一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读介质与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位检测方法、设备及计算机可读介质。

背景技术

随着人工智能的发展，机器人在各行各业的应用越来越广泛，市场上投放的机器人越来越多，由于机器人的人工智能技术较为先进，成本较高，因此如何更有效地防止机器人被盗，保障机器人的安全十分重要。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种机器人的定位检测方法、设备及计算机可读介质，可提高对机器人定位检测的准确性，有效防止了机器人被盗。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的定位检测方法，该方法包括：

获取机器人的当前位置点；

检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；

如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；

根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；

如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

进一步地，所述方法还包括：

如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；

根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，包括：

以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；

确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；

根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；

根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

进一步地，所述根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，包括：

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；

如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；

如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外，包括：

检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；

如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；

所述检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，包括：

检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；

如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。

进一步地，所述根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，包括：

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；

判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；

如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

进一步地，如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动并进行报警，包括：

如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；

向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位检测设备，该定位检测设备包括用于执行上述第一方面的方法的单元。

第三方面，本发明实施例提供了另一种定位检测设备，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持定位检测设备执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。

本发明实施例，通过获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种机器人的定位检测方法的示意流程图；

图2是本发明实施例提供的一种机器人与预设移动区域的界面示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种机器人与预设移动区域的界面示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种机器人的定位检测方法的示意流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种机器人与预设移动区域的界面示意图；

图6是本发明实施例提供的一种定位检测设备的示意框图；

图7是本发明实施例提供的另一种定位检测设备示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本发明实施例提供的机器人的定位检测方法可以由一种定位检测系统执行，所述定位检测系统包括定位检测设备和机器人，其中，在某些实施例中，所述定位检测设备可以设置在手机、电脑、平板、智能手表等智能终端上。在某些实施例中，所述定位检测设备和所述机器人之间可以建立通信连接，以进行双向通信。在某些实施例中，所述定位检测设备可以安装在所述机器人上，在某些实施例中，所述定位检测设备可以在空间上独立于所述机器人，在某些实施例中，所述定位检测设备可以是所述机器人的部件，即所述机器人包括定位检测设备。在某些实施例中，所述机器人可以包括：无人汽车、无人机、无人船等可移动的机器人。该定位检测系统中所述机器人可以将获取到的当前位置点发送给所述定位检测设备，以使所述定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，并检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形。如果所述定位检测设备检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和，根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则向所述机器人发送控制指令，所述机器人接收到所述控制指令后将禁止移动并进行报警。下面对本发明实施例的定位检测方法进行示意性说明。

本发明实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，然后检测为所述机器人设置的预设移动区域是否为凹边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域。在某些实施例中，所述多边形区域的形状可以是凹边形，也可以是凸边形。如果检测到所述预设移动区域为凸边形，则定位检测设备可以根据所述当前位置点和所述凹边形的预设移动区域中各个顶点的位置，确定所述当前位置点与所述凹边形的预设移动区域中各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和。所述定位检测设备可以根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则控制所述机器人停止移动并进行报警，以实现在无人看管的情况下防止机器人被盗窃或被恶意指引，利用报警技术可以及时提醒用户，以降低机器人被盗的风险。

参见图1，图1是本发明实施例提供的一种机器人的定位检测方法的示意流程图，如图1所示，该方法可以由定位检测设备执行，所述定位检测设备的具体解释如前所述，此处不再赘述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s101：获取机器人的当前位置点。

本发明实施例中，定位检测设备可以利用机器人上设置的超宽带定位设备，实时地获取机器人的当前位置点。

s102：检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形。

本发明实施例中，定位检测设备可以检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形。在一个实施例中，预设移动区域可以是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域，所述多边形区域可以是凹边形，也可以是凸边形。

在一个实施例中，用户可以通过以多个超宽带定位设备为各个顶点确定出所述预设移动区域，其中，所述定位检测设备可以控制所述机器人在所述预设移动区域内移动。具体实施过程中，用户可以在地面设置多个超宽带定位设备，以各超宽带定位设备所在的位置点作为各个顶点，以各相邻顶点之间的连线确定的多边形闭环区域为所述预设移动区域。

