一种抓取装置的制作方法

本发明涉及一种抓取装置。

背景技术：

现有的与机械臂配合的用于抓取物品的抓取端，一般包括刚性手指和柔性手指，刚性手指具有较大的抓取力，但是容易对物体表面造成损伤；而柔性手指则很好的避免了这个问题，但是其抓取力较小。这两种抓取端一般适用于抓取形状规则的物体，对于形状不规则的物体，其抓取难度较大。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种抓取装置，不仅能够抓取形状规则的物体，还能够抓取各种形状不规则的物体，抓取效果较好。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种抓取装置，用于抓取物体，所述抓取装置包括连接座、设于所述连接座中的气体管路、连接在所述连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于所述中空腔体和所述气体管路之间的过滤层、填充在所述中空腔体中的高流动性颗粒，所述气体管路通过所述过滤层与所述中空腔体连通，所述过滤层，用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述气体管路中；

所述抓取端，由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷；

所述高流动性颗粒，具有柔性状态和刚性状态，用于在所述抓取端充气时保持所述柔性状态，还用于在所述抓取端凹陷后抽气时被挤压至所述刚性状态。

优选地，所述抓取端为球形。

优选地，所述抓取端由硅胶材料制成。

优选地，所述高流动性颗粒为低密度的微米级颗粒。

优选地，所述高流动性颗粒为低摩擦的微米级颗粒。

优选地，所述抓取端的表面设有用于增加抓取摩擦力的纹路。

优选地，所述过滤层为过滤隔膜。

优选地，所述连接座包括依次连接的连接法兰、连接盖体、连接罩体，所述抓取端部分位于所述连接罩体和所述连接盖体中，所述过滤层位于所述连接盖体中。

更优选地，所述连接座还包括设于所述连接盖体中的用于固定所述过滤层的压环。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明一种抓取装置，通过设置可根据物体表面形状对应凹陷形变的抓取端，并在抓取端的中空腔体中设置在被挤压压缩后具有刚性状态的高流动性颗粒，通过抓取端表面的形状约束以及处于刚性状态的高流动性颗粒提供的夹持力，能够对各种不规则的物体保持较好的夹持效果。

附图说明

附图1为本发明装置的结构示意图；

附图2为本发明装置的剖视图。

其中：1、气体管路；2、抓取端；3、中空腔体；4、过滤层；5、连接法兰；6、连接盖体；7、连接罩体；8、压环。

具体实施方式

下面结合附图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。

参见图1-2所示，上述一种抓取装置，用于抓取物体，包括连接座，连接座用于连接机械臂，通过机械臂对连接座实现上升、下降、前进、后退、转动等控制动作。

上述一种抓取装置还包括设于连接座中的气体管路1、连接在连接座上的具有中空腔体3的抓取端2、设于中空腔体3和气体管路1之间的过滤层4、填充在中空腔体3中的高流动性颗粒。气体管路1通过过滤层4与中空腔体3连通，过滤层4用于阻挡高流动性颗粒被吸入气体管路1中。通过气体管路1向中空腔体3中充气或对中空腔体3进行抽气。

抓取端2由软性材料制成，在本实施例中，抓取端2由硅胶材料制成，且抓取端2露出连接座的部分呈球形。高流动性颗粒为具有低密度和低摩擦特性的微米级颗粒，在本实施例中，高流动性颗粒具有柔性状态和刚性状态。

抓取端2用于在充气时鼓起，此时高流动性颗粒布满整个中空腔体3，处于柔性状态；抓取端2还用于在抵触物体后根据物体表面的形状进行凹陷，此时高流动性颗粒由于其高流动性，填充进抓取端2表面的凹陷处，使被抓物体周围充满这种高流动性颗粒，当对中空腔体3抽真空时，高流动性颗粒被抓取端2的形变挤压压缩至刚性状态，使抓取端2对物品的柔性抵触变为刚性抵触和刚性抓取，大幅提高了抓取端2抓取物体的力度，能够对各种形状不规则的物体保持较好的夹持和抓取效果。由于抓取端2在充气时对物体是柔性抵触，因此能够对各种不规则的异形的物体进行较为贴合的形变抵触，能够嵌入不规则物体表面的凹形或空隙中，这样当抽气时，抓取端2对物体变为刚性抵触，就能够牢固的抓取物体。

抓取端2的表面设有用于增加抓取摩擦力的纹路，通过这个设置，提高了抓取端2和物体之间的摩擦力，提高了夹持和抓取效果。

在本实施例中，连接座包括依次连接的连接法兰5、连接盖体6、连接罩体7，抓取端2部分位于连接罩体7和连接盖体6中。过滤层4为过滤隔膜，该过滤隔膜则位于连接盖体6中，连接座还包括设于连接盖体6中的用于固定过滤层4的压环8，该压环8不仅用于固定过滤隔膜，还用于张开过滤隔膜。

以下具体阐述下本实施例的工作过程：

首先，通过气体管路1对中空腔体3充气，使抓取端2充气后保持球形，此时，高流动性颗粒流动的充满整个中空腔体3；

接着，使抓取端2抵触物体，由于抓取端2由软性材料制成，接触物体表面后根据物体表面的形状形变凹陷，此时，高流动性颗粒由于其高流动性，填充进抓取端2表面的凹陷处，使被抓物体周围充满这种高流动性颗粒；

最后，通过气体管路1对中空腔体3抽气，使抓取端2继续形变，高流动性颗粒被抓取端2的形变挤压压缩至刚性状态，能够较为牢固的抓住物体。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种抓取装置，用于抓取物体，包括连接座、设于连接座中的气体管路、连接在连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于中空腔体和气体管路之间的过滤层、填充在中空腔体中的高流动性颗粒，气体管路通过过滤层与中空腔体连通，过滤层用于阻挡高流动性颗粒进入气体管路中；抓取端由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷；高流动性颗粒，用于在抓取端充气时保持柔性状态，还用于在抓取端凹陷后抽气时被挤压至刚性状态。本发明一种抓取装置，通过抓取端表面的形状约束以及处于刚性状态的高流动性颗粒提供的夹持力，能够对各种不规则的物体保持较好的夹持效果。

技术研发人员：万信飞;开文忠;支海波
受保护的技术使用者：苏州迪天机器人自动化有限公司
技术研发日：2018.09.03
技术公布日：2018.12.14