一种舞台表演用机器人的制作方法

本发明涉及机器人制作技术领域，具体为一种舞台表演用机器人。

背景技术

机器人是当代科学技术不断进步的一种重要发明。它的主要功能是进行一些替代人类做工，解决一些因为人力无法解决的事情以及帮助人类进行生产等工作，还有就是进行舞台表演，给人们带来快乐。

舞台机器人的作用应该是表演，而进行表演必须具有新意与美观的特点，在过去机器人登台表演基本上都是进行展示科技的进步与快速发展，而现在机器人逐渐成为表演的一种新兴力量，但是过去的传统机器人在表演的时候，不能很好的展示自身的优点，不能随意伸长手臂，并且接近人类的活动模式，同时不能够方便的进行夹取物品的任务，不具有人类类似的大腿以及活动灵活的胯部，在移动方面也有不灵动的问题与缺陷，并且太过古板没有亮点。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种舞台表演用机器人，具备表演过程中可以以接近人类的活动模式活动手臂，并且能够随意伸长手臂，展示机器人的特点，同时可以较为方便的夹取物品进行表演，胯部与大腿能够更加方便的进行劈腿分叉等操作，解决了移动时的僵硬问题。

(二)技术方案

为实现上述具备表演过程中可以以接近人类的活动模式活动手臂，并且能够随意伸长手臂，展示机器人的特点，同时可以较为方便的夹取物品进行表演，胯部与大腿能够更加方便的进行劈腿分叉等操作，解决了移动时的僵硬问题的目的，本发明提供如下技术方案：一种舞台表演用机器人，包括仿真头部，所述仿真头部的顶部外表面设置有信号接收器，所述仿真头部的前端外表面设置有机械眼睛，所述仿真头部的一侧外表面设置有机械耳朵，所述仿真头部的前端外表面靠近机械眼睛的下方设置有机械鼻子，所述仿真头部的前端外表面靠近机械鼻子的下方设置有机械嘴巴，所述仿真头部的下端中心处设置有机械颈部。

所述机械颈部的下端设置有机器人躯干，所述机器人躯干的一侧外表面设置有活动肩部，所述活动肩部的下端设置有机械胳膊，所述机械胳膊的下端设置有活动扭矩轴，所述活动扭矩轴的下端设置有机械小臂，所述机械小臂的下端设置有夹取手部，所述机器人躯干的前端外表面设置有仿真腹肌。

所述机器人躯干的下端一侧设置有活动胯部，所述活动胯部的后端下方设置有一号转动轴，所述活动胯部的下端设置有机械大腿，所述机械大腿的下端内侧贯穿设置有二号转动轴，所述二号转动轴的下方设置有机械膝盖，所述机械膝盖的下方设置有机械小腿，所述机械膝盖的下端内侧贯穿设置有三号转动轴，所述机械小腿的下端设置有机械脚，所述机械脚的前端外表面设置有表演彩灯。

优选的，所述活动肩部包括固定盘、肩部关节轴、固定螺丝与伸长外臂，所述机器人躯干与活动肩部之间设置有固定盘，所述活动肩部通过固定盘与机器人躯干固定连接，所述固定盘的内侧设置有肩部关节轴，所述固定盘与肩部关节轴之间设置有轴承，所述肩部关节轴通过轴承与固定盘活动连接，所述固定盘与机器人躯干之间设置有固定螺丝，所述固定盘通过固定螺丝固定安装在机器人躯干的一侧外表面，所述固定盘与机械胳膊之间设置有伸长外臂，所述固定盘通过伸长外臂与机械胳膊活动连接。

优选的，所述夹取手部包括夹取小指、小指关节轴、夹取大指与夹取固定板，所述夹取手部的内部设置有夹取小指，所述夹取小指的内侧贯穿设置有小指关节轴，所述夹取小指的一侧设置有夹取大指，所述夹取大指的内侧设置有夹取固定板，所述夹取固定板与夹取大指之间设置有伸缩口，所述夹取大指通过伸缩口语夹取固定板活动连接。

优选的，所述活动胯部包括胯部固定台、胯部关节轴、分叉轴与连接板，所述活动胯部的内部设置有胯部固定台，所述胯部固定台与机械大腿之间设置有胯部关节轴，所述胯部固定台通过胯部关节轴与机械大腿活动连接，所述胯部固定台的后端设置有分叉轴，所述分叉轴与胯部固定台之间设置有活动轴，所述分叉轴通过活动轴与胯部固定台活动连接，所述分叉轴与机器人躯干之间设置有连接板，所述分叉轴通过连接板与机器人躯干固定连接。

优选的，所述机械脚包括伸缩外杆、伸缩内杆、滚动珠与脚部关节轴，所述机械脚的内部设置有伸缩外杆，所述伸缩外杆的下端内侧活动连接有伸缩内杆，所述伸缩内杆的下端内侧活动连接有滚动珠，所述机械脚的内侧设置有脚部关节轴。