在一个实施例中，如果所述预设移动区域的形状为凹边形，则可以按照预设规则将所述预设移动区域划分为多个凸边形。在某些实施例中，在对所述预设移动区域进行划分时，可以通过用户将所述凹边形的预设移动区域划分为多个凸边。在某些实施例中，在对所述预设移动区域进行划分时，定位检测设备可以根据获取到的所述预设移动区域，按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域。

在一个实施例中，利用各个超宽带定位设备中配置的超宽带定位算法和机器人中设置的超宽带定位设备的超宽带定位算法(如aoa算法)，以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立预设移动区域的平面直角坐标系，从而获取所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息。定位检测设备可以根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量，以及根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

s103：如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和。

本发明实施例中，定位检测设备如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则可以根据所述当前位置点和所述预设移动区域中各个顶点的位置，确定所述当前位置点与所述预设移动区域中各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和。具体实施过程中，如果预设移动区域的形状为凸边形，则定位检测设备可以根据实时获取到的机器人的当前位置点的坐标信息以及预设移动区域中各个顶点的坐标信息，利用超宽带定位算法确定所述机器人的当前位置点与所述各个相邻顶点连接所组成的各个夹角的角度值之和。

具体可以图2为例进行说明，图2是本发明实施例提供的一种机器人与预设移动区域的界面示意图，如图2所示，包括：机器人21，预设移动区域22，所述预设移动区域22的顶点a、顶点b、顶点c、顶点d、顶点e、顶点f。所述定位检测设备可以实时获取机器人21的当前位置点r的坐标信息和预设移动区域22中各个顶点a、b、c、d、e、f所在位置的坐标信息，并根据所述机器人21的当前位置点r的坐标信息和预设移动区域22中各个顶点a、b、c、d、e、f所在位置的坐标信息，利用超宽带定位算法确定所述机器人21的当前位置点r与各个相邻顶点连接所组成的各个夹角为：∠arf、∠arb、∠brc、∠crd、∠dre、∠erf，所述定位检测设备可以计算所述各个夹角的角度值之和为：t＝∠arf+∠arb+∠brc+∠crd+∠dre+∠erf。

s104：根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

本发明实施例中，所述定位检测设备可以根据所述预设移动区域中的各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

在一个实施例中，如果所述预设移动区域的形状为凸边形，则所述定位检测设备可以检测所述预设移动区域中的各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值，如果检测到所述预设移动区域中的各个夹角的角度值之和不等于第一预设角度阈值，则可以确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。在某些实施例中，所述第一预设角度阈值为360度。

具体可以图2为例说明，假设所述第一预设角度阈值为360度，如果所述预设移动区域22的形状为凸边形，则所述定位检测设备可以根据计算得到的所述预设移动区域22中的所述各个夹角的角度值之和t＝∠arf+∠arb+∠brc+∠crd+∠dre+∠erf，检测所述t是否等于360度，如果检测到所述t等于360度，则可以确定所述当前位置点r处于所述预设移动区域22内。

又例如，如图3所示，图3是本发明实施例提供的另一种机器人与预设移动区域的界面示意图，包括：机器人31，预设移动区域32，所述预设移动区域32的顶点a、顶点b、顶点c、顶点d、顶点e、顶点f。所述定位检测设备可以实时获取机器人31的当前位置点r的坐标信息和预设移动区域32中各个顶点a、b、c、d、e、f所在位置的坐标信息，并根据所述机器人31的当前位置点r的坐标信息和预设移动区域32中各个顶点a、b、c、d、e、f所在位置的坐标信息，利用超宽带定位算法确定所述机器人31的当前位置点r与各个相邻顶点连接所组成的各个夹角为：∠arf、∠arb、∠brc、∠crd、∠dre、∠erf，所述定位检测设备可以计算所述各个夹角的角度值之和为：t＝∠arf+∠arb+∠brc+∠crd+∠dre+∠erf，如果检测到所述t不等于360度，则可以确定所述当前位置点r处于所述预设移动区域32外。

s105：如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

本发明实施例中，定位检测设备如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在所述机器人上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以禁止所述机器人移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向所述机器人发送控制指令，以控制所述机器人禁止移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。

