机器人控制方法、装置及存储介质与流程

本公开涉及终端技术领域，尤其涉及机器人控制方法、装置及存储介质。

背景技术：

在相关技术中，智能机器人已广泛用于生活及工业等多个领域，机器人具有很大的灵活性，可以根据不同的需求完成不同的工作任务。机器人在执行任务的过程中，通过服务器来实现导航、避障和路径规划，因此需要利用数据网络进行控制指令和数据信息的传输，其中，数据网络可以包括：wlan(英文：wirelesslocalareanetworks中文：无线局域网)、bluetooth(中文：蓝牙)或移动数据传输网络。因此，要实现对机器人的控制，依赖于机器人所在环境中有数据网络覆盖。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人控制方法、装置及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人控制方法，所述方法包括：

当数据网络不存在时，接收由终端通过短信通道发送的控制短信；

利用预设的语义识别算法对所述控制短信进行识别，确定所述控制短信包含的控制指令；

控制机器人执行所述控制指令。

可选的，当所述控制指令包括目标位置时，所述控制机器人执行所述控制指令，包括：

控制机器人根据所述控制指令向所述目标位置移动。

可选的，所述方法还包括：

在所述机器人到达所述目标位置后，通过所述短信通道向所述终端发送提示短信，所述提示短信用于指示所述机器人已到达所述目标位置。

可选的，所述控制机器人执行所述控制指令还包括：

当所述机器人没有到达所述目标位置，且所述机器人在预设的第一时长内为静止状态时，根据所述控制短信生成求助信息，所述求助信息包括所述控制短信对应的语音，和/或所述控制短信对应的图像；

发送所述求助信息。

可选的，所述方法还包括：

当目标时间间隔大于预设的第二时长时，由所述终端通过所述短信通道发送所述控制短信；所述目标时间间隔，为所述终端最后一次接收到所述机器人发送的位置信息的时刻与当前时刻的差值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人控制装置，所述装置包括：

接收模块，被配置为当数据网络不存在时，接收由终端通过短信通道发送的控制短信；

识别模块，被配置为利用预设的语义识别算法对所述控制短信进行识别，确定所述控制短信包含的控制指令；

控制模块，被配置为控制机器人执行所述控制指令。

可选的，所述控制模块，被配置为当所述控制指令包括目标位置时，控制所述机器人根据所述控制指令向所述目标位置移动。

可选的，所述装置还包括：

发送模块，被配置为在所述机器人到达所述目标位置后，通过所述短信通道向所述终端发送提示短信，所述提示短信用于指示所述机器人已到达所述目标位置。

可选的，所述控制模块包括：

信息生成子模块，被配置为当所述机器人没有到达所述目标位置，且所述机器人在预设的第一时长内为静止状态时，根据所述控制短信生成求助信息，所述求助信息包括所述控制短信对应的语音，和/或所述控制短信对应的图像；

发送子模块，被配置为发送所述求助信息。

可选的，所述装置还包括：

短信发送模块，被配置为当目标时间间隔大于预设的第二时长时，由所述终端通过所述短信通道发送所述控制短信；所述目标时间间隔，为所述终端最后一次接收到所述机器人发送的位置信息的时刻与当前时刻的差值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人控制装置，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

当数据网络不存在时，接收由终端通过短信通道发送的控制短信；

利用预设的语义识别算法对所述控制短信进行识别，确定所述控制短信包含的控制指令；

控制机器人执行所述控制指令。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的机器人控制方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开在数据网络不存在时，用户根据需求，利用终端通过短信通道向机器人发送控制短信，机器人在接收到控制短信后，利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，以识别出控制短信中所包含的控制指令，最后控制机器人执行该控制指令。能够通过短信通道实现对机器人的控制，使得在数据网络不能正常使用的极端网络环境条件下，终端也能够控制机器人的操作，提高了机器人控制的健壮性和环境适应能力。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制装置的框图；