优选的，所述机械眼睛的内部设置有闪光灯，所述机械嘴巴的内部设置有音乐播放器，所述机械眼睛与机械耳朵的数量均为两组，所述机械眼睛与机械耳朵均关于仿真头部的中心线轴对称。

优选的，所述活动肩部、机械胳膊、活动扭矩轴、机械小臂与夹取手部的数量均为两组，所述活动肩部、机械胳膊、活动扭矩轴、机械小臂与夹取手部均关于机器人躯干的中心线轴对称，所述仿真腹肌的数量为八组，所述仿真腹肌呈矩形阵列排布。

优选的，所述活动胯部、一号转动轴、机械大腿、机械膝盖、机械小腿、机械脚与表演彩灯的数量均为两组，所述活动胯部、一号转动轴、机械大腿、机械膝盖、机械小腿、机械脚与表演彩灯均关于机器人躯干的中心线轴对称。

优选的，所述机械胳膊通过活动扭矩轴与机械小臂活动连接，所述仿真腹肌与机器人躯干之间设置有粘贴胶，所述仿真腹肌通过粘贴胶与机器人躯干固定连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种舞台表演用机器人，具备以下有益效果：

1、该舞台表演用机器人，通过活动肩部与机器人躯干的配合，在肩部关节轴转动带动机械胳膊转动，同时通过活动扭矩轴的联动使得整条机械臂更接近人类肩部活动模式，同时又可以通过伸长外臂加长机械臂，体现机器人的特点。

2、该舞台表演用机器人，通过夹取手部的工作，可以使得小指关节轴转动，带动夹取小指折叠，并将夹取物品挤压到夹取固定板侧面，利用压力夹取物品进行表演。

3、该舞台表演用机器人，通过活动胯部的作用，通过胯部关节轴的转动，可以带动机械大腿进行活动，接近人类胯部活动模式，同时利用分叉轴的转动，可以使机器人表演劈腿分叉的高难度动作。

4、该舞台表演用机器人，通过机械脚的作用，通过脚部关节轴的转动，可以使得机械脚跟人类脚部走动模式类似，具有了关节，在进行移动时不会显得僵硬，同时利用伸缩外杆与伸缩内杆的活动连接，使得滚动珠可以落地，在移动时提供很大便捷。

附图说明

图1为本发明结构正面整体示意图；

图2为本发明结构活动肩部的侧面放大示意图；

图3为本发明结构夹取手部结构放大示意图；

图4为本发明结构活动胯部的侧面示意图；

图5为本发明结构机械脚的侧面示意图；

图6为本发明结构活动扭矩轴的连接侧面示意图。

图中：1、仿真头部；2、信号接收器；3、机械眼睛；4、机械耳朵；5、机械鼻子；6、机械嘴巴；7、机械颈部；8、机器人躯干；9、活动肩部；91、固定盘；92、肩部关节轴；93、固定螺丝；94、伸长外臂；10、机械胳膊；11、活动扭矩轴；12、机械小臂；13、夹取手部；131、夹取小指；132、小指关节轴；133、夹取大指；134、夹取固定板；14、仿真腹肌；15、活动胯部；151、胯部固定台；152、胯部关节轴；153、分叉轴；154、连接板；16、一号转动轴；17、机械大腿；18、二号转动轴；19、机械膝盖；20、机械小腿；21、三号转动轴；22、机械脚；221、伸缩外杆；222、伸缩内杆；223、滚动珠；224、脚部关节轴；23、表演彩灯。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种舞台表演用机器人，包括仿真头部1，仿真头部1的顶部外表面设置有信号接收器2，仿真头部1的前端外表面设置有机械眼睛3，仿真头部1的一侧外表面设置有机械耳朵4，仿真头部1的前端外表面靠近机械眼睛3的下方设置有机械鼻子5，仿真头部1的前端外表面靠近机械鼻子5的下方设置有机械嘴巴6，仿真头部1的下端中心处设置有机械颈部7；机械颈部7的下端设置有机器人躯干8，机器人躯干8的一侧外表面设置有活动肩部9，活动肩部9的下端设置有机械胳膊10，机械胳膊10的下端设置有活动扭矩轴11，活动扭矩轴11的下端设置有机械小臂12，机械小臂12的下端设置有夹取手部13，机器人躯干8的前端外表面设置有仿真腹肌14；机器人躯干8的下端一侧设置有活动胯部15，活动胯部15的后端下方设置有一号转动轴16，活动胯部15的下端设置有机械大腿17，机械大腿17的下端内侧贯穿设置有二号转动轴18，二号转动轴18的下方设置有机械膝盖19，机械膝盖19的下方设置有机械小腿20，机械膝盖19的下端内侧贯穿设置有三号转动轴21，机械小腿20的下端设置有机械脚22，机械脚22的前端外表面设置有表演彩灯23。

