机器人回转机构及具有其的机器人的制作方法

本发明涉及机器人结构领域，具体而言，涉及一种机器人回转机构及具有其的机器人。

背景技术

机器人的j1轴一般为回转轴。目前的机器人回转机构转盘和减速机上均开设有相对应并相互贯穿的多个第一螺栓孔，转盘通过穿设在多个第一螺栓孔内的第一螺栓组与减速机直接连接。开设在转盘上的第一螺栓孔会影响转盘上其他结构的布置，同时安装完成后第一螺栓组的螺栓头露在转盘的外面，会干涉上部的机器人的其他结构并影响美观。

另外，减速机上还开设有贯穿的多个第二螺栓孔，减速机通过穿设在多个第二螺栓孔内的第二螺栓组与底座直接连接，导致减速机内的润滑油容易通过减速机与底座之间的配合面外漏。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种机器人回转机构及具有其的机器人，以至少解决现有技术中的机器人回转机构转盘与减速机通过螺栓直接连接影响转盘上其他结构布局的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种机器人回转机构，包括转盘和减速机，机器人回转机构还包括：连接法兰，连接法兰设置在转盘和减速机之间，转盘通过连接法兰与减速机连接。

进一步地，机器人回转机构还包括：第一连接螺栓，第一连接螺栓为多个，多个第一连接螺栓沿连接法兰的周向间隔设置；其中，连接法兰通过多个第一连接螺栓与转盘相互连接。

进一步地，连接法兰的外侧壁上开设有第一环形台阶部，转盘的下端面上具有与第一环形台阶部匹配的第一环形凸台，第一环形凸台对应嵌入第一环形台阶部内；其中，第一连接螺栓的至少部分穿设于第一环形台阶部与第一环形凸台之间。

进一步地，连接法兰上开设有多个第一螺栓孔，各个第一螺栓孔与第一环形台阶部相对；其中，第一连接螺栓穿过第一螺栓孔且第一连接螺栓的端头部分延伸至第一环形凸台内以将连接法兰与转盘相互连接。

进一步地，机器人回转机构还包括：第二连接螺栓，第二连接螺栓为多个，多个第二连接螺栓沿减速机的周向间隔设置；其中，减速机通过多个第二连接螺栓与连接法兰相互连接。

进一步地，连接法兰内侧壁上开设有第二环形台阶部，减速机的上端面与侧壁之间的边角部对应嵌入第二环形台阶部内；其中，第二连接螺栓的至少部分穿设于减速机与第二环形台阶部相对的部分内。

进一步地，减速机上开设有多个第二螺栓孔，多个第二螺栓孔与第二环形台阶部相对；其中，第二连接螺栓穿过第二螺栓孔且第二连接螺栓的端头部分延伸至连接法兰内以将减速机与连接法兰相互连接。

进一步地，机器人回转机构还包括：底座，减速机设置在底座上；其中，底座的上端面开设有环形容纳槽，多个第二连接螺栓的尾部的至少部分位于环形容纳槽内。

进一步地，机器人回转机构还包括：底座，减速机设置在底座上；第三连接螺栓，第三连接螺栓为多个，多个第三连接螺栓沿底座的周向间隔设置；其中，减速机通过多个第三连接螺栓与底座连接。

进一步地，底座包括：连接板，连接板上开设有与多个第三连接螺栓对应的第三螺栓孔；其中，第三连接螺栓穿过第三螺栓孔且第三连接螺栓的端头部分延伸至减速机内以将减速机与底座连接。

进一步地，连接板的上端面开设有与第二环形台阶部，减速机的下端面设置有与第二环形台阶部匹配的第二环形凸台；其中，第二环形凸台对应嵌入第二环形台阶部内。

根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人，包括机器人回转机构和机器人主体，机器人主体设置在机器人回转机构，机器人回转机构为上述的机器人回转机构。

应用本发明技术方案的机器人回转机构，包括转盘、减速机和连接法兰，连接法兰设置在转盘和减速机之间，转盘通过连接法兰与减速机连接。从而无需在转盘上开设贯穿的螺栓孔，转盘和减速机的连接螺栓不会穿出转盘而影响转盘上其他结构的布置且不会干涉上部机器人的其他结构。解决了现有技术中的机器人回转机构转盘与减速机通过螺栓直接连接影响转盘上其他结构布局的问题。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例可选的机器人回转机构的结构示意图；以及

图2是根据本发明实施例可选的机器人的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、转盘；20、减速机；30、连接法兰；40、第一连接螺栓；50、第二连接螺栓；60、底座；61、连接板；70、第三连接螺栓；80、机器人主体。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例的机器人回转机构，如图1所示，包括转盘10、减速机20和连接法兰30，连接法兰30设置在转盘10和减速机20之间，转盘10通过连接法兰30与减速机20连接。

