第一传动滑轮和第二传动滑轮上的长度变化量分别可以用δl1和δl2来表示，单位时间用δt表示。

第一传动滑轮和第二传动滑轮的线速度v1和v2可以表示为：

第一传动滑轮和第二传动滑轮的角速度ω1和ω2可以表示为：

第一传动滑轮和第二传动滑轮的转速n1和n2可以表示为：

第一传动滑轮和第二传动滑轮的转速比可以表示为：

第一传动滑轮和第二传动滑轮旋转的过程中，由于第一连接物的总长度不会发生变化，因此，第一连接物在第一传动滑轮和第二传动滑轮上的长度变化量δl1和δl2的数值相等，因此，公式(7)可以表示为：

由公式(8)可知，第一传动滑轮和第二传动滑轮的转速比与第一传动滑轮和第二传动滑轮的直径比成反比例的关系，故第一传动滑轮和第二传动滑轮的直径相同，可以实现等速反向旋转。

综上，本申请实施例的仓门控制设备，由于传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。

并且，本申请实施例的传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果(同步关门效果、或者同步开门效果)。

本申请实施例还提供了一种仓储系统，该仓储系统具体可以包括：

货仓，所述货仓可以包括：相对设置的两个仓门；以及

前述的仓门控制设备。

该仓门控制设备用于控制相对设置的两个仓门，以实现两个仓门的开/关。

本申请实施例的仓储系统，由于该仓门控制设备中的传动装置可以带动旋转装置旋转，可以使得上述仓门旋转，形成弧形轨迹，因此可以适用于仓门弧形轨迹对应的货仓，例如圆形、椭圆形等异形外观的货仓。

并且，本申请实施例的上述传动装置带动两个旋转装置等速反向旋转，可以使得上述两个仓门等速反向旋转，因此可以实现上述两个仓门的同步效果(同步关门效果、或者同步开门效果)。

另外，本申请实施例的旋转臂可以与对应的仓门形成平行四连杆机构。上述平行四连杆机构具体包括：两个固定铰点和两个活动铰点，而仓门可以绕着两个固定铰点旋转或摆动。上述平行四连杆机构可以实现仓门的内凹，由于可以在仓门的内凹状态下实现仓门的旋转，因此仓门的开/关可以在内部实现，而可以不占用外部空间，因此可以适用于仓储机器人的场景，以在仓储机器人的内部进行仓门的开/关。

进一步，本申请实施例的仓门在旋转运动结束的情况下，可以借助于平行四连杆机构继续摆升，仓门在上述平行四连杆机构的带动下往外凸出，因此可以在补偿两个仓门之间的外观缺口的同时，实现密封和防水功能。

在本申请的一种实施例中，本发明实施例的货仓可以为双扇形摆升门货仓，该双扇形摆升门货仓可以搭载在不同的底盘上组合成不同的机器人，以实现货物存储功能，并且，该双扇形摆升门货仓可以不占用外部开门空间、解决异形外观货仓开门的问题。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种仓门控制设备及仓储系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。