活动肩部9包括固定盘91、肩部关节轴92、固定螺丝93与伸长外臂94，机器人躯干8与活动肩部9之间设置有固定盘91，活动肩部9通过固定盘91与机器人躯干8固定连接，固定盘91的内侧设置有肩部关节轴92，固定盘91与肩部关节轴92之间设置有轴承，肩部关节轴92通过轴承与固定盘91活动连接，固定盘91与机器人躯干8之间设置有固定螺丝93，固定盘91通过固定螺丝93固定安装在机器人躯干8的一侧外表面，固定盘91与机械胳膊10之间设置有伸长外臂94，固定盘91通过伸长外臂94与机械胳膊10活动连接；夹取手部13包括夹取小指131、小指关节轴132、夹取大指133与夹取固定板134，夹取手部13的内部设置有夹取小指131，夹取小指131的内侧贯穿设置有小指关节轴132，夹取小指131的一侧设置有夹取大指133，夹取大指133的内侧设置有夹取固定板134，夹取固定板134与夹取大指133之间设置有伸缩口，夹取大指133通过伸缩口语夹取固定板134活动连接；活动胯部15包括胯部固定台151、胯部关节轴152、分叉轴153与连接板154，活动胯部15的内部设置有胯部固定台151，胯部固定台151与机械大腿17之间设置有胯部关节轴152，胯部固定台151通过胯部关节轴152与机械大腿17活动连接，胯部固定台151的后端设置有分叉轴153，分叉轴153与胯部固定台151之间设置有活动轴，分叉轴153通过活动轴与胯部固定台151活动连接，分叉轴153与机器人躯干8之间设置有连接板154，分叉轴153通过连接板154与机器人躯干8固定连接。

机械脚22包括伸缩外杆221、伸缩内杆222、滚动珠223与脚部关节轴224，机械脚22的内部设置有伸缩外杆221，伸缩外杆221的下端内侧活动连接有伸缩内杆222，伸缩内杆222的下端内侧活动连接有滚动珠223，机械脚22的内侧设置有脚部关节轴224；机械眼睛3的内部设置有闪光灯，机械嘴巴6的内部设置有音乐播放器，机械眼睛3与机械耳朵4的数量均为两组，机械眼睛3与机械耳朵4均关于仿真头部1的中心线轴对称；活动肩部9、机械胳膊10、活动扭矩轴11、机械小臂12与夹取手部13的数量均为两组，活动肩部9、机械胳膊10、活动扭矩轴11、机械小臂12与夹取手部13均关于机器人躯干8的中心线轴对称，仿真腹肌14的数量为八组，仿真腹肌14呈矩形阵列排布；活动胯部15、一号转动轴16、机械大腿17、机械膝盖19、机械小腿20、机械脚22与表演彩灯23的数量均为两组，活动胯部15、一号转动轴16、机械大腿17、机械膝盖19、机械小腿20、机械脚22与表演彩灯23均关于机器人躯干8的中心线轴对称；机械胳膊10通过活动扭矩轴11与机械小臂12活动连接，仿真腹肌14与机器人躯干8之间设置有粘贴胶，仿真腹肌14通过粘贴胶与机器人躯干8固定连接。

工作时，首先通过启动机器人，通过信号接收器2传输表演信号，通过机械眼睛3可以发出闪光，提供表演气氛，提供机械嘴巴6可以播放音乐，通过活动肩部9与机器人躯干8的配合，在肩部关节轴92转动带动机械胳膊10转动，同时通过活动扭矩轴11的联动使得整条机械臂更接近人类肩部活动模式，同时又可以通过伸长外臂94加长机械臂，体现机器人的特点；通过夹取手部13的工作，可以使得小指关节轴132转动，带动夹取小指131折叠，并将夹取物品挤压到夹取固定板134侧面，利用压力夹取物品进行表演。

综上所述，通过活动胯部15的作用，通过胯部关节轴152的转动，可以带动机械大腿17进行活动，接近人类胯部活动模式，同时利用分叉轴153的转动，可以使机器人表演劈腿分叉的高难度动作，具有观赏性；再通过机械脚22的作用，通过脚部关节轴224的转动，可以使得机械脚22跟人类脚部走动模式类似，具有了关节，解决了过去机器人进行移动时显得僵硬的问题，同时利用伸缩外杆221与伸缩内杆222的活动连接，使得滚动珠223可以落地，在移动时具有灵动性，同时在机器人躯干8的前端设置有八块仿真腹肌14，提供一种搞笑的外表，利用表演彩灯23的闪烁可以给机器人移动表演提供更加炫酷的感觉。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。