技术特征：
技术总结
本发明公开了一种模块化关节，其包括设有凹槽的输出端齿轮，凹槽沿输出端齿轮的轴向凹陷；模块化关节还包括金属复合弹性件，金属复合弹性件嵌设于凹槽中，且金属复合弹性件的中心轴线与输出端齿轮的中心轴线重合，金属复合弹性件包括：金属框架，金属框架的一端与中空输出轴固定连接，金属框架的另一端沿输出端齿轮的径向向外延伸，且抵靠于凹槽的内表面；及弹性单元，弹性单元填充于金属框架内，且与输出端齿轮的凹槽的内表面固定连接。本发明的模块化关节通过设置金属复合弹性件，降低了模块化关节的刚性，使得模块化关节具有本质柔顺性，增加了模块化关节的安全性，同时能够提供机械振动保护，减少了齿轮的磨损和出现故障的概率。
技术研发人员：单新平;单晨
受保护的技术使用者：杭州新剑机器人技术股份有限公司
技术研发日：2018.07.23
技术公布日：2018.11.23