图7是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的机器人控制方法、装置及存储介质之前，首先对本公开中各个实施例所涉及的应用场景进行介绍，该应用场景中包括终端和机器人，终端和机器人都设置有短信模块，支持短信息协议，能够通过短信通道向指定的另一终端(例如可以是机器人)发送短信，短信的类型可以包括：sms(英文：shortmessagingservice，中文：短信服务)、ems(英文：enhancedmessageservice，中文：增强型短信服务)或者mms(英文：multimediamessagingservice，中文：多媒体信息服务)。该终端例如可以是智能手机、平板电脑、智能电视、智能手表、pda(英文：personaldigitalassistant，中文：个人数字助理)、便携计算机、机器人等。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤。

在步骤101中，当数据网络不存在时，接收由终端通过短信通道发送的控制短信。

举例来说，机器人在执行工作任务时，通常是由服务器端根据全局地图，并通过大量计算来实现机器人的路径规划、避障和导航，即服务器端通过数据网络向机器人下发指令和信息，以控制机器人按照指令来移动。同时，机器人在执行工作任务的过程中，还可以通过数据网络定时向与机器人绑定的终端(可以是一个或多个)发送指示信息，以告知使用该终端的用户机器人当前的工作状态(例如可以包括：当前的电量、当前位置等信息)。当机器人移动到某些数据网络没有覆盖到的区域时，即数据网络不存在时，机器人就无法通过数据网络与服务器端或者与机器人绑定的终端进行通信，因此可能出现机器人无法完成指定的工作任务(例如行驶到指定区域等)，或者电量耗光等问题。此时，可以与机器人绑定的终端可以通过短信通道向机器人发送控制短信，机器人设置有短信模块，支持短信息协议，能够收发短信，由于控制短信是通过短信通道发送的，不需要依赖数据网络，因此在数据网络没有覆盖的区域，也可以实现控制短信的发送。其中，控制短信可以是以文字的形式发送的，例如可以是：“回到上一次的位置”、“回到充电桩”、“停留在原地，并关机”等。

需要说明的是，可以由终端、机器人或服务器端来确定数据网络不存在，例如，终端如果检测到预设时长内，一直没有收到机器人发送的信息，那么可以确定机器人当前所处环境可能没有数据网络的覆盖；机器人如果在预设时长内一直无法通过数据网络与服务器端或者终端进行通信，那么可以确定当前所处环境可能没有数据网络的覆盖；服务器如果在预设时长内一直无法通过数据网络与机器人进行通信，那么可以确定机器人当前所处环境可能没有数据网络的覆盖，进一步的，服务器还可以向终端发送提示信息，以告知终端机器人当前所处环境可能没有数据网络的覆盖。

在步骤102中，利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，确定控制短信包含的控制指令。

在步骤103中，控制机器人执行控制指令。

示例的，控制短信中包含了用户通过终端下发的对机器人指示，因此在接收到控制短信之后，需要利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，以确定控制短信中包含的控制指令。例如，可以先对控制短信进行分词，按照从左至右的顺序，根据预先存储的词典，以识别出备选词组，进一步的，还可以利用预设的消歧法则对备选词组做进一步的筛选，以获得更准确的备选词组。其中，预先存储的词典可以包括：关键词词典(可以包括：充电桩、原点、关机、停留、返回、断电等)、连词词典(可以包括：同时、和、并、并且、在、到等)、程度词词典(可以包括：相当、稍微、尤其、绝对等)和否定词词典(可以包括：不、别、甭、不必、非、没、没有等)。

以用户想让机器人留在原地不再移动，并关机以节省电量为例，用户在终端的控制界面上编辑控制短信为“停留在原地，并关机”，终端通过短信通道将控制短信发送至机器人，将控制短信中的文字“停留在原地，并关机”作为语义识别算法的输入，经过识别，语义识别算法选出的备选词组为：“停留”、“在”、“原地”、“并”、“关机”五个词组，从而确定控制短信中包含的控制指令为：“静止”和“关机”两个指令。在确定控制指令后，控制机器人不再移动，并关机。

综上所述，本公开在数据网络不存在时，用户根据需求，利用终端通过短信通道向机器人发送控制短信，机器人在接收到控制短信后，利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，以识别出控制短信中所包含的控制指令，最后控制机器人执行该控制指令。能够通过短信通道实现对机器人的控制，使得在数据网络不能正常使用的极端网络环境条件下，终端也能够控制机器人的操作，提高了机器人控制的健壮性和环境适应能力。

