技术特征：
技术总结
本发明公开了一种双足机器人爬楼梯步态规划方法、装置及机器人，其方法包括：在爬楼梯过程中，采用变长一阶倒立摆模型对前向步态进行轨迹规划，根据预设的约束条件约束踝关节的运动轨迹以及采用一阶线性倒立摆模型对侧向步态进行轨迹规划，实现双足机器人爬楼梯；过程为：当面对第一楼梯，控制身体重心左移；抬起摆动腿右脚，令右脚落到楼梯上；将身体重心转移到右脚，并抬起摆动腿左脚，令左脚落到楼梯上；重复以上步骤直至第一楼梯为最后一级楼梯；判断重心是否落在了稳定区域内；若是，则结束行走；若否，则控制两腿进行靠拢，回到起步状态。基于本发明，可实现一种有效的机器人行走方式应用,使得机器人像人类一样自如地在楼梯上行走。
技术研发人员：庄礼鸿;李斐文
受保护的技术使用者：厦门理工学院
技术研发日：2018.08.29
技术公布日：2019.01.15