在一个实施例中，所述报警装置可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，以触发所述终端设备上的报警装置进行报警。

在一个实施例中，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以同时触发机器人上设置的报警装置以及一个或多个与所述机器人建立通信连接的终端设备上的报警装置进行报警。

在某些实施例中，所述报警装置可以包括语音报警装置、震动报警装置、响铃报警装置等中的任意一种装置。在某些实施例中，所述报警装置的报警方式可以是语音提示、连续震动、发出警铃等任意一种或多种报警方式。

本发明实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。

参见图4，图4是本发明实施例提供的另一种机器人的定位检测方法的示意流程图，如图4所示，该方法可以由定位检测设备执行，该定位检测设备的具体解释如前所述，此处不再赘述。本发明实施例与上述图1所述实施例的区别在于，本发明实施例是对当检测到所述机器人对应的预设移动区域的形状为凹边形时，对所述机器人的定位检测方法的实施过程进行说明。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。

s401：获取机器人的当前位置点。

本发明实施例中，定位检测设备可以获取所述机器人的当前位置点。

s402：如果检测到所述机器人对应的预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域。

本发明实施例中，定位检测设备可以检测所述机器人对应的预设移动区域的形状，如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则可以按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形。在一个实施例中，所述预设规则可以包括向量分割法、旋转分割法、遍历等任意一种或多种规则，本发明实施例对所述预设规则不做具体限定。

在一个实施例中，所述定位检测设备在按照预设规则对所述预设移动区域进行划分时，可以通过所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系，并确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，以及根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量，根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

具体可举例说明，所述定位检测设备可以获取以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点建立的所述预设移动区域的平面直角坐标系，并确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，以及根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量，按照逆时针的方向计算所述边向量的叉积结果z，并且记录所述叉积结果z分量的符号。如果z分量变为负值，则确定所述预设移动区域的形状为凹边形，因此可以沿所述叉积向量对中第一条边的延长线将所述多边形分解开。通过对新得到的两个多边形重复前面步骤根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

在一个实施例中，所述定位检测设备在按照预设规则对所述预设移动区域进行划分时，可以根据所述以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点建立的所述预设移动区域的平面直角坐标系，绕所述预设移动区域逆时针旋转，将所述预设移动区域的各顶点vk平移到所述平面直角坐标系坐标原点，然后顺时针旋转，使下一个顶点vk+1在x轴上。如果与所述vk+1相邻的下一个顶点vk+2在x轴下方，则可以确定所述预设移动区域为凹边形，并沿x轴将所述预设移动区域进行分割，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

s403：根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

本发明实施例中，定位检测设备可以根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外。如果所述定位检测设备判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则可以进一步确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

具体可以图5为例进行说明，图5是本发明实施例提供的又一种机器人与预设移动区域的界面示意图，如图5所示，包括：机器人51、预设移动区域52、第一移动区域521、第二移动区域522。假设所述第一预设角度阈值为360度，所述定位检测设备可以获取所述机器人51的当前位置点r的坐标信息以及所述第一移动区域521的各顶点a、b、e、f的坐标信息，并利用超宽带定位算法确定所述机器人51的当前位置r与第一移动区域521中各相邻顶点连接所组成的各个夹角的角度值∠arf、∠arb、∠bre、∠erf，并计算各个夹角的角度值的和t1＝∠arf+∠arb+∠bre+∠erf，如果检测到所述角度值之和t1不等于360度，则可以确定所述当前位置点处于所述第一移动区域521外。所述定位检测设备可以进一步确定所述机器人51的当前位置点r与所述第二移动区域522的各相邻顶点连接得到的各个夹角的角度值，分别为∠bre、∠brc、∠crd、∠dre，所述定位检测设备可以计算所述第二移动区域522的各个夹角的角度值的和t2＝∠bre+∠brc+∠crd+∠dre，如果检测到所述角度值之和t2不等于360度，则可以确定所述当前位置点r处于所述第二移动区域522外。因此，所述定位检测设备可以确定所述当前位置点r处于所述预设移动区域52外。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值，如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外，如果检测所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点所述预设移动区域外。