可选的，当控制指令中包括目标位置时，步骤103可以通过以下步骤来实现：

控制机器人根据控制指令向目标位置移动。

举例来说，控制指令中除了指示机器人执行某个动作之外，还可以指示机器人移动到目标位置。例如，用户想让机器人返回到充电桩充电，可以通过终端向机器人发送内容为“返回充电桩充电”的控制短信，经过步骤102对控制短信的语义进行识别，得到的控制指令为：“移动到充电桩”和“充电”两个指令，其中，目标位置为：充电桩。之后控制机器人向充电桩移动(例如可以根据机器人内部存储的局部地图来实现)，当机器人到达充电桩后，再控制机器人通过充电桩进行充电。

图2是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制方法的流程图，如图2所示，该方法还包括：

在步骤104中，在机器人到达目标位置后，通过短信通道向终端发送提示短信，提示短信用于指示机器人已到达目标位置。

示例的，当机器人已经到达目标位置后，机器人所在的环境中可能覆盖有数据网络，也可能不存在数据网络，因此机器人可以通过短信通道向与机器人绑定的终端发送提示短信，以告知使用该终端的用户机器人已到达目标位置，其中，提示短信中还可以包括机器人的电量、状态等信息。同时，若当前环境覆盖有数据网络，机器人也可以通过数据网络与终端、服务器端进行正常数据通信，与短信通道中控制短信、提示短信互不干扰，两种控制方式既可以并存，又可以单独使用，提高了机器人控制的健壮性和环境适应能力。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制方法的流程图，如图3所示，步骤103可以包括以下步骤来实现：

在步骤1031中，当机器人没有到达目标位置，且机器人在预设的第一时长内为静止状态时，根据控制短信生成求助信息，求助信息包括控制短信对应的语音，和/或控制短信对应的图像。

在步骤1032中，发送求助信息。

举例来说，机器人在执行工作任务的过程中，可能会遇到复杂的环境，导致机器人无法移动，停留在原地，在预设的第一时长内(例如可以设置为10分钟)机器人都没有动作，表示机器人可能遇到了无法完成的工作任务，此时机器人可以将控制短信转换为语音和/或图像的形式，作为求助信息，通过扬声器或者显示屏幕将求助信息播放出来，以向机器人周围的人进行求助。其中，求助信息中可以包括控制短信对应的图像，例如可以是控制短信对应的文字内容，也可以是指定的图片等，求助信息中还可以包括控制短信对应的语音，除了包括控制短信对应的语音之外，还可以包括其他预设的语音信息，以明确告知求助对象需要进行哪些操作。例如，控制短信的内容为“去三楼进行打扫”，此时机器人的位置在一楼，需要搭乘电梯至三楼，而机器人无法自行完成按电梯按钮的任务，因此，当机器人没有到达三楼，且机器人保持静止状态的时间已经超过10分钟，那么将“去三楼进行打扫”转换为相应的语音和图像作为求助信息在扬声器和显示屏幕上进行播放，向机器人周围的人进行求助，机器人周围的人听到语音或者看到求助信息后可以帮助机器人按电梯的按钮，使机器人能够顺利到达三楼。通过向外发送求助信息，可以提高机器人完成工作任务的可能性。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制方法的流程图，如图4所示，该方法还可以包括：

在步骤105中，当目标时间间隔大于预设的第二时长时，由终端通过短信通道发送控制短信。其中，目标时间间隔，为终端最后一次接收到机器人发送的位置信息的时刻与当前时刻的差值。

示例的，机器人在执行工作任务的过程中，还可以通过数据网络定时向与机器人绑定的终端发送指示信息，以告知使用该终端的用户机器人当前的工作状态，当机器人所处环境没有数据网络的覆盖时，机器人就无法通过数据网络与终端进行通信，因此在终端侧，可以实时监控最后一次接收到机器人发送的位置信息的时刻到当前时刻的差值(即目标时间间隔)，当目标时间间隔大于预设的第二时长时(例如可以是20分钟)，表示机器人当前所处环境可能没有数据网络的覆盖，此时为了避免机器人长时间没有接收到指令，导致无法完成指定的工作任务或者电量耗光等问题，终端可以通过短信通道向机器人发送控制短信，以实现对机器人的控制。