应用本发明技术方案的机器人回转机构，包括转盘10、减速机20和连接法兰30，连接法兰30设置在转盘10和减速机20之间，转盘10通过连接法兰30与减速机20连接。从而无需在转盘10上开设贯穿的螺栓孔，转盘10和减速机20的连接螺栓不会穿出转盘10而影响转盘10上其他结构的布置且不会干涉上部机器人的其他结构。解决了现有技术中的机器人回转机构转盘10与减速机20通过螺栓直接连接影响转盘10上其他结构布局的问题。

具体实施时，机器人回转机构还包括第一连接螺栓40，第一连接螺栓40为多个，多个第一连接螺栓40沿连接法兰30的周向间隔设置；其中，连接法兰30通过多个第一连接螺栓40与转盘10相互连接；为了保证连接法兰30与转盘10之间配合面的密封性，连接法兰30的外侧壁上开设有第一环形台阶部，转盘10的下端面上具有与第一环形台阶部匹配的第一环形凸台，第一环形凸台对应嵌入第一环形台阶部内从而使连接法兰30与转盘10接合；其中，第一连接螺栓40的至少部分穿设于第一环形台阶部与第一环形凸台之间。

进一步地，连接法兰30上开设有多个第一螺栓孔，各个第一螺栓孔与第一环形台阶部相对；其中，第一连接螺栓40穿过第一螺栓孔且第一连接螺栓40的端头部分延伸至第一环形凸台内以将连接法兰30与转盘10相互连接。从而使第一连接螺栓40的端头部分不会穿出转盘10而干涉机器人上部的其他结构。

进一步地，机器人回转机构还包括第二连接螺栓50，第二连接螺栓50为多个，多个第二连接螺栓50沿减速机20的周向间隔设置；其中，减速机20通过多个第二连接螺栓50与连接法兰30相互连接；为了保证减速机20与连接法兰30之间配合面的密封性，进一步地，连接法兰30内侧壁上开设有第二环形台阶部，减速机20的上端面与侧壁之间的边角部对应嵌入第二环形台阶部内；其中，第二连接螺栓50的至少部分穿设于减速机20与第二环形台阶部相对的部分内。即第二连接螺栓50位于第一连接螺栓40的外侧。

进一步地，减速机20上开设有多个第二螺栓孔，多个第二螺栓孔与第二环形台阶部相对；其中，第二连接螺栓50穿过第二螺栓孔且第二连接螺栓50的端头部分延伸至连接法兰30内以将减速机20与连接法兰30相互连接。从而使第二连接螺栓50不会穿出连接法兰30的上端面，不会影响转盘10的安装。

进一步地，机器人回转机构还包括底座60，减速机20设置在底座60上，底座60包括连接板61和下部的支撑座，为了保证减速机20与底座60的配合面之间密封性，连接板61的上端面开设有与第二环形台阶部，减速机20的下端面设置有与第二环形台阶部匹配的第二环形凸台；其中，第二环形凸台对应嵌入第二环形台阶部内。

第二连接螺栓50穿过减速机20与连接法兰30连接后，第二连接螺栓50尾部留在减速机20的外部，为了不影响减速机20在底座60上的安装，底座60的连接板61的上端面开设有环形容纳槽，多个第二连接螺栓50的尾部的至少部分位于环形容纳槽内，从而防止第二连接螺栓50影响减速机20与底座60的安装接合。

为了将减速机20紧固在底座60上，在连接板61的下端面上设置有第三连接螺栓70，第三连接螺栓70为多个，多个第三连接螺栓70沿底座60的周向间隔设置；其中，减速机20通过多个第三连接螺栓70与底座60连接。具体地，连接板61上开设有与多个第三连接螺栓70对应的第三螺栓孔；其中，第三连接螺栓70穿过第三螺栓孔且第三连接螺栓70的端头部分延伸至减速机20内以将减速机20与底座60连接。能够防止减速机20出现漏油。

根据本发明的第二个方面，提供了一种机器人，如图2所示，包括机器人回转机构和机器人主体80，机器人主体80设置在机器人回转机构，机器人回转机构为上述实施例的机器人回转机构。应用本上述实施例的机器人回转机构的机器人，无需在机器人回转机构的转盘10上开设贯穿的螺栓孔，转盘10和减速机20的连接螺栓不会穿出转盘10而影响转盘10上其他结构的布置且不会干涉上部机器人的其他结构。解决了现有技术中的机器人回转机构转盘10与减速机20通过螺栓直接连接影响转盘10上其他结构布局的问题。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。