在一个实施例中，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述第一移动区域外时，可以检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值，如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以先检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外，如果检测到所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则进一步检测所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外。本发明实施例对检测所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外，以及是否处于所述第二移动区域外的检测顺序不做具体限定。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和，以及判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值。如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则所述定位检测设备可以确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

具体可以图5为例进行说明，假设所述第二预设角度阈值为720度，所述定位检测设备可以确定所述机器人51的当前位置点r与所述第一移动区域521的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角∠arf、∠arb、∠bre、∠erf，并计算所述第一移动区域521的所述各个夹角∠arf、∠arb、∠bre、∠erf的角度值之和t1＝∠arf+∠arb+∠bre+∠erf与所述第二移动区域522的各个夹角的角度值∠bre、∠brc、∠crd、∠dre之和t2＝∠bre+∠brc+∠crd+∠dre相加得到的角度值总和t＝t1+t2，以及判断所述角度值总和t是否等于720度，如果判断出所述角度值总和t不等于720度，则所述定位检测设备可以确定所述当前位置点r处于所述预设移动区域52外。

s404：如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

本发明实施例中，定位检测设备如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在所述机器人上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以禁止所述机器人移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。

在一个实施例中，所述定位检测设备可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向所述机器人发送控制指令，以控制所述机器人禁止移动，并触发所述机器人的报警装置进行报警。

在一个实施例中，所述报警装置可以设置在与所述机器人建立通信连接的终端设备上，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，以触发所述终端设备上的报警装置进行报警。

在一个实施例中，所述定位检测设备在确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外时，可以同时触发机器人上设置的报警装置以及一个或多个与所述机器人建立通信连接的终端设备上的报警装置进行报警。在某些实施例中，所述报警装置的解释如前所述，此处不再赘述。在某些实施例中，所述报警装置的报警方式如前所述，此处不再赘述。

本发明实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到所述机器人对应的预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，并根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，可以避免当所述机器的预设移动区域为凹边形时，错误判断所述飞行器的当前位置点处于所述预设区域外，通过对所述凹边形的预设移动区域划分为多个凸边形区域，提高了对机器人进行定位检测的准确性和有效性，进一步确保了机器人的安全。

本发明实施例还提供了一种定位检测设备，该定位检测设备用于执行前述任一项所述的方法的单元。具体地，参见图6，图6是本发明实施例提供的一种定位检测设备的示意框图。本实施例的定位检测设备包括：获取单元601、检测单元602、第一确定单元603、第二确定单元604以及报警单元605。

获取单元601，用于获取机器人的当前位置点；

检测单元602，用于检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；

第一确定单元603，用于如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；

第二确定单元604，用于根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；

报警单元605，用于如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

进一步地，所述第一确定单元603，还用于：

如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；

根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述第一确定单元603按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域时，具体用于：

以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；

确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；

根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；

根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

进一步地，所述第一确定单元603在根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于：

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；

如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；

如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述第一确定单元603判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外时，具体用于：

检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；

如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；

所述第一确定单元603判断所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外时，具体用于：

检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；

如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。

进一步地，所述第一确定单元603根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外时，具体用于：

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；

判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；

如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述报警单元605，具体用于：

如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；

向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。

本发明实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。

参见图7，图7是本发明实施例提供的另一种定位检测设备示意框图。如图所示的本实施例中的定位检测设备可以包括：一个或多个处理器701；一个或多个输入设备702，一个或多个输出设备703和存储器704。上述处理器701、输入设备702、输出设备703和存储器704通过总线705连接。存储器704用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，处理器701用于执行存储器704存储的程序指令。其中，处理器701被配置用于调用所述程序指令执行：

