一种特殊的伞齿轮抓取机械手末端执行器的制作方法

本发明涉及齿轮加工设备技术领域，尤其涉及一种特殊的伞齿轮抓取机械手末端执行器。

背景技术：

随着科技的进步和人们生活水平的提高，汽车成为人们生活中的必须品，进而汽车的产品正也在逐年的增加。伞齿轮作为汽车减速器、差速器等关键部件中的主要组成部分，产量也日益增加。目前伞齿轮的机床上下料主要为人工操作，这种方式产能低而且人工成本高。如果将机器人与机床上下料结合起来，不但可以增加产能，还能降低人工成本。因此，需要设计专用的机械手末端执行器以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种特殊的伞齿轮抓取机械手末端执行器，它替代原有的人工取料，节省人力，提高生产节拍，运行稳定可靠，安全性好。

本发明的技术方案如下：

一种特殊的伞齿轮抓取机械手末端执行器，其特征在于：包括长方形主体固定板，所述主体固定板的后侧端面中心位置连接有法兰结构，所述法兰结构前端位置的长方形结构与所述主体固定板的后侧端面连接在一起，所述法兰结构的后侧为圆柱形结构体，所述主体固定板与气缸固定端面通过安装孔固定，支撑筋同时固定在所述主体固定板与所述气缸固定端面上，还包括端面固定在所述气缸固定端面上的气缸，所述气缸的滑块与气缸手指连接在一起，直线轴承利用安装孔与所述主体固定板固定，导向轴穿过所述直线轴承，所述导向轴顶部利用固定螺栓连接限位垫片，所述导向轴中间穿过弹簧，所述弹簧上端与所述主体固定板接触，所述弹簧下端与工件支撑法兰接触，所述导向轴底部利用安装孔连接所述工件支撑法兰，工件支撑块利用安装孔固定在所述工件支撑法兰下端，将气嘴与直角快速接头通过螺纹连接，将所述直角快速接头穿过所述工件支撑块的六边形定位孔中，在所述工件支撑块侧面利用气嘴固定螺栓将所述直角快速接头与所述工件支撑法兰固定。

本发明的有益效果：

1、伞齿轮的自动化生产线改造，将其上下料工作实现自动化。

2、运转速度快，提高了生产节拍；

3、节省人力，实现高效的自动化。

附图说明

图1为本发明第一方向的立体结构示意图；

图2为本发明第二方向的立体结构示意图；

图3为本发明第一方向省略部分零件的立体结构示意图；

图中：1、法兰结构，2、主体固定板，3、气缸固定端面，4、支撑筋，5、气缸，6、气缸手指，7、直线轴承，8、限位垫片，9、固定螺栓，10、导向轴，11、弹簧，12、工件支撑法兰，13、工件支撑块，14、直角快速接头，15、气嘴，16、气嘴固定螺栓。

具体实施方式

如图1至图3所示，一种特殊的伞齿轮抓取机械手末端执行器，包括长方形主体固定板2，所述主体固定板2的后侧端面中心位置连接有法兰结构1，所述法兰结构1前端位置的长方形结构与所述主体固定板2的后侧端面连接在一起，所述法兰结构1的后侧为圆柱形结构体，所述主体固定板2与气缸固定端面3通过安装孔固定，支撑筋4同时固定在所述主体固定板2与所述气缸固定端面3上，还包括端面固定在所述气缸固定端面3上的气缸5，所述气缸5的滑块与气缸手指6连接在一起，直线轴承7利用安装孔与所述主体固定板2固定，导向轴10穿过所述直线轴承7，所述导向轴10顶部利用固定螺栓9连接限位垫片8，所述导向轴10中间穿过弹簧11，所述弹簧11上端与所述主体固定板2接触，所述弹簧11下端与工件支撑法兰12接触，所述导向轴10底部利用安装孔连接所述工件支撑法兰12，工件支撑块13利用安装孔固定在所述工件支撑法兰12下端，将气嘴15与直角快速接头14通过螺纹连接，将所述直角快速接头14穿过所述工件支撑块13的六边形定位孔中，在所述工件支撑块13侧面利用气嘴固定螺栓16将所述直角快速接头14与所述工件支撑法兰12固定。本发明在使用时包括伞齿轮工件上料、下料两道工序：

1)、在进行工件上料工序时，使气缸(5)打。机器人带动夹具运动至工件正上方，夹具下降，工件支撑块(13)接触工件上端面并使弹簧(11)压缩，当运动到指定位置时停止，使气缸(5)闭合，气缸手指(6)抓住伞齿轮伞面。机器人带动夹具运动，将工件放入机床卡具，松开气缸(5)，由于弹簧(11)弹力，工件被推送并夹紧机床卡具，机床卡具闭合，完成上料工序。

2)、在进行工件下料工序时，机器人带动夹具运动到机床内指定位置，工件支撑块(13)接触工件上端面并使弹簧(11)压缩，使气缸(5)闭合，气缸手指(6)抓住伞齿轮伞面。机床卡具打开，机器人运动到机床内指定位置，气嘴供气，吹扫残留的铁屑和切削液，关闭供气，将工件放置在指定的输送线上，完成下料工序。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进或替换，这些改进或替换也应视为本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及齿轮加工设备技术领域，尤其涉及一种特殊的伞齿轮抓取机械手末端执行器。本发明采用的技术方案是：包括长方形主体固定板，所述主体固定板的后侧端面中心位置连接有法兰结构，所述法兰结构前端位置的长方形结构与所述主体固定板的后侧端面连接在一起，所述法兰结构的后侧为圆柱形结构体，所述主体固定板与气缸固定端面通过安装孔固定，支撑筋同时固定在所述主体固定板与所述气缸固定端面上，还包括端面固定在所述气缸固定端面上的气缸，所述气缸的滑块与气缸手指连接在一起。本发明的优点是：它替代原有的人工取料，节省人力，提高生产节拍，运行稳定可靠，安全性好，在使用时更加方便。

技术研发人员：宋雨轩
受保护的技术使用者：哈工大机器人集团（江苏）华粹智能装备有限公司
技术研发日：2018.08.24
技术公布日：2018.12.21