综上所述，本公开在数据网络不存在时，用户根据需求，利用终端通过短信通道向机器人发送控制短信，机器人在接收到控制短信后，利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，以识别出控制短信中所包含的控制指令，最后控制机器人执行该控制指令。能够通过短信通道实现对机器人的控制，使得在数据网络不能正常使用的极端网络环境条件下，终端也能够控制机器人的操作，提高了机器人控制的健壮性和环境适应能力。

图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制装置的框图，如图5所示，该装置200包括：

接收模块201，被配置为当数据网络不存在时，接收由终端通过短信通道发送的控制短信。

识别模块202，被配置为利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，确定控制短信包含的控制指令。

控制模块203，被配置为控制机器人执行控制指令。

可选的，控制模块203，被配置为当控制指令中包括目标位置时，控制机器人根据控制指令向目标位置移动。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制装置的框图，如图6所示，该装置200还包括：

发送模块204，被配置为在机器人到达目标位置后，通过短信通道向终端发送提示短信，提示短信用于指示机器人已到达目标位置。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制装置的框图，如图7所示，控制模块203可以包括以下子模块：

信息生成子模块2031，被配置为当机器人没有到达目标位置，且机器人在预设的第一时长内为静止状态时，根据控制短信生成求助信息，求助信息包括控制短信对应的语音，和/或控制短信对应的图像。

发送子模块2032，被配置为发送求助信息。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种机器人控制装置的框图，如图8所示，该装置200还包括：

短信发送模块205，被配置为当目标时间间隔大于预设的第二时长时，由终端通过短信通道发送控制短信。其中，目标时间间隔，为终端最后一次接收到机器人发送的位置信息的时刻与当前时刻的差值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开在数据网络不存在时，用户根据需求，利用终端通过短信通道向机器人发送控制短信，机器人在接收到控制短信后，利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，以识别出控制短信中所包含的控制指令，最后控制机器人执行该控制指令。能够通过短信通道实现对机器人的控制，使得在数据网络不能正常使用的极端网络环境条件下，终端也能够控制机器人的操作，提高了机器人控制的健壮性和环境适应能力。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的机器人控制方法的步骤。

图9是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制装置300的框图。例如，装置300可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图9，装置300可以包括以下一个或多个组件：处理组件302，存储器304，电力组件306，多媒体组件308，音频组件310，输入/输出(i/o)的接口312，传感器组件314，以及通信组件316。

处理组件302通常控制装置300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件302可以包括一个或多个处理器320来执行指令，以完成上述的机器人控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件302可以包括一个或多个模块，便于处理组件302和其他组件之间的交互。例如，处理组件302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件308和处理组件302之间的交互。

存储器304被配置为存储各种类型的数据以支持在装置300的操作。这些数据的示例包括用于在装置300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件306为装置300的各种组件提供电力。电力组件306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件308包括在所述装置300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件310包括一个麦克风(mic)，当装置300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器304或经由通信组件316发送。在一些实施例中，音频组件310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

i/o接口312为处理组件302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件314包括一个或多个传感器，用于为装置300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件314可以检测到装置300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置300的显示器和小键盘，传感器组件314还可以检测装置300或装置300一个组件的位置改变，用户与装置300接触的存在或不存在，装置300方位或加速/减速和装置300的温度变化。传感器组件314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件314还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件316被配置为便于装置300和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置300可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件316还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置300可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的机器人控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器304，上述指令可由装置300的处理器320执行以完成上述的机器人控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

综上所述，本公开在数据网络不存在时，用户根据需求，利用终端通过短信通道向机器人发送控制短信，机器人在接收到控制短信后，利用预设的语义识别算法对控制短信进行识别，以识别出控制短信中所包含的控制指令，最后控制机器人执行该控制指令。能够通过短信通道实现对机器人的控制，使得在数据网络不能正常使用的极端网络环境条件下，终端也能够控制机器人的操作，提高了机器人控制的健壮性和环境适应能力。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。