获取机器人的当前位置点；

检测所述机器人对应的预设移动区域的形状是否为凸边形，其中，所述预设移动区域是以多个超宽带定位设备作为各个顶点确定的多边形区域；

如果检测到所述预设移动区域的形状为凸边形，则确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并计算所述各个夹角的角度值之和；

根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外；

如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人移动并进行报警。

进一步地，所述处理器701还用于执行如下步骤：

如果检测到所述预设移动区域的形状为凹边形，则按照预设规则对所述预设移动区域进行划分，得到第一移动区域和第二移动区域，其中，所述第一移动区域的形状和所述第二移动区域的形状均为凸边形；

根据所述第一移动区域和/或所述第二移动区域，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：

以所述预设移动区域内的任意一位置点为原点，建立所述预设移动区域的平面直角坐标系；

确定所述预设移动区域中各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息；

根据所述各个顶点在所述平面直角坐标系中的坐标信息，确定所述预设移动区域对应的所述凹边形的各条边的边向量；

根据所述各条边的边向量对所述预设移动区域进行划分，得到所述第一移动区域和第二移动区域。

进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

根据所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和，判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外；

如果判断出所述当前位置点处于所述第一移动区域外，则确定所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

根据所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和，检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外；

如果检测所述当前位置点处于所述第二移动区域外，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述处理器701判断所述当前位置点是否处于所述第一移动区域外时，具体用于执行如下步骤：

检测所述当前位置点与所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；

如果检测到所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第一移动区域外；

所述处理器701检测所述当前位置点是否处于所述第二移动区域外时，具体用于执行如下步骤：

检测所述当前位置点与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和是否等于第一预设角度阈值；

如果检测到所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和不等于所述第一预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述第二移动区域外。

进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：

确定所述当前位置点与所述第一移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角以及所述当前位置点与所述第二移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角；

计算所述第一移动区域的所述各个夹角的角度值之和与所述第二移动区域的所述各个夹角的角度值之和相加得到的角度值总和；

判断所述角度值总和是否等于第二预设角度阈值；

如果判断出所述角度值总和不等于所述第二预设角度阈值，则确定所述当前位置点处于所述预设移动区域外。

进一步地，所述处理器701用于执行如下步骤：

如果确定出所述当前位置处于所述预设移动区域外，则禁止所述机器人停止移动；

向与所述机器人建立通信连接的终端设备发送控制指令，所述控制指令用于指示所述终端设备上的报警装置进行报警。

本发明实施例中，定位检测设备可以获取机器人的当前位置点，如果检测到预设移动区域的形状为凸边形，则可以确定所述当前位置点与所述预设移动区域的各相邻顶点连接得到的各个夹角，并根据所述各个夹角的角度值之和，确定所述当前位置点是否处于所述预设移动区域外，如果确定出所述当前位置点处于所述预设移动区域外，则可以禁止所述机器人移动并进行报警。通过这种方式，实现了对机器人的定位控制，有效防止了机器人被盗，提高了机器人的安全。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器701可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备702可以包括触控板、麦克风等，输出设备703可以包括显示器(lcd等)、扬声器等。

该存储器704可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器701提供指令和数据。存储器704的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器704还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器701、输入设备702、输出设备703可执行本发明实施例提供的定位检测方法的图1或图4所述的方法实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例图6或图7所描述的定位检测设备的实现方式，在此不再赘述。

本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现图1或图4所对应实施例中描述的定位检测方法，也可实现本发明图6或图7所对应实施例的定位检测设备，在此不再赘述。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的定位检测设备的内部存储单元，例如定位检测设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述定位检测设备的外部存储设备，例如所述定位检测设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述定位检测设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述定位检测设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的部分实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。