机器人末端结构的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人末端结构。

背景技术：

机器人由于结构相对复杂，现有的机器人机器人末端结构，结构设计难以合理安排，电机布局不合理，自身结构比较笨重；转座结构刚度较差，承重能力差；走线不科学，线缆使用寿命短。

技术实现要素：

本发明的目的是，提供一种结构简单、线缆布置通道清晰、自重减轻，增大末端负载能力的机器人末端结构。

本发明所采取的技术方案是：一种机器人末端结构，包括第五轴座、第五减速器、第六轴座，所述的第五轴座前端设有第五减速器安装法兰，后部设有第五电机调节槽，所述的第四轴连接部位于第五轴座后侧，所述的第四轴连接部设有第四减速器输出端安装法兰；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔、环形凹槽、传感器安装孔Ⅰ、凸起；所述的第六轴座上部设有第五减速器输出端安装法兰、所述的第六轴座下部设有第六减速器安装法兰、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ。

进一步地，所述的第五电机输入轴套有小同步轮，所述的第五减速器输入端套有大同步轮，所述的小同步轮和大同步轮通过皮带传递动力，传动比为1：2。

进一步地，所述的法兰盘设有小凸起。

本发明有益效果是：本发明通过将第五轴电机安装于第五轴座后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机和第六减速器直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器，直接穿过线通道，直达第六电机，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。

附图说明

图1为本发明的整体结构主视示意图；

图2为本发明的整体结构后视示意图；

图3为本发明的第五轴座结构的示意图；

图4为本发明的第六轴座结构的示意图；

图5为本发明的第六轴座结构的剖视示意图；

图中标记：第五轴座(1)、第五减速器(2)、第六轴座(3)、第六电机(4)、第六减速器(5)、法兰盘(6)、大同步轮(7)、皮带(8)、小同步轮(9)、第五电机(10)、第四轴连接部(11)、第四减速器输出端安装法兰 (111) 、传感器安装孔Ⅰ(112)、环形凹槽(113)、穿线孔(114)、凸起(115)、第五电机调节槽(12)、第五减速器安装法兰(13)、第五减速器输出端安装法兰(31)、第六减速器安装法兰(32)、传感器安装孔Ⅱ(33)、过线通道(34)、小凸起(61)。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施作进一步的描述。

如图所示，一种机器人末端结构，包括第五轴座1、第五减速器2、第六轴座3，所述的第五轴座1前端设有第五减速器安装法兰13，后部设有第五电机调节槽12，所述的第四轴连接部11位于第五轴座1后侧，所述的第四轴连接部11设有第四减速器输出端安装法兰111；所述的第四减速器输出端安装法兰上设有穿线孔114、环形凹槽113、传感器安装孔Ⅰ112、凸起115；所述的第六轴座3上部设有第五减速器输出端安装法兰31、所述的第六轴座3下部设有第六减速器安装法兰32、外侧面设有传感器安装孔Ⅱ33；通过将第五轴电机10安装于第五轴座1后部，减轻了机器人末端的自重，提高了负载能力；第六轴电机4和第六减速器5直接连接，结构简单，线缆通过穿线孔引入，可不经第五减速器2，直接穿过线通道34，直达第六电机4，走线非常简洁，内走线，使外形更美观，且第五减速器可不用中空，增加了选用范围。

作为进一步的方案：所述的第五电机10输入轴套有小同步轮9，所述的第五减速器2输入端套有大同步轮7，所述的小同步轮9和大同步轮7通过皮带8传递动力，传动比为1：2。

作为进一步的方案：进一步地，所述的法兰盘设有小凸起61。

以上实施例仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明请求保护范围进行的限定，在不脱离本发明设计原理和精神的前提下，本领域工程技术人员依据本发明的技术方案做出的各种形式的变形，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。